一种泳池清洁机器人及转向方法技术

本发明专利技术属于泳池清洁技术领域，尤其为一种泳池清洁机器人及转向方法，包括清洁机器人主体、及设置在清洁机器人主体内部的角度传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器，还包括固定在清洁机器人主体前进一侧的声呐一和声呐二。本发明专利技术中解决了传统的清洁机器人随机清理效率低下的问题，且不需要对清洁的路线进行规划，可以直接在泳池内使用，且刮扫组件可以将泳池底部脏污刮起，然后便于吸污口的吸收，对于一些黏在泳池底部难以吸起的脏污有着较强的清洁效果。洁效果。洁效果。

【技术实现步骤摘要】
一种泳池清洁机器人及转向方法


[0001]本专利技术涉及泳池清洁
，尤其涉及一种泳池清洁机器人及转向方法。

技术介绍

[0002]为人们提供游泳活动的泳池，必须保持清洁卫生。通常是定期更换池水，采用人工方法对泳池进行清洗。近些年来，一些发达国家和地区采取用自动化机械设备——泳池自动清洁机，可在不排放池水的情况下，自动对泳池进行清洗，既节约了宝贵水资源，又代替了人工清洗泳池的繁重劳动。
[0003]现有的泳池清洁机器人的工作方式有两种：1、将机器人置于泳池内，机器人随机向一个方向移动，在碰撞到泳池壁后掉头，机器人在泳池内无规则运动，不能对泳池内进行很好的清理；2、要让泳池清洁机器人能够自主的对池底的每一片区域进行清理，就必须让其按照一定行路线规则进行行走，为此就需要对机器人的实时位置和姿态进行测量，以使得其能够根据当前的信息自主发出合理的运动指令。在泳池清洁机器人中所采用的加速度传感器和陀螺仪相结合的惯性测量方式，能够通过机器人运动的加速度及转动的角度获取运动时的速度、位置信息。从而让机器人自身能够根据系统设定的路线行走规则和当前测量信息，发出正确的运动控制命令，以调节下一步运动的方向和速度，最终保证泳池机器人运动线路与预设线路一致，这种机器人需要对行进其路线进行规划，操作起来比较麻烦，需要专业人员进行操作。另外，机器人在实现范围较差的泳池中很容易碰撞到泳池壁上而出现损坏的情况；并且泳池底部一些粘附较强的脏污，普通的机器人也无法将其清洁掉。
[0004]因此，我们提出了一种泳池清洁机器人及转向方法用于解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种泳池清洁机器人及转向方法。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种泳池清洁机器人转向方法，包括清洁机器人主体、及设置在清洁机器人主体内部的角度传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器，还包括固定在清洁机器人主体前进一侧的声呐一和声呐二，包括以下步骤：
[0007]S1，清洁机器人主体在泳池内沿任意方向移动；
[0008]S2，判断行进方向与泳池壁之间的角度；
[0009]S3，清洁机器人主体与泳池壁接触，并向垂直于行进方向与泳池壁呈非锐角的一侧移动；
[0010]S4，清洁机器人主体掉头，并沿上一次行进方向的反方向移动；
[0011]S5，重复S2并向垂直于行进方向移动，当清洁机器人主体与泳池壁呈锐角时，清洁机器人主体在距离泳池壁一定距离后提前转向，当清洁机器人主体与泳池壁呈直角时，清洁机器人主体与泳池壁接触后以S3相同的方法转向；
[0012]S6，清洁机器人主体掉头，并沿上一次行进方向的反方向移动。
[0013]优选的，S2
‑
S3的具体步骤如下：
[0014]声呐一和声呐二之间的距离为X1，清洁机器人主体初次入水时，声呐一和声呐二发出超声波，超声波碰到泳池壁之后将会回弹，从而能够检测出声呐一和声呐二距泳池壁的距离为A和B，B和A的之间的距离差为X2，通过角度传感器可以判断清洁机器人主体转动的角度，且通过陀螺仪传感器可以判断清洁机器人主体的方位，通过加速度传感器检测清洁机器人主体运动的加速度；
[0015]当B长于A的时候，通过计算出A与泳池壁壁之间的∠a，∠a＝tana+90
°
，tana＝X2/X1，则机器人在碰到泳池壁后向垂直B的方向进行一定距离[≤清洁机器人主体的清扫范围]的移动,之后再往反方向移动，清洁机器人主体的两次行进路线存在局部的交汇；
[0016]S5
‑
S6的具体步骤如下：
[0017]清洁机器人主体掉头一次之后，计算出B与A之间的∠b，tanb＝X1/X2，行进一段距离之后，清洁机器人主体与泳池壁之间的距离为清洁机器人主体机身半径的1.2
‑
1.5倍时，清洁机器人主体直接朝垂直A的方向进行一定距离[≤清洁机器人主体的清扫范围]的移动,之后再往反方向移动，清洁机器人主体的两次行进路线存在局部的交汇，至此，清洁机器人主体便完成一个行程的清扫，重复上述行程的操作便能够对泳池的整个底部进清洁；
[0018]一种泳池清洁机器人，适用于上述任意一条所述的一种泳池清洁机器人转向方法，包括转动安装在清洁机器人主体底部的驱动轮以及转向轮，所述清洁机器人主体的顶部固定安装有保护清洁机器人主体的防撞导向组件，所述清洁机器人主体的底部设有吸污口以及清洁刮扫泳池的刮扫组件。
[0019]优选的，所述清洁机器人主体的底部固定安装有两个倾斜设置的导流板，所述刮扫组件和吸污口均位于两个导流板之间。
[0020]优选的，所述防撞导向组件包括和清洁机器人主体顶部固定连接在一起的安装板，所述安装板的前侧固定安装有两个回弹阻尼杆，两个回弹阻尼杆上均铰接有铰接杆，两个铰接杆上铰接有同一个矩形板，所述矩形板的前侧固定安装有弧形板。
[0021]优选的，所述刮扫组件包括两个和清洁机器人主体底部固定连接在一起的固定板，两个固定板上转动安装有同一个转轴，所述转轴上固定安装有刮板一和刮板二。
[0022]优选的，所述弧形板上开设有弧形孔，所述弧形孔内转动安装有多个等间距分布的导轮，所述导轮贯穿弧形孔，所述矩形板和两个铰接杆之间呈等腰梯形分布。
[0023]优选的，所述转轴贯穿固定板并和固定板转动连接在一起，所述转轴上固定安装有两个竖板，所述竖板上设有导杆，所述导杆贯穿竖板并和竖板滑动连接在一起，所述导杆的两端固定安装有圆盘和固定块，所述固定块和固定板固定连接在一起，所述圆盘和竖板相互靠近的一侧固定安装有同一个弹簧，所述弹簧滑动套设在导杆上。
[0024]优选的，所述竖板上开设有矩形孔，所述导杆贯穿矩形孔并和矩形孔滑动连接在一起。
[0025]优选的，所述刮板一靠近吸污口的一侧固定安装有刮板三，所述刮板三的长度大于刮板一和刮板二之间的间距。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0027]1、本专利技术通过声呐一和声呐二能够带动清洁机器人主体在完全无法查看周围环境的泳池内进行清洁，清洁机器人主体在泳池内有规律的移动可以对泳池底部进行很好的
清理，解决了传统的清洁机器人随机清理效率低下的问题，且不需要对清洁的路线进行规划，可以直接在泳池内使用。
[0028]2、本专利技术清洁机器人主体快接触到泳池内壁时，防撞导向组件首先和内壁接触，能够避免清洁机器人主体撞击到泳池壁上而出现损坏，能够对行进过程中的清洁机器人主体起到一定的防护；
[0029]3、本专利技术中的清洁机器人主体在行进过程中，刮扫组件可以将泳池底部脏污刮起，然后便于吸污口的吸收，对于一些黏在泳池底部难以吸起的脏污有着较强的清洁效果。
附图说明
[0030]图1为本专利技术提出的一种泳池清洁机器人转向方法的系统图；
[0031]图2为本专利技术提出的一种泳池清洁机器人的向右倾斜行进示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁机器人转向方法，包括清洁机器人主体(1)、及设置在清洁机器人主体(1)内部的角度传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器，其特征在于，还包括固定在清洁机器人主体(1)前进一侧的声呐一(4)和声呐二(5)，包括以下步骤：S1，清洁机器人主体(1)在泳池内沿任意方向移动；S2，判断行进方向与泳池壁之间的角度；S3，清洁机器人主体(1)与泳池壁接触，并向垂直于行进方向与泳池壁呈非锐角的一侧移动；S4，清洁机器人主体(1)掉头，并沿上一次行进方向的反方向移动；S5，重复S2并向垂直于行进方向移动，当清洁机器人主体(1)与泳池壁呈锐角时，清洁机器人主体(1)在距离泳池壁一定距离后提前转向，当清洁机器人主体(1)与泳池壁呈直角时，清洁机器人主体(1)与泳池壁接触后以S3相同的方法转向；S6，清洁机器人主体(1)掉头，并沿上一次行进方向的反方向移动。2.根据权利要求1所述的一种泳池清洁机器人转向方法，其特征在于，S2
‑
S3的具体步骤如下：声呐一(4)和声呐二(5)之间的距离为X1，清洁机器人主体(1)初次入水时，声呐一(4)和声呐二(5)发出超声波，超声波碰到泳池壁之后将会回弹，从而能够检测出声呐一(4)和声呐二(5)距泳池壁的距离为A和B，B和A的之间的距离差为X2，通过角度传感器可以判断清洁机器人主体(1)转动的角度，且通过陀螺仪传感器可以判断清洁机器人主体(1)的方位；当B长于A的时候，通过计算出A与泳池壁壁之间的∠a，∠a＝tana+90
°
，tana＝X2/X1，则机器人在碰到泳池壁后向垂直B的方向进行一定距离[≤清洁机器人主体(1)的清扫范围]的移动,之后再往反方向移动，清洁机器人主体(1)的两次行进路线存在局部的交汇；S5
‑
S6的具体步骤如下：清洁机器人主体(1)掉头一次之后，计算出B与A之间的∠b，tanb＝X1/X2，行进一段距离之后，清洁机器人主体(1)与泳池壁之间的距离为清洁机器人主体(1)机身半径的1.2
‑
1.5倍时，清洁机器人主体(1)直接朝垂直A的方向进行一定距离[≤清洁机器人主体(1)的清扫范围]的移动,之后再往反方向移动，清洁机器人主体(1)的两次行进路线存在局部的交汇，至此，清洁机器人主体(1)便完成一个行程的清扫，重复上述行程的操作便能够对泳池的整个底部进清洁。3.一种泳池清洁机器人，适用于权利要求1
‑
2中任意一条所述的一种泳池清洁机器人转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓卓明，
申请(专利权)人：深圳市思傲拓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：