【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于本自动导航小车，具体涉及一种以非轴线中心为圆心旋转的agv拐弯方法及存储装置。
技术介绍
1、随着工业自动化的发展，自动导航小车的应用越来越广泛，以agv为例，在工厂里面负责各种搬运工作，而且应用的场景也越来越复杂，譬如之前，agv只需要单纯地沿着环形的磁道单向行驶，围绕磁道搬运货物即可，然而现在，agv的行驶轨道已经变为具有多个分支的轨道，agv在行驶的过程中需要在岔路口拐弯，现有agv的拐弯方式主要通过磁道航来实现，即预先在磁道上埋藏地标卡，以供agv在行驶到预设位置时识别到前方有岔路口，以及提供该岔路口的站点分配信息(左拐、右拐、直行分别能够去往哪些站点)，然后，agv根据所要去的目的站点，来判断出岔路口应该往哪个方向行驶，是直行还是左拐还是右拐。
2、当判断需要再岔路口拐弯时，现有的拐弯方式是需要确保agv行驶至两个驱动单元之间的中点与相互垂直的两个磁道的中线交点重叠，再以上述中点为圆心，控制两个驱动单元同速反向运行，实现agv原地旋转，当旋转至90°时，便能改变车头方向继续沿另一条磁道直行。但由于在实际的应用场景中，通常会出现两个驱动单元之间的中点与相互垂直的两条磁道的中线交点不重叠的情况(即中点与交点之间存在偏离)，在该种情况下若继续以上述的操控方法进行拐弯，则会出现偏差而无法正常拐弯进入另一条磁道。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有磁导航agv两个驱动单元的中点与两条磁道中线的交点不重叠导致拐弯出现偏差的问题，提供一种以非轴线中
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种以非轴线中心为圆心旋转的agv拐弯方法，所述agv的第一驱动单元和第二驱动单元的轴线中心距为l、中点为o，第一磁道的中线为y，第二磁道的中线为x，x与y相垂直且交点为a，包括以下步骤：
4、agv沿第一磁道行驶，使中点o与中线y重叠；
5、当接收转弯信号后，agv停止；
6、获取交点a与中点o的间距m，计算转动圆的半径角度α＝arcos(m/r)*(180/π)，角度β＝(180-α)*-1；
7、以agv当前行驶方向的前方为0°，控制第一驱动单元转动角度α，第二驱动单元转动角度β；
8、驱动第一驱动单元和第二驱动单元反向等速运动，开始转弯。
9、进一步的，当agv上的地标读卡器读取岔路卡后，生成转弯信号。
10、进一步的，所述岔路卡预设有所述交点a的坐标信息，通过所述岔路卡反馈的坐标信息计算所述间距m。
11、进一步的，转弯时，当agv的传感器模块检测到第二磁道的信号时，完成转弯，第一驱动单元和第二驱动单元回正并沿第二磁道行驶。
12、本专利技术还提供一种存储装置，所述存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于控制模块加载并执行以下操作：
13、agv沿第一磁道行驶，使中点o与中线y重叠；
14、当接收转弯信号后，agv停止；
15、获取交点a与中点o的间距m，计算转动圆的半径角度α＝arcos(m/r)*(180/π)，角度β＝(180-α)*-1；
16、以agv当前行驶方向的前方为0°，控制第一驱动单元转动角度α，第二驱动单元转动角度β；
17、驱动第一驱动单元和第二驱动单元反向等速运动，开始转弯。
18、进一步的，当agv上的地标读卡器读取岔路卡后，生成转弯信号。
19、进一步的，所述岔路卡预设有所述交点a的坐标信息，通过所述岔路卡反馈的坐标信息计算所述间距m。
20、进一步的，当agv的传感器模块检测到第二磁道的信号时，完成转弯，第一驱动单元和第二驱动单元回正并沿第二磁道行驶。
21、与现有技术相比，本专利技术提供了一种能够以非轴线中心为圆心旋转的拐弯方法，因此可以避免agv两个驱动单元中点与两条磁道中线交点不重叠导致的拐弯出现偏差的问题，从而提高agv对场景的适应能力，以及提高其通用性，确保拐弯的精准度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种以非轴线中心为圆心旋转的AGV拐弯方法，所述AGV的第一驱动单元和第二驱动单元的轴线中心距为L、中点为O，第一磁道的中线为Y，第二磁道的中线为X，X与Y相垂直且交点为A，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的AGV拐弯方法，其特征在于，当AGV上的地标读卡器读取岔路卡后，生成转弯信号。
3.根据权利要求2所述的AGV拐弯方法，其特征在于，所述岔路卡预设有所述交点A的坐标信息，通过所述岔路卡反馈的坐标信息计算所述间距M。
4.根据权利要求1所述的AGV拐弯方法，其特征在于，转弯时，当AGV的传感器模块检测到第二磁道的信号时，完成转弯，第一驱动单元和第二驱动单元回正并沿第二磁道行驶。
5.一种存储装置，所述存储装置存储多条执行指令，其特征在于，所述执行指令用于控制模块加载并执行以下操作：
6.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于，当AGV上的地标读卡器读取岔路卡后，生成转弯信号。
7.根据权利要求6所述的存储装置，其特征在于，所述岔路卡预设有所述交点A的坐标信息，通过所述岔路卡反馈的坐标
8.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于，转弯时，当AGV的传感器模块检测到第二磁道的信号时，完成转弯，第一驱动单元和第二驱动单元回正并沿第二磁道行驶。
...【技术特征摘要】
1.一种以非轴线中心为圆心旋转的agv拐弯方法，所述agv的第一驱动单元和第二驱动单元的轴线中心距为l、中点为o，第一磁道的中线为y，第二磁道的中线为x，x与y相垂直且交点为a，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的agv拐弯方法，其特征在于，当agv上的地标读卡器读取岔路卡后，生成转弯信号。
3.根据权利要求2所述的agv拐弯方法，其特征在于，所述岔路卡预设有所述交点a的坐标信息，通过所述岔路卡反馈的坐标信息计算所述间距m。
4.根据权利要求1所述的agv拐弯方法，其特征在于，转弯时，当agv的传感器模块检测到第二磁道的信号时，完成转...
【专利技术属性】
技术研发人员：李若林，陈慧玲，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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