一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术的移动机器人路径行驶控制方法及存储装置，移动机器人路径行驶控制方法使移动机器人同时具备AGV和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。能力。能力。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置


[0001]本专利技术属于移动机器人
，具体涉及一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置。

技术介绍

[0002]在制造业的人工智能领域，无轨自动导引小车(Automated guided vehicle，AGV)和自主导航机器人(Automatic Mobile Robot，AMR)都是较为先进的智能搬运设备。这两种车型在工业搬运应用中，前者的路径策划和设备间避障是由上位机系统统一管理的固定路径模式，而后者是在设备端自主实现的自由路径模式，它不依赖于上位机系统。对于AGV 应用，因为上位机统一管理，对任务的协调调配、路径防拥堵、交管控制方面，有着更大的优势，其缺点是灵活性低，必须完全按照之前设计好的路线进行行走和取卸货，它适合于任务频率较高，设备密度较高的场景。而对于AMR应用，它的核心优势是自主策划，灵活根据设备的周围环境进行自由行走，但设备自主策划无法在宏观上进行任务调配和任务路径资源，它只适合于场景比较大，设备密度比较低的场景。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有的AMR移动机器人行驶模式单一，不能接受任务调配和任务路径资源分配以及不能适合于移动机器人设备密度高和场景小的环境的问题，提供一种可以接受任务调配和任务路径资源分配以及适用于设备密度高和场景小环境的移动机器人路径行驶控制方法及存储装置。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种移动机器人路径行驶控制方法，涉及中控系统和移动机器人，所述移动机器人设有固定路径行驶模式和和自由路径行驶模式，所述控制方法包括以下步骤：
[0006]a.中控系统对空闲状态的移动机器人进行任务和预设行驶路线分配。
[0007]b.移动机器人以固定路径行驶模式行驶并按照预设行驶路线执行任务。
[0008]c.移动机器人行驶时检测前方是否有障碍物，若识别有障碍物，则将与前方障碍物的距离及其大小的障碍信息传送至中控系统，中控系统根据反馈的障碍信息给出指定行驶路径位置，移动机器人以自由路径行驶模式行驶至给出的指定行驶路径位置。
[0009]d.到达指定行驶路径位置后，移动机器人切换至固定路径行驶模式继续按照预设行驶路线执行任务。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的移动机器人路径行驶控制方法，使移动机器人同时具备AGV 和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
[0011]进一步的，还包括：步骤e.重复步骤b至步骤d；通过这样设置，可以使移动机器人
在网络路径行驶时绕过所有障碍物直至完成任务。
[0012]进一步的，在步骤c中，获取障碍信息后，中控系统对障碍物所在行驶路径进行障碍标识，并将对应行驶路径的障碍标识传递至各移动机器人进行记录，所述障碍标识包含移动机器人绕行偏轨距离；通过这样设置，便于后续其他移动机器人遇到同样的障碍物时可以快速作出避障反应，提供移动机器人的工作效率。
[0013]进一步的，所述移动机器人前侧设有障碍物扫描器；通过这样设置，便于移动机器人获取前方障碍物的距离及其大小的障碍信息。
[0014]存储装置，存储装置存储有计算机程序,所述计算机程序配置为由处理器调用时实现所述的移动机器人路径行驶控制方法的步骤；通过这样设置，使移动机器人同时具备AGV和 AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR 车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
附图说明
[0015]图1为移动机器人路径行驶控制方法的原理图
具体实施方式
[0016]以下结合附图说明本专利技术的技术方案：
[0017]实施例一：
[0018]参见图1，本专利技术的移动机器人路径行驶控制方法，涉及中控系统和移动机器人，所述移动机器人设有固定路径行驶模式和和自由路径行驶模式，所述控制方法包括以下步骤：
[0019]a.中控系统对空闲状态的移动机器人进行任务和预设行驶路线分配。
[0020]b.移动机器人以固定路径行驶模式行驶并按照预设行驶路线执行任务。
[0021]c.移动机器人行驶时检测前方是否有障碍物，若识别有障碍物，则将与前方障碍物的距离及其大小的障碍信息传送至中控系统，中控系统根据反馈的障碍信息给出指定行驶路径位置，移动机器人以自由路径行驶模式行驶至给出的指定行驶路径位置。
[0022]d.到达指定行驶路径位置后，移动机器人切换至固定路径行驶模式继续按照预设行驶路线执行任务。
[0023]所述网络路径图设有若干路径点，若干路径点之间通过线性连接形成多个行驶路径，建立路径地图模型，所述预设行驶路线由多个相连的行驶路径组成。
[0024]所述障碍物可以是路障或其他移动机器人之间形成交通拥堵等。
[0025]所述固定路径行驶模式为现有AGV常用的行驶模式，其路径策划和设备间避障是由上位机系统统一管理；例如是激光导航行驶模式等，需要通过中控系统(如上位机)分配任务以及预设行驶路线，并且需要按照网络路径图内的行驶路径行走，所述固定路径行驶模式是所属
的常规手段。
[0026]所述自由路径行驶模式为现有AMR常用的行驶模式，其路径策划和设备间避障有由设备端根据周围环境自主实现，不依赖于上位机系统，也不需要按照网络路径图内的指
定行驶路径行走；通过给出目标位置，移动机器人即可自主策划路径行驶至目标位置，所述自由路径行驶模式是所属
的常规手段。
[0027]上述固定路径行驶模式和自由路径行驶模式是所属
的常规手段。本专利技术的目的在于使移动机器人同时具备固定路径行驶模式和自由路径行驶模式，解决无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，以及无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了移动机器人的任务处理能力和对环境的适应能力。
[0028]与现有技术相比，本专利技术的移动机器人路径行驶控制方法，使移动机器人同时具备AGV 和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
[0029]在一种实施例中，还包括：步骤e.重复步骤b至步骤d；通过这样设置，可以使移动机器人在网络路径行驶时绕过所有障碍物直至完成任务。
[0030]在一种实施例中，在步骤c中，获取障碍信息后，中控系统对障碍物所在行驶路径进行障碍标识，并将对应行驶路径的障碍标识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人路径行驶控制方法，其特征在于，涉及中控系统和移动机器人，所述移动机器人设有固定路径行驶模式和和自由路径行驶模式，所述控制方法包括以下步骤：a.中控系统对空闲状态的移动机器人进行任务和预设行驶路线分配；b.移动机器人以固定路径行驶模式行驶并按照预设行驶路线执行任务；c.移动机器人行驶时检测前方是否有障碍物，若识别有障碍物，则将与前方障碍物的距离及其大小的障碍信息传送至中控系统，中控系统根据反馈的障碍信息给出指定行驶路径位置，移动机器人以自由路径行驶模式行驶至给出的指定行驶路径位置；d.到达指定行驶路径位置后，移动机器人切换至固定路径行驶模式继续按照预设行驶路线执行任务。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：周小和，郑康佳，刘珍，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：