泳池清扫方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种泳池清扫方法、装置、电子设备及存储介质，包括控制泳池清洁机器人沿基于泳池中的各清扫路径移动，以执行清扫操作，并获取泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值；若累计值满足所述预设条件，控制泳池清洁机器人沿探壁路径移动，以执行泳池的待探测池壁的探壁操作。本申请可提高泳池清扫效率以及泳池清扫覆盖率。及泳池清扫覆盖率。及泳池清扫覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
泳池清扫方法、装置、电子设备及存储介质
相关申请的交叉引用
[0001]本申请要求PCT/CN2022/076907号专利申请的优先权，其专利名称为“WALL COLLISION U
‑
TURNING ME1THOD AND APPARATUS FOR SWIMMING POOL CLE1ANING ROBOT,AND SWIMMING POOL EDGE CLE1ANING ME1THOD AND APPARATUS”，申请日期为2022年2月18日，其全部内容通过引用并入本申请。


[0002]本申请实施例涉及清扫控制
，尤其涉及一种泳池清扫方法、装置、电子设备、及存储介质。

技术介绍

[0003]泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种清洁机器人，可以完成对池底及泳池壁的反复清扫以及对泳池内的池水进行过滤的动作。
[0004]现有的泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，由于清扫路径规划不尽合理，严重影响了泳池清扫任务的执行效率。
[0005]有鉴于此，需要一种改进的泳池清扫方案，可更高效地执行泳池清扫任务。

技术实现思路

[0006]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种泳池清扫方法、装置、电子设备、及计算机存储介质，以至少部分地解决上述问题。
[0007]根据本申请的一个方面，提供一种泳池清扫方法，包括：控制泳池清洁机器人沿泳池中的各清扫路径移动，以执行清扫操作，并获取所述泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值；若所述累计值满足所述预设条件，控制所述泳池清洁机器人沿探壁路径移动，以执行所述泳池的待探测池壁的探壁操作。
[0008]根据本申请的另一个方面，提供一种泳池清扫装置，包括：清扫模块，用于控制泳池清洁机器人沿泳池中的各清扫路径移动，以执行清扫操作，并获取所述泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值；探壁模块，用于当所述累计值满足预设条件时，控制所述泳池清洁机器人沿探壁路径移动，以执行所述泳池的待探测池壁的探壁操作。
[0009]根据本申请的又一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器；其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述处理器执行根据上述方面所述的方法。
[0010]根据本申请的再一个方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的方法。
[0011]本申请各方面提供的泳池清扫方案，可在泳池清洁机器人执行清扫操作的过程中，当泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值满足预设条件时，触发执行泳池的待探测池壁的探壁操作，借以提高泳池清扫效率以及清扫成功率，并有利于提升泳池清扫的覆
盖率。
附图说明
[0012]以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中，
[0013]图1为本申请示例性实施例的泳池清扫方法的处理流程图。
[0014]图2A至图2F为本申请不同实施例的泳池及泳池中的清扫路径的示意图。
[0015]图3为本申请另一示例性实施例的泳池清扫方法的处理流程图。
[0016]图4为本申请另一示例性实施例的泳池清扫方法的处理流程图。
[0017]图5A至图5C为泳池清洁机器人执行清扫操作的不同实施例示意图。
[0018]图6为本申请另一示例性实施例的泳池清扫方法的处理流程图。
[0019]图7为本申请另一示例性实施例的泳池清扫方法的处理流程图。
[0020]图8A至图8C为泳池清洁机器人执行碰壁操作的不同实施例示意图。
[0021]图9为本申请另一示例性实施例的泳池清扫方法的处理流程图。
[0022]图10为本申请示例性实施例的泳池清扫装置的结构框图。
[0023]图11为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。附图标记说明：1000：泳池清扫装置；1002、清扫模块；1004、探壁模块；1100、电子设备；1101、计算单元；1102、ROM；1103、RAM；1104、总线；1105、输入输出接口；1106、输入单元；1107、输出单元；1108、存储单元；1109、通信单元。
具体实施方式
[0024]为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。
[0025]在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
[0026]为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。
[0027]图1为本申请示例性实施例的泳池清扫方法的处理流程图。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
[0028]步骤S102，控制泳池清洁机器人沿泳池中的各清扫路径移动，以执行清扫操作，并获取泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值。
[0029]可选地，泳池可为具有规则形状的泳池。例如，方形、矩形(参考图2A)、圆形、椭圆形(参考图2B)、六边形(参考图2C)等。
[0030]可选地，泳池可为具有非规则形状的泳池，如图2D至图2F所示的示例。
[0031]可选地，可根据泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向，生成泳池中的各清扫路径。例如，参考图2A或图2B，可根据泳池清洁机器人的初始位置(例如位置a0)和初始朝向(例如X方向)，生成泳池中的各清扫路径L1、L2、L3、L4等。
[0032]其中，各清扫路径(例如，清扫路径L1、L2、L3、L4)的延伸方向与泳池清洁机器人的
初始朝向(例如，X方向)实质平行；这是由于泳池清机器人在进行的过程中会存在一定程度的偏移，因此，各清扫路径(例如，清扫路径L1、L2、L3、L4)的延伸方向与泳池清洁机器人的初始朝向可能无法完全平行；另外，若初始朝向本来就有一定偏移角度，则各清扫路径构成平行斜杠式的清扫路径图。
[0033]于一实施例中，可根据泳池清洁机器人自由下沉至泳池的池底的位置和朝向，确定泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向。具体地，可在泳池清洁机器人被放入泳池后，将泳池清洁机器人自由下沉至泳池的池底时所处的位置以及朝向，确定为泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向。
[0034]于另一实施例中，也可控制泳池清洁机器人相对于所述泳池移动至指定位置和指定朝向，并将指定位置和指定朝向确定为泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向。具体地，可在泳池清洁机器人沉入泳池的池底后，控制泳池清洁机器人根据移动指令相对于泳池的池底移动，直至满足预期的指定位置和指定朝向，据以确定泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向。
[0035]参考图2A至图2F，可控制泳池清洁机器人沿各清扫路径中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池清扫方法，包括：控制泳池清洁机器人沿泳池中的各清扫路径移动，以执行清扫操作，并获取所述泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值；若所述累计值满足所述预设条件，控制所述泳池清洁机器人沿探壁路径移动，以执行所述泳池的待探测池壁的探壁操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，各清扫路径通过以下方式生成：根据所述泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向，生成所述泳池中的各清扫路径；其中，各清扫路径的延伸方向与所述泳池清洁机器人的初始朝向实质平行。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向通过以下方式获取：根据所述泳池清洁机器人自由下沉至所述泳池的池底的位置和朝向，确定泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向；或者，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池的池底移动至指定位置和指定朝向，并将所述指定位置和所述指定朝向确定为所述泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述泳池还包括基准池壁，其中，所述泳池的基准池壁和待探测池壁通过以下方式定义：根据各清扫路径中，所述泳池清洁机器人当前所处的当前路径，定义相对于所述当前路径的两个基准池壁和两个目标探壁；其中，所述两个基准池壁沿平行于所述当前路径的延伸方向的第一方向，位于所述当前路径的相对两侧，所述两个待探测池壁沿垂直于所述当前路径的延伸方向的第二方向，位于所述当前路径的相对两侧。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述控制泳池清洁机器人沿泳池中的各清扫路径移动，以执行清扫操作，并获取所述泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值，包括：待清扫区域确定步骤，将所述两个待探测池壁中的一个确定为目标池壁，根据所述泳池清洁机器人的当前位置和所述目标池壁，确定所述泳池中的待清扫区域；待清扫区域清扫步骤，控制所述泳池清洁机器人沿所述待清扫区域中的各清扫路径移动，以执行所述待清扫区域的清扫操作，并累计所述泳池清洁机器人已移动的清扫路径，获取所述累计值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述待清扫区域清扫步骤包括：当前路径确定步骤，将所述泳池清洁机器人当前所处的一条清扫路径确定为当前路径，并生成对应于所述当前路径的累计值；路径清扫步骤，在所述累计值不满足所述预设条件的情况下，控制所述泳池清洁机器人沿所述当前路径移动，以执行所述当前路径的清扫；根据预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人由所述当前路径，移动至所述泳池中相邻于所述当前路径且未完成清扫的一条清扫路径，并返回执行所述当前路径确定步骤。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述路径清扫步骤包括：控制所述泳池清洁机器人沿所述当前路径后退移动，直至碰撞所述两个基准池壁中的一个；控制所述泳池清洁机器人沿所述当前路径前进移动，直至碰撞所述两个基准池壁中的
另一个，以执行所述当前路径的清扫。8.根据权利要求6所述的方法，其中，可通过以下任意一种方式判断所述累计值是否满足所述预设条件：若所述泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值满足预设路径值，获得所述累计值满足所述预设条件的判定结果；或者，根据所述泳池清洁机器人已移动的清扫路径的累计值，计算所述泳池清洁机器人已移动的清扫区域的区域数量，若所述区域数量满足预设区域值，获得所述累计值满足所述预设条件的判定结果。9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述若所述累计值满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人沿探壁路径移动，以执行所述泳池的待探测池壁的探壁操作，包括：控制所述泳池清洁机器人由所述当前路径朝所述目标池壁移动，以执行所述目标池壁的探壁操作；若未碰撞到所述目标池壁，执行探壁失败步骤，若碰撞到所述目标池壁，执行探壁成功步骤；其中，所述探壁失败步骤包括：将所述当前路径的累计值清零，并控制所述泳池清洁机器人返回所述当前路径，且继续执行所述路径清扫步骤；...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁忠超，
申请(专利权)人：智橙动力北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：