机器人的速度规划方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种机器人的速度规划方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取所述机器人当前的行驶速度和代价地图信息；根据所述行驶速度和所述代价地图信息，确定所述机器人的轮廓膨胀系数；根据所述轮廓膨胀系数和所述机器人的初始轮廓参数，确定所述机器人的目标轮廓参数；根据所述机器人的制动参数和所述行驶速度，确定机器人向前探测的范围；根据所述机器人向前探测的范围和所述机器人的目标轮廓参数，生成所述机器人的速度规划结果。本发明专利技术提升了机器人避让障碍物的应对能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
机器人的速度规划方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器控制领域，尤其涉及机器人的速度规划方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在酒店、机场等服务场所，为了节约人力成本，通常会利用机器人来完成一些配送或带路的工作。在工作过程中，机器人往往会遇到一些较为复杂的场景，如行人横穿、行人迎面或行驶路线较为窄小的道路等。
[0003]在相关技术中，为避免机器人在行驶的过程中出现碰撞行人或无法通过窄道的情况，会采用激光雷达以及构建栅格地图的方式，向前预测行进轨迹并规划局部行驶速度，使得机器人能够以合适的速度和角速度行驶。但激光雷达以及构建栅格地图的方式本身就存在一定的误差，并且机器人在建图的过程中，不能通过静态的代价地图信息以及速度信息动态预测一定范围内的障碍物信息，规划合理的速度，并以此更好地应对处理行人横穿以及窄道穿行的情况。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的速度规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人的速度规划方法包括以下步骤：获取所述机器人当前的行驶速度和代价地图信息；根据所述行驶速度和所述代价地图信息，确定所述机器人的轮廓膨胀系数；根据所述轮廓膨胀系数和所述机器人的初始轮廓参数，确定所述机器人的目标轮廓参数；根据所述机器人的制动参数和所述行驶速度，确定机器人向前探测的范围；根据所述机器人向前探测的范围和所述机器人的目标轮廓参数，生成所述机器人的速度规划结果。2.如权利要求1所述的机器人的速度规划方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述代价地图信息，确定所述机器人的轮廓膨胀系数的步骤包括：根据所述代价地图信息，确定对应的通道膨胀系数；根据所述行驶速度，确定所述行驶速度对应的权重值；根据所述通道膨胀系数、所述行驶速度和所述权重值，确定所述机器人的轮廓膨胀系数。3.如权利要求2所述的机器人的速度规划方法，其特征在于，所述根据所述代价地图信息，确定对应的通道膨胀系数的步骤包括：根据所述代价地图信息，确定当前行驶路段对应的道路宽度；根据预设的道路宽度与环境膨胀系数对应关系，确定所述当前行驶路段对应的通道膨胀系数，或者基于预设函数，根据所述道路宽度确定所述当前行驶路段对应的通道膨胀系数。4.如权利要求1所述的机器人的速度规划方法，其特征在于，所述根据所述轮廓膨胀系数和所述机器人的初始轮廓参数，确定所述机器人的目标轮廓参数的步骤包括：根据所述初始轮廓参数，确定所述机器人的初始轮廓对应的初始参考点坐标；根据所述轮廓膨胀系数和所述初始参考点坐标，确定目标轮廓对应的目标参考点坐标；根据所述目标参考点坐标，确定所述机器人的目标轮廓参数。5.如权利要求1所述的机器人的速度规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人的制动参数和所述行驶速度，确定机器人向前探测的范围的步骤包括：根据所述机器人的制动参数和所述行驶速度，确定所述机器人需要探测范围的起始距离和终止距离；根据所述起始距离和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，张志文，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：