泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人技术

本发明专利技术提供了一种泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人。具体的，通过实时检测泳池清洁机器人的姿态角，可基于姿态角准确及时地识别泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态，并在识别泳池清洁机器人处于下沉状态后，控制泳池清洁机器人的水泵电机交替开启和关闭，能够使得泳池清洁机器人原本上仰的机头逐渐被下压，可有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底。另外，在间歇性开启和关闭水泵电机的同时，使得泳池清洁机器人能够间歇随着水泵电机的开启和关闭而出现抖动，从而便于泳池清洁机器人的空气对外排出，可有效保证泳池清洁机器人的机身姿态在下沉过程中的相对稳定，进而可保证泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。能和用户使用体验。能和用户使用体验。

【技术实现步骤摘要】
泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人


[0001]本申请涉及到泳池清洁机器人
，尤其涉及到一种泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人。

技术介绍

[0002]泳池清洁机器人是一种可在水下执行清洁任务的清洁机器人，能够帮助用户清洁泳池，提高泳池清洁效率和降低泳池清洁成本。通常，用户在存在泳池清洁需求时，将泳池清洁机器人放置到泳池中，泳池清洁机器人依靠自身的重力下沉至泳池的池底，并从池底开始执行清洁任务。然而，目前的泳池清洁机器人在下沉过程中机身姿态的不确定性较大，难以有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底，影响泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人，用以有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底，保证泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。
[0004]本申请实施例提供一种泳池清洁机器人的控制方法，包括：检测泳池清洁机器人的机身姿态；根据机身姿态的姿态角，判断泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态；若泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态，控制泳池清洁机器人的水泵电机间歇性工作。
[0005]本申请实施例还提供一种泳池清洁机器人，包括：清洁壳体以及设置在清洁壳体中的姿态传感器、水泵电机和控制器；姿态传感器，用于检测泳池清洁机器人的机身姿态；控制器，用于根据机身姿态的姿态角，判断泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态；若泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态，控制泳池清洁机器人的水泵电机间歇性工作，以加速泳池机器人的下沉过程。
[0006]本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，处理器与存储器之间通过总线通信，机器可读指令被处理器执行时执行泳池清洁机器人的控制方法。
[0007]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行泳池清洁机器人的控制方法。
[0008]在本申请实施例中，通过实时检测泳池清洁机器人的姿态角，可基于姿态角准确及时地识别泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态，并在识别泳池清洁机器人处于下沉状态后，控制泳池清洁机器人的水泵电机交替开启和关闭，能够使得泳池清洁机器人原本上仰的机头逐渐被下压，可有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底，进而保证了泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。另外，在间歇性开启和关闭水泵电机的同时，由于泳池清洁机器人的顶部排水而给机身的反作用力、水的浮力及自身重力的相结合，使得泳池清洁机器人能够间歇随着水泵电机的开启和关闭而出现抖动，从而便于泳
池清洁机器人的空气对外排出，可有效保证泳池清洁机器人的机身姿态在下沉过程中的相对稳定，进而可保证泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。进一步的，在泳池清洁机器人的下沉过程中间歇性开启和关闭水泵电机，还能够加速泳池清洁机器人的下沉速度，减少泳池清洁机器人下沉到池底的耗时，提高用户体验。
附图说明
[0009]图1示出了本申请实施例提供的泳池清洁机器人的整体结构示意图；
[0010]图2示出了泳池清洁机器人的分解示意图；
[0011]图3示出了驱动组件中的驱动轮和从动轮；
[0012]图4示出了驱动轮的结构示意图；
[0013]图5为本申请实施例提供的一种泳池清洁机器人的控制方法的流程图；
[0014]图6为本申请实施例提供的另一种泳池清洁机器人的控制方法的流程图；
[0015]图7为本申请实施例提供的一种应用场景图；
[0016]图8为本申请实施例提供的一种泳池清洁机器人的结构示意图；
[0017]图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
[0019]需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0020]为方便理解本申请实施例提供的泳池清洁机器人，首先介绍一下其应用场景，本申请实施例提供的泳池清洁机器人用于清洁泳池。通常，用户在存在泳池清洁需求时，将泳池清洁机器人放置到泳池中，泳池清洁机器人依靠自身的重力下沉至泳池的池底，并从池底开始执行清洁任务，例如，泳池清洁机器人依靠自身的动力在泳池池底行走，并吸附泳池池底的杂质。另外，除清理泳池池底外，还可以对泳池墙壁进行清洗。
[0021]实际应用中，用户将泳池清洁机器人放置到泳池后，泳池中的水通过泳池清洁机器人的清洁壳体的缝隙渗透至泳池清洁机器人内部，大量的水沉积在泳池清洁机器人的机尾侧，致使泳池清洁机器人在下沉过程中发生较为严重的不确定机身姿态的倾斜，主要体现在落水的初始状态为泳池清洁机器人的机头呈现较大幅度地上仰，若在泳池清洁机器人下沉过程中不加以有效控制，则很有可能出现机身在泳池底部倾倒的情形，影响泳池清洁机器人的工作性能。另外，由于泳池清洁机器人的过滤结构的网孔较小，在泳池清洁机器人下沉过程中，过滤结构中残留的空气难以从泳池清洁机器人中排出，也是泳池清洁机器人
在下沉过程中机身姿态不确定的一个主要原因。当然，随着时间的推移，过滤结构中残留的空气也会被逐渐排出，使得泳池清洁机器人的机身姿态在下沉过程中可相对稳定。但是，目前的残留的空气排出过程较为缓慢，难以有效保证泳池清洁机器人的机身姿态在下沉过程中相对稳定。
[0022]基于上述，目前的泳池清洁机器人在下沉过程中机身姿态的不确定性较大，难以有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底，影响泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。为此，本申请实施例提供了一种泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人，通过实时检测泳池清洁机器人的姿态角，可基于姿态角准确及时地识别泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态，并在识别泳池清洁机器人处于下沉状态后，控制泳池清洁机器人的水泵电机交替开启和关闭，能够使得泳池清洁机器人原本上仰的机头逐渐被下压，可有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底，进而保证了泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。另外，在间歇性开启和关闭水泵电机的同时，由于泳池清洁机器人的顶部排水而给机身的反作用力、水的浮力及自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：检测所述泳池清洁机器人的机身姿态；根据所述机身姿态的姿态角，判断所述泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态；若所述泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态，控制所述泳池清洁机器人的水泵电机间歇性工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机身姿态的姿态角，判断所述泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态包括：若所述机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值，则确定所述泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态；和/或，若所述机身姿态的翻滚角大于或等于第二设定值，则确定所述泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值，则确定所述泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态，包括：若所述机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值的持续时间大于第一预设时长，则确定所述泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述机身姿态的翻滚角大于或等于所述第二设定值，则确定所述泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态，包括：若所述机身姿态的翻滚角大于或等于所述第二设定值的持续时间大于第二预设时长，则确定所述泳池清洁机器人已置于泳池中并处于下沉状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述水泵电机间歇性工作过程中，持续检测机身姿态的姿态角变化率；若所述姿态角变化率保持不变的持续时间达到第三预设时长，则确定所述泳池清洁机器人已落入池底。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在所述姿态角变化率保持不变的持续时...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：智橙动力北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：