用于自动引导车辆的二次定位的装置和方法制造方法及图纸

用于车辆(200)的二次定位的装置(100)和方法、自动引导车辆(200)和自动引导系统(220)。用于车辆(200)的二次定位的装置(100)包括：第一磁传感器(104)，被设置在车辆(200)上并且被配置为在车辆(200)从行进变为停止之后测量第一磁传感器(104)与第一磁性条带(212)之间的第一未对准，并且生成表示第一未对准的第一偏移信号，其中第一磁性条带(212)在与车辆(200)的行进路径(P)交叉的方向上延伸；以及控制器(102)，被配置为至少部分地基于第一偏移信号来控制车辆(200)，从而调整车辆(200)和/或与车辆(200)相关联的外围设备(120)的定位。(120)的定位。(120)的定位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动引导车辆的二次定位的装置和方法


[0001]本公开的实施例涉及用于车辆的二次定位的装置和方法，包括该装置的自动引导车辆，以及包括自动引导车辆的自动引导系统。

技术介绍

[0002]自动引导车辆(AGV)在制造工厂中被用于材料处理或转移。AGV是指配备有自动引导设备并且能够沿着规定的引导路径行进的运输车辆。AGV的导航和定位在AGV的实践中通常很重要。
[0003]AGV的导航采用诸如磁性条带线路引导、同步定位和建图(SLAM)、反射板激光扫描、视觉引导、基于陀螺仪的惯性引导或其组合等若干方式。在磁性条带线路引导中，磁性条带被附接到制造工厂的地板表面上，并且通过磁感应信号来实现导航。
[0004]由于AGV上的负载可能不同，并且AGV距制动点的制动距离对于各种定制过程可能不同，因此当AGV到达目标停止位置附近时，AGV的实际停止位置在相应的定制过程中可能不同。因此，AGV停止后需要进行二次定位，以确保AGV与用于AGV的外围设备的适当的耦合。应当标识出AGV的实际停止位置与目标停止位置之间的偏移，以便调整AGV的二次定位。
[0005]在AGV的实践中，AGV的实际停止位置的可重复性较差。期望为AGV相对于外围设备的二次定位提供改进的解决方案。

技术实现思路

[0006]总体上，本公开的实施例涉及用于车辆的二次定位的装置和方法、包括该装置的自动引导车辆、以及包括自动引导车辆的自动引导系统，其能够提供有效的解决方案，以确保二次定位的可重复性，这已经改进了用于AGV的鲁棒性以及对环境和各种应用不敏感的可靠测量信号。
[0007]在第一方面中，本公开的实施例提供了用于车辆的二次定位的装置。该装置包括：第一磁传感器，被设置在车辆上并且被配置为在车辆从行进变为停止之后测量第一磁传感器与第一磁性条带之间的第一未对准并且生成表示第一未对准的第一偏移信号，其中第一磁性条带在与车辆的行进路径交叉的方向上延伸；以及控制器，被配置为至少部分地基于第一偏移信号来控制车辆，从而调整车辆和/或与车辆相关联的外围设备的定位。
[0008]与常规的解决方案相比，根据本公开的实施例的装置可以提供用于二次定位的大调整范围，基于来自磁传感器的可靠偏移测量信号的准确的补偿量、用于控制器的较少的计算工作量和快速响应，并且不受AGV应用的限制。
[0009]在一些实施例中，控制器进一步被配置为：基于第一偏移信号生成补偿信号；并且控制车辆以引起车辆的驱动轮移动以便基于补偿信号调整车辆的定位。
[0010]在一些实施例中，控制器进一步被配置为：基于第一偏移信号生成补偿信号；控制车辆以保持静止；并且向外围设备发送补偿信号以引起外围设备基于补偿信号调整外围设备的定位。
[0011]在一些实施例中，第一磁性条带在垂直于行进路径的方向上延伸。
[0012]在一些实施例中，第一磁传感器平行于行进路径被设置在车辆上。
[0013]在一些实施例中，第一磁传感器被配置为测量第一磁传感器的中心与第一磁性条带的中心线之间的第一未对准。
[0014]在一些实施例中，第一磁性条带被设置在车辆的目标停止位置处。
[0015]在一些实施例中，第一磁性条带的极性与沿着行进路径被设置的用于导航车辆的第二磁性条带的极性相反。
[0016]在一些实施例中，装置进一步包括：第二磁传感器，被设置在车辆上并且被配置为在车辆停止之后测量第二磁传感器与第二磁性条带之间的第二未对准，并且生成表示第二未对准的第二偏移信号，第二磁性条带沿着行进路径被设置以用于导航车辆；以及第三磁传感器，被设置在车辆上并且被配置为在车辆停止之后测量第三磁传感器与第二磁性条带之间的第三未对准，并且生成表示第三未对准的第三偏移信号，其中控制器被配置为基于第一偏移信号、第二偏移信号和第三偏移信号控制车辆。
[0017]在一些实施例中，第二磁传感器垂直于行进路径被设置在车辆的前侧上并且被配置为测量第二磁传感器的中心与第二磁性条带的中心线之间的第二未对准；并且第三磁传感器垂直于行进路径被设置在车辆的后侧上并且被配置为测量第三磁传感器的中心与第二磁性条带的中心线之间的第三未对准。
[0018]在第二方面中，本公开的实施例提供了一种自动引导车辆。自动引导车辆包括如上所述的装置。
[0019]在一些实施例中，自动引导车辆进一步包括：无线读取器，被配置为检测被设置在行进路径上的预定停止命令点，并且响应于检测到预定停止命令点而生成停止命令信号。
[0020]在一些实施例中，控制器进一步被配置为响应于停止命令信号控制车辆制动。
[0021]在第三方面中，本公开的实施例提供了一种自动引导系统。自动引导系统包括：如上所述的自动引导车辆；以及第一磁性条带，在与自动引导车辆的行进路径交叉的方向上延伸。
[0022]在一些实施例中，第一磁性条带在垂直于行进路径的方向上延伸。
[0023]在一些实施例中，自动引导系统进一步包括：第二磁性条带，沿着行进路径被设置以用于导航自动引导车辆，并且具有与第一磁性条带的极性相反的极性。
[0024]在第四方面中，本公开的实施例提供了用于车辆的二次定位的方法。该方法包括：在车辆从行进变为停止之后接收第一偏移信号，第一偏移信号表示被设置在车辆上的第一磁传感器与在与车辆的行进路径交叉方向上延伸的第一磁性条带之间的第一未对准；并且至少部分地基于第一偏移信号控制车辆，从而调整车辆和/或与车辆相关联的外围设备的定位。
[0025]在一些实施例中，控制车辆以调整定位包括：基于第一偏移信号生成补偿信号；并且控制车辆以引起车辆的驱动轮移动，以便基于补偿信号调整车辆的定位。
[0026]在一些实施例中，控制车辆以调整定位包括：基于第一偏移信号生成补偿信号；控制车辆以保持静止；并且向外围设备发送补偿信号以引起外围设备基于补偿信号调整外围设备的定位。
[0027]在一些实施例中，方法进一步包括：在车辆停止之后接收第二偏移信号，第二偏移
信号表示被设置在车辆上的第二磁传感器与沿着行进路径被设置的第二磁性条带之间的第二未对准；在车辆停止之后接收第三偏移信号，第三偏移信号表示被设置在车辆上的第三磁传感器与第二磁性条带之间的第三未对准；并且基于第一偏移信号、第二偏移信号和第三偏移信号生成补偿信号。
[0028]根据本公开的实施例，通过有效的解决方案实现了AGV和与AGV相关联的外围设备的适当的耦合，以确保二次定位的可重复性，这已经改进了用于AGV的鲁棒性以及对环境和各种应用不敏感的可靠测量信号。
附图说明
[0029]参考附图示出和说明了实施例。附图用于说明基本原理，因此仅说明了用于理解基本原理所必需的方面。附图未按比例绘制。为了更完整地理解本专利技术及其优点，现结合附图参考以下描述，其中：
[0030]图1图示了根据本公开的实施例的用于车辆的二次定位的装置的框图；
[0031]图2图示了根据本公开的实施例的在行进路径上的车辆的示意图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于车辆(200)的二次定位的装置(100)，包括：第一磁传感器(104)，被设置在所述车辆(200)上并且被配置为在所述车辆(200)从行进变为停止之后测量所述第一磁传感器(104)与第一磁性条带(212)之间的第一未对准，并且生成表示所述第一未对准的第一偏移信号，其中所述第一磁性条带(212)在与所述车辆(200)的行进路径(P)交叉的方向上延伸；以及控制器(102)，被配置为至少部分地基于所述第一偏移信号控制所述车辆(200)，从而调整所述车辆(200)和/或与所述车辆(200)相关联的外围设备(120)的定位。2.根据权利要求1所述的装置(100)，所述控制器(102)进一步被配置为：基于所述第一偏移信号生成补偿信号；并且控制所述车辆(200)以引起所述车辆(200)的驱动轮(202，204)移动，以便基于所述补偿信号调整所述车辆(200)的所述定位。3.根据权利要求1所述的装置(100)，所述控制器(102)进一步被配置为：基于所述第一偏移信号生成补偿信号；控制所述车辆(200)以保持静止；并且将所述补偿信号发送给所述外围设备(120)以引起所述外围设备(120)基于所述补偿信号调整所述外围设备(120)的所述定位。4.根据权利要求1所述的装置(100)，其中所述第一磁性条带(212)在垂直于所述行进路径(P)的方向上延伸。5.根据权利要求4所述的装置(100)，其中所述第一磁传感器(104)平行于所述行进路径(P)被设置在所述车辆(200)上。6.根据权利要求5所述的装置(100)，其中所述第一磁传感器(104)被配置为测量所述第一磁传感器(104)的中心与所述第一磁性条带(212)的中心线之间的所述第一未对准。7.根据权利要求4所述的装置(100)，其中所述第一磁性条带(212)被设置在所述车辆(200)的目标停止位置(S)处。8.根据权利要求1所述的装置(100)，其中所述第一磁性条带(212)的极性与沿着所述行进路径(P)被设置的用于导航所述车辆(200)的第二磁性条带(210)的极性相反。9.根据权利要求1至8中任一项所述的装置(100)，进一步包括：第二磁传感器(106)，被设置在所述车辆(200)上并且被配置为在所述车辆(200)的所述停止之后测量所述第二磁传感器(106)与第二磁性条带(210)之间的第二未对准，并且生成表示所述第二未对准的第二偏移信号，所述第二磁性条带(210)沿着所述行进路径(P)被设置以用于导航所述车辆(200)；以及第三磁传感器(108)，被设置在所述车辆(200)上并且被配置为在所述车辆(200)的所述停止之后测量所述第三磁传感器(108)与所述第二磁性条带(210)之间的第三未对准，并且生成表示所述第三未对准的第三偏移信号，其中所述控制器(102)被配置为基于所述第一偏移信号、所述第二偏移信号和所述第三偏移信号控制所述车辆(200)。10.根据权利要求9所述的装置(100)，其中所述第二磁传感器(106)垂直于所述行进路径(P)被设置在所述车辆(200)的前侧上，并且被配置为测量所述第二磁传感器(106)的中心与所述第二磁性条带(210)的中心线之
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【专利技术属性】
技术研发人员：胡赋宁，张惠赟，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：