可行驶区域的轮廓提取方法、智能设备及存储介质技术

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种可行驶区域的轮廓提取方法、智能设备及存储介质，旨在解决高效且精准地获取可行驶区域的轮廓的问题。为此目的，本申请提供的方法包括获取智能设备所在环境中的可行驶区域，在以智能设备为中心且围绕中心预设角度的范围内，从中心发射多条射线；根据多条射线与可行驶区域的交点获取多个立柱，立柱为可行驶区域位于扇形区域内的子区域，扇形区域为相邻两条射线之间的区域；依次遍历各立柱的边界点并根据边界点的遍历顺序对边界点进行排序，以获取边界点集合；根据边界点集合获取可行驶区域的轮廓；立柱的边界点包括立柱距离中心最远和最近的点。通过上述方法，能够极大地提高轮廓的获取效率和精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种可行驶区域的轮廓提取方法、智能设备及存储介质。

技术介绍

1、在对车辆进行自动驾驶控制时可以利用车辆上设置的传感器（如雷达等）采集车辆所在环境的数据帧，并利用车辆上设置的感知模型对上述数据帧进行环境感知，以获取车辆所在环境中的可行驶区域和障碍物等信息，再根据这些信息对车辆进行规控（如规划车辆的行驶路径、确定车辆的控制决策）。目前通过感知模型得到的可行驶区域的表达方式包括多边形可行驶区域和栅格占据形式的可行驶区域。由于可行驶区域是对单个数据帧感知得到的，感知结果不是很稳定，存在误检或漏检的情况，因此，在对车辆进行规控前需要对利用单个数据帧得到的可行驶区域进行时序融合，再根据时序融合后的可行驶区域对车辆进行规控。例如，对时序融合后的可行驶区域进行轮廓提取，根据提取到的轮廓规划车辆的行驶路径。

2、目前常规的可行驶区域的时序融合方法和轮廓提取方法主要是基于栅格占据形式的可行驶区域实现的，这种方法存在效率低、精度低的缺点。具体而言，通过感知模型获取栅格占据形式的可行驶区域主要是将以自车为中心一定范围内的矩形地面区域划分成本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可行驶区域的轮廓提取方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点获取多个立柱，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括通过以下方式确定所述线段是否位于所述可行驶区域内：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将属于同一个所述可行驶区域的立柱聚类为一个立柱集合，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述搜索具有连通性的立柱...

【技术特征摘要】

1.一种可行驶区域的轮廓提取方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点获取多个立柱，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括通过以下方式确定所述线段是否位于所述可行驶区域内：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将属于同一个所述可行驶区域的立柱聚类为一个立柱集合，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述搜索具有连通性的立柱并将所述具有连通性的立柱聚类到同一个立柱集合，包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依次遍历所述立柱集合内各立柱的边界点，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设遍历规则包括第三遍历规则，所述第三遍历规则包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：