一种水池清洁设备行走路径规划系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种水池清洁设备行走路径规划系统。本实用新型专利技术所述的一种水池清洁设备行走路径规划系统，包括：水上控制终端和水下清洁主体；水上控制终端设置有无线通讯模块和交互模块；水下清洁主体包括壳体和控制模块；控制模块包括相互电连接的传感器单元和控制单元；传感器单元用于检测水下清洁主体与池壁的距离；控制单元计算处理并规划水下清洁主体清洁路径以及工作结束后的靠岸路径；交互模块与无线通讯模块无线信号连接，用于将接收到的清洁路径和靠岸路径信息传输至无线通讯模块，再接受用户指令对行走路径规划进行人为干预。本实用新型专利技术所述的一种水池清洁设备行走路径规划系统，能够对设备进行全路径规划，提高清洁效率。清洁效率。清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
一种水池清洁设备行走路径规划系统


[0001]本技术涉及水下清洁设备，特别是涉及一种水池清洁设备行走路径规划系统。

技术介绍

[0002]现有的水池清洁设备，可通过建立水池工作区域的实时地图，据以执行对泳池池底及水体的清洁作业。目前的水池清洁设备也使用“回”形清洁路径代替S型、蛇形、直线型等路径，从而解决水下清洁设备在行驶过程中，转弯幅度较大，刹车情况较多，会对水下清洁设备造成较大的损耗的问题。然而现有的水池清洁设备的路径规划系统不够完善，未能针对水池清洁设备从入水到靠岸全路径进行规划，往往导致在进行清洁作业时效率不高。

技术实现思路

[0003]基于此，本技术的目的在于，提供一种水池清洁设备行走路径规划系统，通过对水池清洁设备进行全路径规划，同时搭载水上控制终端对行走路径进行人为干预，能更有效地提高路径规划的精确性，提高清洁作业的效率。
[0004]一种水池清洁设备行走路径规划系统，包括：水上控制终端和水下清洁主体；所述水上控制终端与所述水下清洁主体通过线缆连接；
[0005]所述水下清洁主体包括壳体和控制模块；所述控制模块固设于所述壳体内，用于感应位置信息并控制所述水下清洁主体的工作状态；所述控制模块包括相互电连接的传感器单元和控制单元，所述传感器单元用于检测所述水下清洁主体的位置信息，以及与池壁的距离；所述控制单元用于计算处理得到所述水下清洁主体的位置信息，并自主规划所述水下清洁主体清洁路径以及工作结束后的靠岸路径；
[0006]所述水上控制终端包括无线连接的无线通讯模块和交互模块；所述交互模块与所述控制模块通过线缆有线连接，用于接收所述水下清洁主体自主规划的清洁路径和靠岸路径，并反馈至所述无线通讯模块，同时用于接收用户指令，对清洁路径规划和靠岸路径规划进行人为干预；
[0007]所述无线通讯模块与移动终端的应用APP连接，实现人机交互和对水下清洁主体工作状态的监控。
[0008]本技术提供的一种水池清洁设备行走路径规划系统，通过对水池清洁设备进行全路径规划，同时搭载水上控制终端对行走路径进行人为干预，能更有效地提高路径的精确性，提高清洁作业的效率。
[0009]进一步地，所述传感器单元包括设置于所述壳体上的距离传感器和设置于所述壳体内部的位置传感器。
[0010]进一步地，所述距离传感器的数量为三个，并分别设置于所述壳体的前端以及两侧端。
[0011]进一步地，所述水下清洁主体还包括行走模块；所述行走模块与所述控制模块电
连接。
[0012]进一步地，所述行走模块包括行走轮和用于驱动行走轮行走的行走轮驱动器。
[0013]进一步地，所述行走模块还包括触壁换向机构；所述触壁换向机构用于检测所述行走轮的行进状态。
[0014]进一步地，所述水下清洁主体还包括清洁模块；所述清洁模块包括第一清洁单元；所述第一清洁单元包括叶轮、叶轮驱动器和过滤器；所述叶轮与所述叶轮驱动器固接；所述过滤器设置于所述壳体内部。
[0015]进一步地，所述清洁模块还包括第二清洁单元；所述第二清洁单元凹设于壳体底部，用于清扫水池底部的脏污。
[0016]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。
附图说明
[0017]图1为本申请实施例提供的水下清洁主体的立体图；
[0018]图2为水下清洁主体的剖面图；
[0019]图3为本申请实施例提供的路径规划示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的行走路径规划系统的结构示意图；
[0021]图5为本申请实施例提供的行走路径规划流程图；
[0022]图6为清洁路径规划流程图；
[0023]图7为靠岸路径规划流程图。
[0024]图中：10
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水下清洁主体；11
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第一清洁单元；111
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叶轮；112
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叶轮驱动器；113
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过滤器；114
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清扫轮；12
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壳体；121
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进水口；122
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出水口；13
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行走模块；131
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行走轮；132
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行走轮驱动器；14
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控制模块；141
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距离传感器；142
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位置传感器。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]本技术的描述中，需要说明的是，术语“竖直方向”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
[0027]本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]请参阅图1
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7，本实施例提供一种水池清洁设备行走路径规划系统，包括水上控制
终端和水下清洁主体10。水上控制终端与水下清洁主体10通过线缆连接，起到通讯作用。
[0029]水下清洁主体10包括壳体12、行走模块13、清洁模块和控制模块14。行走模块13固设于壳体12底部，用于承载水下清洁主体10移动进行清洁作业。清洁模块与壳体12固接，用于清扫池底脏污和水体净化。行走模块13和清洁模块均与控制模块14信号连接。
[0030]控制模块14包括相互电连接的传感器单元和控制单元，用于感应位置信息并控制所述水下清洁主体10的工作。传感器单元用于实时检测所述水下清洁主体10的与池壁的距离信息。控制单元计算处理得到所述水下清洁主体10的位置信息和路径信息，并规划所述水下清洁主体10清洁路径以及工作结束后的靠岸路径。
[0031]水上控制终端设置有交互模块、无线通讯模块和操作界面。操作界面用于实时显示水下清洁主体10的行进轨迹，以及显示交互界面，方便操作者对水下清洁主体10的运动状态进行干预。在一些实施例中，操作界面安装有应用APP，可以更为方便地对水下清洁主体的行走路径规划和运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水池清洁设备行走路径规划系统，其特征在于，包括：水上控制终端和水下清洁主体；所述水上控制终端与所述水下清洁主体通过线缆连接；所述水下清洁主体包括壳体和控制模块；所述控制模块固设于所述壳体内，用于感应位置信息并控制所述水下清洁主体的工作状态；所述控制模块包括相互电连接的传感器单元和控制单元；所述传感器单元用于检测所述水下清洁主体的位置信息，以及与池壁的距离；所述控制单元用于计算处理得到所述水下清洁主体的位置信息，并自主规划所述水下清洁主体清洁路径以及工作结束后的靠岸路径；所述水上控制终端包括无线信号连接的无线通讯模块和交互模块；所述交互模块与所述控制模块通过线缆有线连接，用于接收所述水下清洁主体自主规划的清洁路径和靠岸路径，并反馈至所述无线通讯模块，同时用于接收用户指令，对清洁路径规划和靠岸路径规划进行人为干预；所述无线通讯模块与移动终端的应用APP连接，实现人机交互和对水下清洁主体工作状态的监控。2.根据权利要求1所述的一种水池清洁设备行走路径规划系统，其特征在于：所述传感器单元包括设置于所述壳体上的距离传感器和设置于所述壳体内部的位置传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜继英，王紫辉，
申请(专利权)人：木兰家居科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：