适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，包括运动平台、轭铁式永磁间隙吸附装置、清理模组、风机回收模块、探伤装置和控制单元；所述运动平台包括底板、设置在所述底板上的运动驱动轮模组和运动从动轮模组，所述轭铁式永磁间隙吸附装置用于提供磁吸附力从而使所述机器人可靠吸附于钢板表面；所述清理模组设置在所述底板的前方，所述风机回收模块设置在所述底板的上表面，所述探伤装置与所述底板连接。该机器人实现焊接前钢板内外壁面的表面清理和探伤，将机器人的表面清理、回收功能与探伤功能集成实施，提高机器人清理、回收与探伤的效率，保证表面清理质量与探伤效率，改善操作人员的工作环境。改善操作人员的工作环境。改善操作人员的工作环境。

【技术实现步骤摘要】
适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人。

技术介绍

[0002]表面清理的目的是去除钢板表面的灰尘、铁锈等腐蚀物；将对应的腐蚀区域清理至表面露出金属光泽并达到一定的清理等级，并将清理产生的铁渣、灰尘等废弃物及时回收，以为后续探伤做好基础。
[0003]探伤的目的是检验钢制结构件表面是否存在缺陷，若存在缺陷，检测出缺陷存在的位置并及时标记。
[0004]目前钢板表面清理作业方法主要采用传统的低效率、长周期、低安全性与高劳动强度的人工动力作业工具清理；而在随后的无损检测中，大多是由检测人员手持扫查架，此种检测方式效率较低，需要工人根据钢板表面情况随时调整探头位置，以满足探头与工件良好耦合。
[0005]因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，将机器人的表面清理、回收功能与探伤功能集成实施，提高机器人清理、回收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，其特征在于，包括运动平台、轭铁式永磁间隙吸附装置、清理模组、风机回收模块、探伤装置和控制单元；所述运动平台包括底板、设置在所述底板上的运动驱动轮模组和运动从动轮模组，所述运动驱动轮模组设置在所述运动平台的前部，用于驱动所述运动平台在钢板上运动；所述运动从动轮模组设置在所述运动平台的后部，用于实现所述机器人转向并提供磁吸附力；所述轭铁式永磁间隙吸附装置用于提供磁吸附力从而使所述机器人可靠吸附于钢板表面；所述清理模组设置在所述底板的前方，所述清理模组用于在焊接前清理所述钢板的表面；所述风机回收模块设置在所述底板的上表面，所述风机回收模块用于回收清理后产生的腐蚀物；所述探伤装置与所述底板连接，所述探伤装置用于检测钢板表面是否存在缺陷；所述控制单元用于控制所述运动驱动轮模组、所述清理模组、所述风机回收模块和所述探伤装置。2.根据权利要求1所述的适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，其特征在于，还包括有视觉传感器模块与垂直测距模块，所述视觉传感器模块与所述控制单元电性连接，用于获取所述机器人前方的图像信息，并将图像信息反馈给所述控制单元的嵌入式处理器；所述垂直测距模块位于所述底板下表面的前部，用于检测所述机器人是否位于所述钢板上。3.根据权利要求1所述的适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，其特征在于，所述运动驱动轮模组包括两个驱动轮单元，两个所述驱动轮单元均固定设置在所述底板下表面的前端，且两个所述驱动轮单元关于所述底板的中轴线对称设置；每个所述驱动轮单元包括驱动电机、联轴器、电机支架、减速器、深沟球轴承、轴承支架、驱动轮轴与驱动轮；所述底板的前端两角分别设置一个所述驱动轮单元，所述驱动轮单元的减速器的输入端通过所述联轴器连接所述驱动电机；两个所述驱动轮单元与运动从动轮模组呈三角形设置在所述底板上；所述减速器是蜗轮蜗杆减速器，所述减速器与所述轴承支架同轴连接；所述轴承支架通过螺钉固定在所述底板上，所述轴承支架内部装有深沟球轴承，所述深沟球轴承与所述驱动轮轴间隙配合，用于支撑所述驱动轮轴并降低所述驱动轮轴旋转过程中的摩擦系数；所述驱动轮轴的一端连接所述减速器的输出端、所述驱动轮轴的另一端与所述驱动轮连接。4.根据权利要求1所述的适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，其特征在于，所述运动从动轮模组包括一个从动轮单元，所述从动轮单元包括从动轮固定支架、连接支架、从动轮回转轴、从动轮轴、永磁体与两个从动轮；所述从动轮单元设置在所述底板的后端中部；所述从动轮固定支架内部装有轴承并与所述从动轮回转轴间隙配合以实现竖直转动；所述连接支架连接所述从动轮回转轴与所述从动轮轴；所述从动轮轴与所述两个所述从动
轮同轴连接；所述永磁体安装在两个所述从动轮之间以提供磁吸附力。5.根据权利要求1所述的适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，其特征在于，所述轭铁式永磁间隙吸附装置的个数为两个，两个所述轭铁式永磁间隙吸附装置关于所述底板的中轴线对称设置，且两个所述轭铁式永磁间隙吸附装置位于两个所述驱动轮之间，两个所述轭铁式永磁间隙吸附装置与所述驱动轮位于同一水平线上；每个所述轭铁式永磁间隙吸附装置包括吸附单元间隙调节垂直杆、轭铁板转向轴、两个转向轴固定支架、轭铁板、永磁吸附体、螺母和轴支座；所述底板上设有调节孔，所述吸附单元间隙调节垂直杆的一端设有螺纹，所述轴支座固定设置在所述底板的下表面，所述吸附单元间隙调节垂直杆的一端依次穿过所述轴支座和所述调节孔并与所述螺母固定连接，所述吸附单元间隙调节垂直杆与所述轴支座螺纹连接，所述螺母位于所述底板上表面的一侧；所述吸附单元间隙调节垂直杆的另一端与所述轭铁板转向轴固定连接，所述轭铁板转向轴的两端分别与两个所述转向轴固定支架固定连接，两个所述转向轴固定支架均固定设置在所述轭铁板的一侧面上，所述永磁吸附体固定设置在所述轭铁板的另一侧面上。6.根据权利要求1所述的适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人，其特征在于，所述清理模组包括两个盘刷清理单元，每个所述盘刷清理单元包括清理电机固定支架、清理驱动电机、法兰、弹簧、套筒、输出轴、滑块、不锈钢丝刷；所述清理驱动电机固定在所述清理电机固定支架上，所述清理电机固定支架与所述底板的前端连接；所述法兰的一侧与所述清理驱动电机的输出端固定连接，所述法兰的另一侧与所述套筒固定连接；所述弹簧和所述滑块均设置在所述套筒内，且所述弹簧位于所述法兰与所述滑块之间，所述弹簧的两端分别与所述法兰和所述滑块接触，所述滑块与...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙振国，于傲然，
申请(专利权)人：苏州荣坤智能机器科技有限公司，
类型：新型
国别省市：