【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体提供一种自动驾驶方法、系统、介质、场端服务器及智能设备。
技术介绍
1、自动驾驶的分场景落地方案越来越受到大家的关注。现有技术中，通过纯车端部署的方案，往往容易增加单车成本，同时也会存在着计算资源和传感器在很多时候闲置和浪费的情况。
2、相应地，本领域需要一种新的自动驾驶方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何在降低单车成本，并避免车端资源浪费的前提下，实现鲁棒的自动驾驶能力的问题。
2、在第一方面，本申请提供一种自动驾驶方法，所述方法应用于场端，所述方法包括：
3、基于所述场端设置的至少两种类型的传感器采集的数据，进行多模态感知融合，获得场端目标感知结果；其中，所述场端目标感知结果中包含待进行轨迹规划的智能设备；所述智能设备与所述场端通信连接；
4、根据所述场端目标感知结果和环境地图进行环境融合，获得场端环境融合结果；
5、根据所述场端环境融合结果，对所述智能设备进行轨迹规划，获得所述智能设备的轨迹规划结果；
6、将所述轨迹规划结果发送至所述智能设备，以使得所述智能设备的根据所述轨迹规划结果实现自动驾驶功能。
7、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述根据所述场端环境融合结果，对智能设备进行轨迹规划，获得所述智能设备的轨迹规划结果，包括：
8、获取所述智能设备的状态数据和调度数据；
9、
10、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述获得所述轨迹规划结果，包括：
11、获得所述智能设备的规划轨迹和实时位姿。
12、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
13、通过无线链路，实现所述场端与所述智能设备的通信连接；
14、其中，所述无线链路具有时间同步能力。
15、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述无线链路为冗余无线链路；所述方法还包括：
16、根据多种不同类型的无线通信协议，实现所述冗余无线链路。
17、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述多模态融合由多模态融合模块实现；所述环境融合由环境融合模块实现；所述轨迹规划由轨迹规划模块实现；所述方法还包括：
18、对所述传感器、所述多模态融合模块、所述环境融合模块和所述轨迹规划模块进行故障监控；
19、当所述传感器、所述多模态融合模块、所述环境融合模块和所述轨迹规划模块至少其中之一出现故障时，进行故障自校正机制响应，并保存所述故障对应的故障信息。
20、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器的数量均为多个；
21、所述基于所述场端设置的至少两种类型的传感器采集的数据，进行多模态感知融合，获得场端目标感知结果，包括：
22、基于所述第一传感器采集的数据，获取第一感知特征；
23、基于所述第二传感器采集的数据，获取第二感知特征；
24、基于所述第一感知特征和所述第二感知特征，进行特征融合，获得感知融合特征；
25、根据所述感知融合特征，获得所述场端目标感知结果。
26、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述获得所述场端目标感知结果，包括：
27、根据所述感知融合特征，获取所述环境动态目标感知结果、静态障碍物占据结果和所述智能设备的定位结果。
28、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤获取所述环境地图：
29、基于所述传感器采集的数据，获取所述场端的场端环境数据；
30、基于所述场端环境数据，获取静态障碍物占据数据；
31、根据所述静态障碍物占据数据，获取所述环境地图。
32、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
33、根据回流数据，更新所述环境地图；
34、其中，所述回流数据是基于预设规则触发回流的所述场端或所述智能设备的传感器采集的数据。
35、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
36、对所述传感器进行落站标定或在线标定，获取所述传感器的外参标定结果；
37、其中，所述外参标定结果用于所述多模态感知融合和/或所述环境融合。
38、在第二方面，本申请提供一种自动驾驶方法，所述方法应用于智能设备，所述方法包括：
39、获取场端发送的所述智能设备的轨迹规划结果；其中，所述场端与所述智能设备通信连接；
40、根据所述轨迹规划结果和所述智能设备的安全守卫决策结果，对所述智能设备进行行驶控制，以实现所述智能设备的自动驾驶功能；
41、其中，所述安全守卫决策结果为所述智能设备对所述轨迹规划结果进行安全控制的评估和校验后获得的结果。
42、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述根据所述轨迹规划结果和所述智能设备的安全守卫决策结果，对所述智能设备进行行驶控制，包括：
43、根据所述轨迹规划结果和所述智能设备的安全守卫决策结果进行优先级判断，获得优先级判断结果；
44、根据所述优先级判断结果和所述智能设备的里程计融合定位数据，对所述智能设备进行行驶控制。
45、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述根据所述优先级判断结果和所述智能设备的里程计融合定位数据，对所述智能设备进行行驶控制，包括：
46、当所述轨迹规划结果的优先级高于所述安全守卫决策结果的优先级时，根据所述轨迹规划结果和所述里程计融合定位数据，对所述智能设备进行行驶控制；
47、当所述安全守卫决策结果的优先级高于所述轨迹规划结果的优先级时，根据所述安全守卫决策结果和所述里程计融合定位数据，对所述智能设备进行行驶控制。
48、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述智能设备与所述场端通过无线链路通信连接，所述无线链路具有时间同步能力；
49、所述根据所述轨迹规划结果和所述里程计融合定位数据，对所述智能设备进行行驶控制，包括：
50、通过所述无线链路对所述轨迹规划结果进行时间同步；
51、基于时间同步后的所述轨迹规划结果和所述里程计融合定位数据，对所述智能设备进行行驶控制。
52、在上述自动驾驶方法的一个技术方案中，所述轨迹规划结果包括所述智能设备的规划轨迹和实时位姿；
53、所述基于时间同步后的所述轨迹规划结果和所述里程计融合定位数据，对所述智能设备进行行驶控制，包括：
54、根据所述里程计融合定位数据时间同步后的所述实时位姿进行运动补偿，获得补偿后的实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于场端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述无线链路为冗余无线链路；所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述多模态融合由多模态融合模块实现；所述环境融合由环境融合模块实现；所述轨迹规划由轨迹规划模块实现；所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器的数量均为多个；
8.根据权利要求7所述的自动驾驶方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至10所述的自动驾驶方法，其特征在于，
12.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于智能设备，所述方法包括：
13.根据权利要求12所述的自动驾驶方法，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的自动驾驶方法，其特征在于，
15.根据权利要求14所述的自动驾驶方法，其特征在于，
16.根据权利要求15所述的自动驾驶方法，其特征在于，
17.根据权利要求15或16所述的自动驾驶方法，其特征在于，
18.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至11中任一项所述的自动驾驶方法或权利要求12至17中任一项所述的自动驾驶方法。
19.一种场端服务器，其特征在于，所述场端服务器包括：
20.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：
21.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括权利要求19所述的场端服务器和权利要求20所述的智能设备，所述场端服务器与所述智能设备通信连接。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于场端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述无线链路为冗余无线链路；所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述多模态融合由多模态融合模块实现；所述环境融合由环境融合模块实现；所述轨迹规划由轨迹规划模块实现；所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器的数量均为多个；
8.根据权利要求7所述的自动驾驶方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至10所述的自动驾驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈博文，任少卿，梁继，陈昆盛，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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