本申请提供了一种手动解闸装置及机器人，该手动解闸装置包括电池、解闸开关和第一继电器；其中，所述电池与抱闸装置组成闭环电路；所述解闸开关及所述第一继电器与所述抱闸装置串联；其中，所述解闸开关一端与所述电池串联连接，所述解闸开关另一端与所述第一继电器串联连接；其中，在机器人开机时，所述第一继电器的开关断开；在机器人关机时，所述第一继电器的开关闭合，所述解闸开关可控制所述抱闸装置解闸。本申请提供的手动解闸装置安装应用到机器人上，在机器人非工作状态下，或者工作中出现执行错误的情况下，能够紧急打开抱闸装置，实现机器人的移动，给工作带来便利。给工作带来便利。给工作带来便利。
【技术实现步骤摘要】
一种手动解闸装置及机器人
[0001]本申请涉及到机器人
，尤其涉及到一种手动解闸装置及机器人。
技术介绍
[0002]复合机器人(下称：机器人)由自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)和协作机械臂两大系统组成，是现代智能工厂不可或缺的部分。其中AGV的动力系统由电机及驱动器组成。电机分为带抱闸电机和不带抱闸电机。对于不带抱闸电机，在驱动器不带电的情况下非常容易转动。对于带抱闸电机，驱动器不工作时，电机抱闸不通电，电机被锁定。驱动器正常工作时，AGV通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)控制电机及驱动器，电机工作在转速模式。
[0003]当机器人需要搬运或机器人上某些传感器损坏无法支持自主导航时，需要手动推动机器人至某一位置。因为电机带抱闸无法推动，这给工作带来不便。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种手动解闸装置及机器人，用以改善需要手动推动机器人至某一位置时、但由于电机带抱闸而无法推动的问题。
[0005]第一方面，提供了一种手动解闸装置，该手动解闸装置应用于机器人。该手动解闸装置包括：电池、解闸开关和第一继电器。其中，所述电池与抱闸装置组成闭环电路。抱闸装置与电池导通时解闸。所述解闸开关及所述第一继电器与所述抱闸装置串联。在具体设置所述解闸开关时，所述解闸开关一端与所述电池串联连接，所述解闸开关另一端与所述第一继电器串联连接。在机器人开机时，所述第一继电器的开关断开，在机器人关机时，所述第一继电器的开关闭合，所述解闸开关可控制所述抱闸装置解闸。所述解闸开关用于在机器人非工作状态下，或者工作中出现执行错误的情况下，紧急打开抱闸装置，实现机器人的移动。
[0006]在一个具体的实施方案中，为了保证机器人在开机作业过程当中遇到问题也能够顺利的移动机器人，所述手动解闸装置还包括急停开关，所述急停开关与所述第一继电器并联；并且所述急停开关与所述解闸开关串联。机器人在开机作业时，通过闭合所述急停开关实现机器人停机，所述急停开关闭合时，允许所述解闸开关闭合，从而使抱闸装置与电池导通解闸，进而实现机器人在开机工作状态下遇到问题同样能够解闸移动。
[0007]在具体设置上述手动解闸装置时，还包括电池开关，所述电池开关与所述解闸开关串联，并用于控制所述电池与所述解闸开关导通。
[0008]在进一步设置上述手动解闸装置时，还包括第二继电器；所述第一继电器与所述第二继电器的控制电路连接；且在所述第二继电器得电时，控制所述抱闸装置解除抱闸。
[0009]第二方面，提供了一种机器人，该机器人包括机器人本体、抱闸装置、以及如上所述的手动解闸装置。其中，所述电池、所述抱闸装置设置在所述机器人本体内；且所述手动解闸装置与所述抱闸装置连接并用于控制所述抱闸装置解闸。通过设置上述手动解闸装
置，在机器人非工作状态下，或者工作中出现执行错误的情况下，能够紧急打开抱闸装置，实现机器人的移动。
[0010]在具体设置上述机器人时，为了便于对上述解闸开关和急停开关进行操作，所述解闸开关和/或所述急停开关分别安装在所述机器人本体的外壳外部。
[0011]在具体设置上述抱闸装置时，所述抱闸装置包括驱动器以及电机；所述第二继电器包括第一开关；其中所述第一开关包括第一公共触点、第一连接点和第二连接点；其中所述第一连接点与所述驱动器连接，所述第二连接点接地。在所述第二继电器断电时，所述第一连接点与所述第一公共触点连通；所述驱动器与所述电机导电连接；在所述第二继电器通电时，所述第二连接点与所述第一公共触点连通；所述电机接地；所述驱动器与所述电机断开连接。
[0012]在一个具体的实施方案中，所述抱闸装置的个数为两个；且所述第一开关的个数为两个；所述两个抱闸装置与所述两个第一开关一一对应连接。
[0013]本申请提供的手动解闸装置安装到机器人上，在机器人非工作状态下，或者工作中出现执行错误的情况下，能够紧急打开抱闸装置，实现机器人的移动，给工作带来便利。
附图说明
[0014]图1为本申请实施例提供的解闸开关与第一继电器的连接原理图；
[0015]图2为本申请实施例提供的急停开关与第一继电器的连接原理图；
[0016]图3为本申请实施例提供的第二继电器的连接原理图。
具体实施方式
[0017]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。
[0018]为了方便理解本申请实施例提供的手动解闸装置，首先说明一下其应用场景，该手动解闸装置应用于机器人上。由于现有机器人上安装的电机为带抱闸电机时，驱动器不工作时，电机抱闸不通电，电机被锁定，当需要手动推动机器人至某一位置时，由于电机带抱闸无法推动，这给工作带来不便。为了改善现有带抱闸电机不通电时被抱闸装置锁死而导致机器人无法移动的问题，本申请提供了一种手动解闸装置。
[0019]该手动解闸装置应用于机器人，其包括：电池、解闸开关1和第一继电器2。其中，电池与抱闸装置组成闭环电路，抱闸装置与电池导通时解闸。解闸开关1及第一继电器2与抱闸装置串联。在工作时，可通过解闸开关1、第一继电器2控制电池与抱闸装置之间的导通与断开来控制抱闸装置实现解闸。
[0020]参考图1，图1示出了解闸开关与第一继电器的连接原理图。在具体设置解闸开关1时，解闸开关1一端与电池串联连接，解闸开关1另一端与第一继电器2串联连接。其中，在机器人开机时，第一继电器2的开关断开，此时解闸开关1在关闭时，抱闸装置无法解除抱闸；在机器人关机时，第一继电器2的开关闭合，解闸开关1可控制抱闸装置解闸。由上述描述可看出，解闸开关1用于在机器人非工作状态下，或者工作中出现执行错误的情况下，紧急打开抱闸装置，实现机器人的移动。
[0021]作为一个可选的方案，为了便于按下解闸开关1进行操作，解闸开关1可设置在机
器人的外壳上。示例性的，解闸开关1可设置在机器人的外壳的顶部或者侧壁等任意方便使用者操作的位置。
[0022]第一继电器2为常闭式的继电器，机器人在非工作状态下，第一继电器2断电，第一继电器2的开关闭合。解闸开关1一端与电池串联连接，另一端与第一继电器2串联连接，在需要对机器人进行解闸时，闭合解闸开关1可使抱闸装置与电池导通从而解闸，进而实现机器人在非工作状态下解闸移动。
[0023]在进一步具体设置该手动解闸装置时，还包括电池开关，电池开关与解闸开关1串联，并用于控制电池与解闸开关1导通。在本申请实施方案中，电池可选用24V蓄电池，解闸开关1通过电池开关与电池串联。当机器人开机状况时，第一继电器2断路，电池开关禁用。当机器人关机状态时，第一继电器2闭合，电池开关启用，实现电池与解闸开关1导通。
[0024]在一个具体的实施方案中，为了保证机器人在开机作业过程当中遇到问题时，同样也能够顺利的移动机器人，该手动解闸装置还包括急停开关3，该急停开关3用于控制机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手动解闸装置，其特征在于，包括：电池、解闸开关和第一继电器；其中，所述电池与抱闸装置组成闭环电路；所述解闸开关及所述第一继电器与所述抱闸装置串联；其中，所述解闸开关一端与所述电池串联连接，所述解闸开关另一端与所述第一继电器串联连接；其中，在机器人开机时，所述第一继电器的开关断开；在机器人关机时，所述第一继电器的开关闭合，通过所述解闸开关可控制所述抱闸装置解除抱闸。2.根据权利要求1所述的手动解闸装置，其特征在于，所述手动解闸装置还包括急停开关，所述急停开关与所述第一继电器开关并联；所述急停开关与所述解闸开关串联。3.根据权利要求1所述的手动解闸装置，其特征在于，还包括电池开关，所述电池开关与所述解闸开关串联，并用于控制所述电池与所述解闸开关导通。4.根据权利要求1
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3任意一项所述的手动解闸装置，其特征在于，还包括第二继电器；所述第一继电器与所述第二继电器的控制电路连接；且在所述第二继电器得电时，控制所述抱闸装置解除抱闸。5.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体、抱闸装置、以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，崔元洋，郭闯，高培庆，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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