一种室内机器人障碍物处理策略及室内机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种室内机器人障碍物处理策略及室内机器人。该室内机器人障碍物处理策略包括下述步骤：S1、机器人在室内区域行进过程中获取障碍物的高度信息，判断所述高度信息是否大于预设高度；S2、若是，则将所述障碍物对应的行进策略设置为避障行进策略；S3、判断所述避障行进策略对应的障碍物是否为门槛区域；S4、若是，则将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略。本发明专利技术在合理设置避障高度的基础上，进一步区分出避障中需要越障的情况，保证室内机器人做出合理的避障越障策略，提高室内机器人的使用体验。室内机器人的使用体验。室内机器人的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种室内机器人障碍物处理策略及室内机器人


[0001]本专利技术涉及室内机器人领域，更具体地说，涉及一种室内机器人障碍物处理策略及室内机器人。

技术介绍

[0002]室内机器人已实现智能化移动作业，例如扫地机器人可自动规划行进路径并完成清扫作业。室内机器人在行进过程中不可避免的要遇到障碍物，例如桌椅、花盆、门槛等，遇到障碍物后需要机器人选择避障或越障操作。现有室内机器人的越障和避障机制不够合理，因为不能够识别哪些障碍物需要避障哪些障碍物需要越障，所以有时因为该越障的地方没有越过去导致漏扫，有时因为该避障的地方一直在尝试越障导致机器人被困，降低室内机器人的使用体验。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种室内机器人障碍物处理策略及室内机器人。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种室内机器人障碍物处理策略，包括下述步骤：
[0005]S1、机器人在室内区域行进过程中获取障碍物的高度信息，判断所述高度信息是否大于预设高度；
[0006]S2、若是，则将所述障碍物对应的行进策略设置为避障行进策略；
[0007]S3、判断所述避障行进策略对应的障碍物是否为门槛区域；
[0008]S4、若是，则将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略。
[0009]进一步，在本专利技术所述的室内机器人障碍物处理策略中，所述步骤S4中将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略包括：将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略并执行。
[0010]进一步，在本专利技术所述的室内机器人障碍物处理策略中，所述步骤S4中将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略包括：将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略并存储。
[0011]进一步，在本专利技术所述的室内机器人障碍物处理策略中，在所述步骤S1之后还包括：
[0012]S21、若所述高度信息不大于所述预设高度，则将所述障碍物设置为越障行进策略并存储。
[0013]进一步，在本专利技术所述的室内机器人障碍物处理策略中，在所述步骤S4之后还包括：
[0014]S5、所述机器人行进过程中执行所遇障碍物对应的障碍物策略，所述障碍物策略包括避障行进策略和越障行进策略。
[0015]进一步，在本专利技术所述的室内机器人障碍物处理策略中，所述步骤S3包括：
[0016]S31、所述机器人接收外部终端发送的策略修改指令，将所述策略修改指令对应的障碍物设置为门槛区域。
[0017]进一步，在本专利技术所述的室内机器人障碍物处理策略中，所述步骤S3包括：
[0018]S32、所述机器人获取所述障碍物上方的图像信息，识别并判断所述图像信息是否包含门框形状，若是则所述障碍物为门槛区域。
[0019]进一步，在本专利技术所述的室内机器人障碍物处理策略中，所述步骤S3包括：
[0020]S34、获取所述室内区域对应的室内地图，对所述室内地图进行分区并得到分区缺口，所述障碍物对应的分区缺口为门槛区域。
[0021]另外，本专利技术还提供一种室内机器人，包括处理器及存储器，所述处理器通信连接所述存储器；
[0022]所述存储器用于存储计算机程序；
[0023]所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如上述的室内机器人障碍物处理策略。
[0024]实施本专利技术的一种室内机器人障碍物处理策略及室内机器人，具有以下有益效果：本专利技术在合理设置避障高度的基础上，进一步区分出避障中需要越障的情况，保证室内机器人做出合理的避障越障策略，提高室内机器人的使用体验。
附图说明
[0025]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0026]图1是本专利技术实施例提供的室内机器人障碍物处理策略的流程图；
[0027]图2是本专利技术实施例提供的室内区域分区示意图；
[0028]图3是本专利技术实施例提供的室内区域分区示意图。
具体实施方式
[0029]为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。
[0030]在一优选实施例中，参考图1，本实施例的室内机器人障碍物处理策略应用于室内机器人，该室内机器人为智能移动机器人，不需要人工控制即可进行自主移动并完成一定作业任务，例如扫地机器人、送餐机器人、运输机器人、家庭服务机器人、咨询服务机器人、自动售货机器人等。本实施例所说的室内区域包括但不限于家庭室内区域、办公室室内区域、室内营业场所等具有封闭空间的区域。具体的，该室内机器人障碍物处理策略包括下述步骤：
[0031]S1、机器人在室内区域行进过程中获取障碍物的高度信息，判断高度信息是否大于预设高度。具体的，机器人包括用于获取障碍物高度信息的深度传感器，深度传感器可以为线激光雷达、3DTOF、3D结构光等，机器人在行进过程中使用该深度传感器获取所遇障碍物的高度信息，该高度信息是障碍物相对于地面的高度。获取障碍物的高度信息后判断高度信息是否大于预设高度，其中预设高度小于机器人能够越障的最大高度，即本实施例不需要将预设高度设置为机器人的越障最大高度。并且为能使机器人尽量少的越障，即尽可
能多的避障，本实施例的预设高度越小越好。
[0032]S2、若高度信息大于预设高度，则将障碍物对应的行进策略设置为避障行进策略。具体的，若障碍物的高度信息大于预设高度，说明该障碍物较高，需要进行避障，则将障碍物的障碍物策略设置为避障行进策略，其中避障行进策略是指机器人自动规划路径绕过或者远离障碍物。
[0033]S3、判断避障行进策略对应的障碍物是否为门槛区域。具体的，因本实施例的预设高度小于机器人的越障最大高度，且越小越好，所以可能存在预设高度小于门槛障碍物的高度，从而将门槛障碍物对应的行进策略设置为避障行进策略的可能。该门槛区域是指门槛障碍物在室内地图上的对应区域，如果将门槛障碍物对应的行进策略设置为避障行进策略，则机器人便无法进入房间内，导致房间内成为无法作业区域。为解决该问题，需要进一步从障碍物中区分出门槛区域，并将门槛区域特别设置为越障行进策略，这样就可在门槛障碍物时执行越障行进策略，越过门槛进入房间内，不会出现房间内成为无法作业区域的问题。
[0034]S4、若避障行进策略对应的障碍物为门槛区域，则将障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略。具体的，若避障行进策略对应的障碍物为门槛区域，说明该障碍物为门槛障碍物，不能避障，需要将障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略，以便机器人能够越障进入房间内作业，其中越障行进策略是指机器人越过该障碍物。若避障行进策略对应的障碍物不是门槛区域，则将障碍物保持步骤S2中设置的避障行进策略不变。
[0035]本实施例在合理设置避障高度的基础上，进一步区分出避障中需要越障的情况，保证室内机器人做出合理的避障越障策略，提高室内机器人的使用体验。
[0036]在一些实施例的室本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内机器人障碍物处理策略，其特征在于，包括下述步骤：S1、机器人在室内区域行进过程中获取障碍物的高度信息，判断所述高度信息是否大于预设高度；S2、若是，则将所述障碍物对应的行进策略设置为避障行进策略；S3、判断所述避障行进策略对应的障碍物是否为门槛区域；S4、若是，则将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略。2.根据权利要求1所述的室内机器人障碍物处理策略，其特征在于，所述步骤S4中将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略包括：将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略并执行。3.根据权利要求1所述的室内机器人障碍物处理策略，其特征在于，所述步骤S4中将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略包括：将所述障碍物对应的行进策略修改为越障行进策略并存储。4.根据权利要求3所述的室内机器人障碍物处理策略，其特征在于，在所述步骤S1之后还包括：S21、若所述高度信息不大于所述预设高度，则将所述障碍物设置为越障行进策略并存储。5.根据权利要求3或4所述的室内机器人障碍物处理策略，其特征在于，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨庆辉，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：