【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人智能控制领域，特别涉及一种基于双向单路径的agv路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着物流系统的不断升级，对自动导引运输车系统(automated guided vehicle，agv)的运行提出了更高的要求，目前，大部分无轨导航agv在行走过程中，其主要依靠上位机系统进行交通管理和路径规划，在进行交通管理时，需要上位机提前规划路径以及预判可能的拥堵路段，从而避免堵塞，现有技术中，在存在双向单路径场景的情况下，通常的管理策略为，一方agv持续等待至另一方agv通过干涉路段之后才会进入之前规划的路径继续行驶，这导致现有agv的运行效率低下，不利于物流系统的高效化运作。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种基于双向单路径的agv路径规划方法，能够提高agv通过冲突路段的行驶效率。
2、本专利技术还提出一种具有上述基于双向单路径的agv路径规划方法的agv路径规划装置。
3、本专利技术还提出一种具有上述基于双向单路径的agv路径规划方法的电子设备
4、本专利技术还提出一种具有上述基于双向单路径的agv路径规划方法的计算机可读存储介质。
5、根据本专利技术的第一方面实施例的基于双向单路径的agv路径规划方法，所述方法包括以下步骤：获取第一agv与第二agv的初始规划路径，根据所述初始规划路径计算干涉路径，所述干涉路径包括所述第一agv与所述
6、根据本专利技术的一些实施例，所述方法还包括：若所述第一等待时间不大于所述预设值，则向所述第一agv或所述第二agv发送原地等待命令；当所述第一agv和所述第二agv的其中一方通过所述冲突路段之后，控制另一方agv进入所述冲突路段。
7、根据本专利技术的一些实施例，所述规划所述第一agv或所述第二agv的避让路径，包括：根据所述干涉路径规划第一中转点，所述第一中转点是距离所述第一agv起始点距离最近的中转点；若所述第一agv通过起始点至所述第一中转点的路径与所述第二agv的路径有干涉，则计算所述第二agv到达第一会遇点的第二等待时间；根据所述第二等待时间与所述新路径行驶时间计算第一规划时间；若所述第一规划时间大于所述原路径行驶时间，则放弃所述第一中转点，重新规划所述第一agv的避让路径。
8、根据本专利技术的一些实施例，所述规划所述第一agv或所述第二agv的避让路径，还包括：根据所述干涉路径规划第二中转点，所述第二中转点是距离所述第一agv目标点距离最近的中转点；若所述第一agv通过所述第二中转点至目标点的路径与所述第二agv的路径有干涉，则计算所述第一agv到达第二会遇点的第三等待时间；根据所述第三等待时间与所述新路径行驶时间计算第二规划时间；若所述第二规划时间大于所述原路径行驶时间，则放弃所述第二中转点，重新规划所述第一agv的避让路径。
9、根据本专利技术的一些实施例，所述方法还包括：根据所述第二等待时间、第三等待时间与所述新路径行驶时间计算第三规划时间；若所述第三规划时间大于所述原路径行驶时间，则放弃所述第一中转点和所述第二中转点，重新规划所述第一agv的避让路径。
10、根据本专利技术的一些实施例，所述方法还包括：根据所述第二等待时间与所述第三等待时间计算第四规划时间；若所述第四规划时间小于第二预设值，则根据所述第一中转点与所述第二中转点规划所述第一agv的避让路径。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述方法还包括：若所述第一agv的路径规划次数超过预设次数，则选择历史路径规划中的最优路径作为所述第一agv的避让路径，其中，所述最优路径是使所述第三规划时间最小的所述第一agv的避让路径；其中，所述第三规划时间小于所述原路径行驶时间。
12、根据本专利技术的第二方面实施例的一种基于双向单路径的agv路径规划装置，用于实现如上述第一方面实施例的方法的步骤，包括：干涉路径计算模块，用于获取第一agv与第二agv的初始规划路径，根据所述初始规划路径计算干涉路径，所述干涉路径包括所述第一agv与所述第二agv在双向单路径中的冲突路段；第一等待时间计算模块，用于基于所述干涉路径，计算所述第一agv或所述第二agv的第一等待时间；避让路径规划模块，用于在所述第一等待时间大于第一预设值时，规划所述第一agv或所述第二agv的避让路径，所述避让路径途径中转点；其中，所述第一agv或所述第二agv途径所述中转点行驶至目标点的新路径行驶时间小于原路径行驶时间，所述原路径行驶时间包括所述第一等待时间与所述第一agv或所述第二agv通过所述干涉路径所需的行驶时间。
13、根据本专利技术的第三方面实施例的电子设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面实施例的方法的步骤。
14、根据本专利技术的第四方面实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时能够实现如上述第一方面实施例的方法的步骤。
15、根据本专利技术的第五方面实施例的一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时能够实现如上述第一方面实施例的方法的步骤。
16、根据本专利技术实施例的基于双向单路径的agv路径规划方法，至少具有如下有益效果：为提高agv通过冲突路段的行驶效率，本专利技术针对agv的路径规划作出以下优化:获取agv的初始规划路径，根据初始规划路径计算干涉路径，基于干涉路径，计算agv的第一等待时间；若第一等待时间大于第一预设值，则规划agv的避让路径，所述避让路径途径中转点；其中，agv途径中转点行驶至目标点的新路径行驶时间小于原路径行驶时间，可以理解，中转点的选择是可以使新路径行驶时间小于原路径的行驶时间，因此，相对现有路径规划，能够提高agv通过冲突路段的行驶效率。
17、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
18、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种基于双向单路径的AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划所述第一AGV或所述第二AGV的避让路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述规划所述第一AGV或所述第二AGV的避让路径，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种基于双向单路径的AGV路径规划装置，用于实现权利要求1-7任一项所述的AGV路径规划方法，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括存储的
...【技术特征摘要】
1.一种基于双向单路径的agv路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划所述第一agv或所述第二agv的避让路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述规划所述第一agv或所述第二agv的避让路径，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘珍，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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