本实用新型专利技术提供一种风电塔筒清洗机器人，包括支撑挂架、支撑轮、永磁间隙吸附模块、清洗模块和升降机，所述支撑轮与所述支撑挂架连接，所述支撑轮用于支撑所述支撑挂架，所述升降机与所述支撑挂架连接，所述升降机带动所述支撑挂架通过所述支撑轮在所述塔筒的外壁上移动；所述永磁间隙吸附模块设置在所述支撑挂架和/或所述支撑轮上，所述永磁间隙吸附模块为所述机器人提供吸附到所述塔筒的外壁的吸附力；所述清洗模块设置在所述支撑挂架上，所述清洗模块能够对所述塔筒的外壁进行清理。该机器人采用永磁间隙吸附技术，保证机器人能够吸附在塔筒表面。通过升降机的驱动方式，减少了机器人的控制难度，方便野外现场作业，结构简单，故障率低。故障率低。故障率低。
【技术实现步骤摘要】
一种风电塔筒清洗机器人
[0001]本技术涉及风电塔筒清洗
，特别涉及一种风电塔筒清洗机器人。
技术介绍
[0002]风电塔筒为风力发电设备的主要支撑装备，塔筒经多年运行表面需要清洗维护，尤其是风力发电设备产生故障导致润滑油和齿轮箱油泄漏时，会严重污染塔筒外表面。目前塔筒的清洗和维护工作仍然采用传统的人工作业方式——“蜘蛛人”，这种工作方法存在巨大安全隐患，且劳动强度大、施工周期长、成本高。
[0003]使用清洗机器人代替手工作业尤为迫切，目前塔筒清洗机器人结构较为复杂，曲面适应能力差，作业过程中需要爬行至塔筒顶端，存在一定的危险性。
[0004]使用小型爬壁机器人效率低，短时间很难完成整个塔筒大面积的清理作业，且容易造成清理遗漏。大型清洗设备在清洗某一角度的污渍时，又会产生不必要的浪费，且设备庞大，现场操作困难。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种风电塔筒清洗机器人，利用该机器人能够对风电塔筒的外壁进行清洗，机器人的控制难度低，方便野外现场作业，结构简单，故障率低。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种风电塔筒清洗机器人，包括支撑挂架、支撑轮、永磁间隙吸附模块、清洗模块和升降机，其中，所述支撑轮与所述支撑挂架连接，所述支撑轮用于支撑所述支撑挂架，所述升降机与所述支撑挂架连接，所述升降机带动所述支撑挂架通过所述支撑轮在所述塔筒的外壁上移动；所述永磁间隙吸附模块设置在所述支撑挂架和/或所述支撑轮上，所述永磁间隙吸附模块为所述机器人提供吸附到所述塔筒的外壁的吸附力；所述清洗模块设置在所述支撑挂架上，所述清洗模块能够对所述塔筒的外壁进行清理。
[0008]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述升降机具有拉绳，所述升降机通过所述拉绳带动所述支撑挂架在所述塔筒的外壁升降；所述升降机设置在所述塔筒的顶部，所述拉绳的一端与所述升降机连接，所述拉绳的另一端与所述支撑挂架连接，或，所述升降机设置在地面上，所述塔筒的顶部设置有滑轮，所述拉绳的一端与所述升降机连接，所述拉绳的另一端穿过所述滑轮后与所述支撑挂架连接；所述升降机为电动葫芦、卷扬机和绞盘中的一种，所述升降机的运行方式为气动、液压和电动驱动中的一种。
[0009]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述支撑挂架为框架结构，所述支撑挂架包括第一横杆、第二横杆和两根纵杆，所述第一横杆、一根所述纵杆、所述第二横杆和另一根所述纵杆依次连接；所述支撑挂架上覆盖有防护罩。
[0010]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述支撑轮包括支撑臂、转动轴和转动轮，所述支撑臂的一端与所述支撑挂架连接，所述转动轴穿过所述支撑臂的另一端的端部，所述转动轴的两端分别转动连接有所述转动轮。
[0011]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述第一横杆上固定连接有两个所述支撑轮；两根所述纵杆分别与一个所述支撑轮铰接，或，所述第二横杆与一个所述支撑轮铰接；与所述支撑挂架铰接的所述支撑轮的支撑臂上设置有弹簧，所述弹簧的拉力能够调节所述第二横杆与所述塔筒的表面之间的距离。
[0012]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述永磁间隙吸附模块包括第一吸附体，每个所述支撑轮上设置有一个所述第一吸附体，所述第一吸附体包括轭铁和磁铁，所述轭铁为梯台结构，所述磁铁为长方体结构，所述轭铁的底面与所述支撑臂的另一端连接，所述磁铁设置有三个，三个所述磁铁分别设置在所述轭铁的顶面以及两个侧表面上；三个所述磁铁最外端所形成的弧线的半径小于所述转动轮的半径，三个所述磁铁最外端所形成的弧线角度为90
°
～180
°
。
[0013]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述永磁间隙吸附模块包括第二吸附体；所述第二吸附体在所述支撑挂架上的布置形式为哈尔巴赫阵列型或者变磁化方向单元组合型中的一种。
[0014]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述清洗模块包括多个第一清洗单元，所述第一清洗单元包括滚刷和第一驱动电机，所述滚刷的驱动轴的两端分别与两根所述纵杆连接，所述第一驱动电机固定安装在一根所述纵杆上，所述第一驱动电机的输出端与所述滚刷的驱动轴的一端连接，所述第一驱动电机能够通过所述驱动轴驱动所述滚刷旋转；所述第一清洗单元设置有1～3个，当所述第一清洗单元设置为多个时，相邻的两个所述第一清洗单元的所述滚刷的旋转方向相反。
[0015]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述清洗模块包括第二清洗单元，所述第二清洗单元设置在所述支撑挂架内，所述第二清洗单元包括盘刷、调节臂和第二驱动电机，所述调节臂的一端与所述支撑挂架连接，所述盘刷设置在所述调节臂的另一端，所述第二驱动电机的输出端与所述盘刷转动连接，所述第二驱动电机能够驱动所述盘刷旋转，所述调节臂能够对所述盘刷的高度进行调节；所述第二清洗单元设置有2～5个，相邻的两个所述第二清洗单元的所述盘刷的旋转方向相反。
[0016]进一步地，在上述的一种风电塔筒清洗机器人中，所述调节臂包括机架杆、底座、第一摇杆和第二摇杆，所述机架杆设置在所述支撑挂架上，所述第一摇杆的两端分别与所述底座和所述机架杆铰接，所述第二摇杆的两端分别与所述底座和所述机架杆铰接，所述第一摇杆和所述第二摇杆长度相等，所述第一摇杆和所述第二摇杆平行设置，所述盘刷安装在所述底座上；所述底座与所述机架杆之间设置有弹簧，所述弹簧能够调节所述第一摇杆和所述机架杆之间的角度，所述弹簧能够调节所述第二摇杆与所述机架杆之间的角度。
[0017]分析可知，本技术公开一种风电塔筒清洗机器人，包括支撑挂架、支撑轮、永磁间隙吸附模块、清洗模块和升降机，该机器人采用永磁间隙吸附技术，保证机器人能够吸附在塔筒表面。通过升降机的驱动方式，减少了机器人的控制难度，方便野外现场作业，结构简单，故障率低。清洗液喷头向塔筒外壁喷洒清洗液后，利用清洗模块能够对筒的外壁进行高效的清洗。支撑轮和第二清洗单元上的弹簧设计可以使清洗模块与塔筒外壁面有效接触，保证清洗模块的清洗效果。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。其中：
[0019]图1本技术一实施例在工作时的结构示意图。
[0020]图2本技术另一实施例在工作时的结构示意图。
[0021]图3本技术一实施例的立体结构示意图。
[0022]图4本技术一实施例的没有安装防护罩时的立体结构示意图。
[0023]图5本技术另一实施例的立体结构示意图。
[0024]图6本技术另一实施例的安装有一个第一清洗单元的立体结构示意图。
[0025]图7本技术一实施例的支撑轮的立体结构示意图。
[0026]图8本技术一实施例的安装有两个本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种风电塔筒清洗机器人，其特征在于，包括支撑挂架、支撑轮、永磁间隙吸附模块、清洗模块和升降机，其中，所述支撑轮与所述支撑挂架连接，所述支撑轮用于支撑所述支撑挂架，所述升降机与所述支撑挂架连接，所述升降机带动所述支撑挂架通过所述支撑轮在所述塔筒的外壁上移动；所述永磁间隙吸附模块设置在所述支撑挂架和/或所述支撑轮上，所述永磁间隙吸附模块为所述机器人提供吸附到所述塔筒的外壁的吸附力；所述清洗模块设置在所述支撑挂架上，所述清洗模块能够对所述塔筒的外壁进行清理。2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗机器人，其特征在于，所述升降机具有拉绳，所述升降机通过所述拉绳带动所述支撑挂架在所述塔筒的外壁升降；所述升降机设置在所述塔筒的顶部，所述拉绳的一端与所述升降机连接，所述拉绳的另一端与所述支撑挂架连接，或，所述升降机设置在地面上，所述塔筒的顶部设置有滑轮，所述拉绳的另一端穿过所述滑轮后与所述支撑挂架连接；所述升降机为电动葫芦、卷扬机和绞盘中的一种，所述升降机的运行方式为气动、液压和电动驱动中的一种。3.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗机器人，其特征在于，所述支撑挂架为框架结构，所述支撑挂架包括第一横杆、第二横杆和两根纵杆，所述第一横杆、一根所述纵杆、所述第二横杆和另一根所述纵杆依次连接；所述支撑挂架上覆盖有防护罩。4.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗机器人，其特征在于，所述支撑轮包括支撑臂、转动轴和转动轮，所述支撑臂的一端与所述支撑挂架连接，所述转动轴穿过所述支撑臂的另一端的端部，所述转动轴的两端分别转动连接有所述转动轮。5.根据权利要求3所述的一种风电塔筒清洗机器人，其特征在于，所述第一横杆上固定连接有两个所述支撑轮；两根所述纵杆分别与一个所述支撑轮铰接，或，所述第二横杆与一个所述支撑轮铰接；与所述支撑挂架铰接的所述支撑轮的支撑臂上设置有弹簧，所述弹簧的拉力能够调节所述第二横杆与所述塔筒的表面之间的距离。6.根据权利要求4所述的一种风电塔筒清洗机器人，其特征在于，所述永磁间隙吸附模块包括第一吸附体，每个所述支撑轮上设置有一个所述第一吸附体，所述第一吸附体包括轭铁和磁铁，所述轭铁为梯台结构，所述磁铁为长方体结构，所述轭铁的底面与...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙振国，杨东宇，张鑫，赵志刚，
申请(专利权)人：苏州荣坤智能机器科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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