水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质技术

本发明专利技术公开了水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：获取所述水下机器人的历史清洗数据；根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值；在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。本发明专利技术通过获取历史清洗数据，根据历史清洗数据计算出水下机器人抽水机构中过滤网的拥堵值，在水下机器人需要对池壁进行清洗时也即需要执行爬墙动作和/或避障动作时，基于该拥堵值动态调整爬墙时的抽水功率，解决了水下机器人在爬墙或避障时直接将抽水功率调至最大，使得续航能力降低问题。使得续航能力降低问题。使得续航能力降低问题。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及清洗机器人领域，尤其涉及水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]水下机器人可用于多种水下环境作业，例如对泳池的池底、池壁以及水线进行反复清洗，或者对泳池内的水进行过滤等。在相关水下机器人的控制方案中，控制水下机器人对泳池进行全面清洗时，一般先控制水下机器人按照池底－池壁的顺序进行清洗。在攀爬至池壁的过程中，水下机器人的通常采用固定的抽水功率执行爬墙动作，而抽水功率越高，排水量越大，攀爬动力也越大。
[0003]然而抽水功率对应的攀爬动力还受抽水机构内的过滤网影响，例如在清洗完池底后，过滤网积攒较多清洁物时，水下机器人的排水量远低于固定的抽水量，以至于水下机器人在当前时刻的攀爬动力无法使其吸附在池壁上进行池壁清洗。在这种情况下，水下机器人会直接将抽水功率调至最大以保障池壁的清洗。然而这种功率调节方式会降低水下机器人的续航能力。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质，解决现有技术中水下机器人进行爬墙或避障时直接将抽水功率调至最大，使得续航能力降低的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种水下机器人的清洗方法，所述水下机器人的清洗方法包括以下步骤：获取所述水下机器人的历史清洗数据；根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值；在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。
[0007]可选地，所述根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值的步骤包括：基于所述历史清洗数据确定池底清洗时间、水线清洗时间和池壁清洗时间；根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三拥堵指数计算第三拥堵值；根据所述第一拥堵值，所述第二拥堵值和所述第三拥堵值确定所述当前堵塞值。
[0008]可选地，所述根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三
拥堵指数计算第三拥堵值的步骤之前，还包括：若池底清洗模式执行前，已执行池壁清洗模式和/或水线清洗模式，根据所述水线清洗时间和所述池壁清洗时间，确定指数增量；根据预设指数以及所述指数增量确定所述第一拥堵指数。
[0009]可选地，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤之前，还包括：在满足攀爬动作执行条件时，控制所述水下机器人执行所述攀爬动作，和/或在检查到障碍物时，执行所述避障动作。
[0010]可选地，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤包括：获取所述攀爬动作和/或所述避障动作对应初始抽水功率；根据所述初始抽水功率和所述当前堵塞值确定所述目标抽水功率；根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。
[0011]可选地，所述根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值的步骤之前，还包括：确定所述水下机器人当前的清洗状态；基于所述清洗状态和所述历史清洗数据确定池底、池壁和水线的清洗顺序；根据所述清洗顺序执行所述清洗顺序对应的清洗模式。
[0012]可选地，所述清洗模式为水线清洗模式，所述根据所述清洗顺序执行所述清洗顺序对应的清洗模式的步骤包括：在当前位置不为水线区域时，控制所述水下机器人攀爬至所述水线区域；在所述当前位置为所述水线区域时，基于预设清洗路线关闭所述水下机器人的左抽水机构或右抽水机构；在执行所述水线清洗模式的第一清洗时间大于第一预设时间时和/或所述水下机器人的航向角发生变化时，控制所述水下机器人进入池壁清洗模式。
[0013]可选地，所述在执行所述水线清洗模式的第一清洗时间大于第一预设时间时和/或所述水下机器人的航向角发生变化时，控制所述水下机器人进入池壁清洗模式的步骤之后，还包括：在执行所述池壁清洗模式的第二清洗时间大于第二预设时间，和/或所述池壁清洗的清洗失败次数大于或预设次数时，控制所述水下机器人进入池底清洗模式。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种水下机器人，所述水下机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洗程序，所述清洗程序被所述处理器执行时实现如上所述的水下机器人的清洗方法的步骤。
[0015]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有水下机器人的清洗程序，所述水下机器人的清洗程序被处理器执行时实现如上所述的水下机器人的清洗方法的步骤。
[0016]本专利技术实施例提供了水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质，先获取所述水下机器人的历史清洗数据，随后根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值，并在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽
水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。可以看出，通过获取历史清洗数据，根据历史清洗数据计算出水下机器人抽水机构中过滤网的拥堵值，在水下机器人需要对池壁进行清洗时也即需要执行爬墙动作和/或避障动作时，基于该拥堵值动态调整爬墙时的抽水功率，进而可以避免水下机器人在固定抽水功率提供的攀爬动力不足或者在需要避障时，直接将抽水功率调整至最大导致功率溢出进而降低续能力的情况，同时还可避免在过滤网堵塞程度较高时基于固定抽水功率爬墙时容易滑落至池底的异常情况，从而达到了提高水下机器人清洗时的续航能力和泳池全覆盖清洗的效率。
附图说明
[0017]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术水下机器人的清洗方法的第一实施例的流程示意图；图2是本专利技术水下机器人的清洗方法中水下机器人对池底进行清洗时过滤网的堵塞值与清洗时间的变化关系示意图；图3为本专利技术水下机器人的清洗方法的第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术水下机器人的清洗方法的第三实施例的流程示意图；图5是本专利技术水下机器人的清洗方法的各个实施例的终端硬件结构示意图。
[0019]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0020]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0021]为了更好地理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的清洗方法，其特征在于，应用于水下机器人，所述水下机器人的抽水机构包括过滤网，所述水下机器人的清洗方法包括：获取所述水下机器人的历史清洗数据；根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值；在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。2.如权利要求1所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值的步骤包括：基于所述历史清洗数据确定池底清洗时间、水线清洗时间和池壁清洗时间；根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三拥堵指数计算第三拥堵值；根据所述第一拥堵值，所述第二拥堵值和所述第三拥堵值确定所述当前堵塞值。3.如权利要求2所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三拥堵指数计算第三拥堵值的步骤之前，还包括：若池底清洗模式执行前，已执行池壁清洗模式和/或水线清洗模式，根据所述水线清洗时间和所述池壁清洗时间，确定指数增量；根据预设指数以及所述指数增量确定所述第一拥堵指数。4.如权利要求1所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤之前，还包括：在满足攀爬动作执行条件时，控制所述水下机器人执行所述攀爬动作，和/或在检查到障碍物时，执行所述避障动作。5.如权利要求1所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤包括：获取所述攀爬动作和/或所述避障动作对...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓智能，
申请(专利权)人：深圳市思傲拓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：