一种自卸车控制方法、装置及自卸车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自卸车控制方法、装置及自卸车，该方法包括：在所述自卸车泊入目标点位后，控制所述自卸车执行预设指令，并获取所述自卸车的执行状态信号；其中，所述执行状态信号为所述预设指令的完成状态信息；所述预设指令包括装料指令和卸料指令；根据所述执行状态信号，在所述预设指令的完成状态信息为完成的情况下，生成泊出路径和泊出速度，并根据所述泊出路径和所述泊出速度控制所述自卸车泊出所述目标点位。本发明专利技术实现了自卸车装卸料及泊入泊出的全自动运行。入泊出的全自动运行。入泊出的全自动运行。

【技术实现步骤摘要】
一种自卸车控制方法、装置及自卸车


[0001]本专利技术涉及机械控制
，尤其涉及一种自卸车控制方法、装置及自卸车。

技术介绍

[0002]在矿区、钢铁厂等涉及装卸料的封闭场景中，工作环境差，人工成本高，装卸料点的自动泊入泊出既可以提高装卸料效率又可以降低成本。然而，现有自卸车通常仅能自动泊入装卸料点，其装卸料以及泊出的过程中均需要人工干预，无法实现装卸料及泊入泊出的一体化，从而无法实现自卸车在封闭场景下的全自动运营，造成人工成本的增加。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种自卸车控制方法、装置及自卸车，用以解决现有技术中无法实现装卸料及泊入泊出一体化的缺陷，实现了自卸车装卸料及泊入泊出的全自动运行。
[0004]本专利技术提供一种自卸车控制方法，包括：
[0005]在自卸车泊入目标点位后，控制所述自卸车执行预设指令，并获取所述自卸车的执行状态信号；其中，所述执行状态信号为所述预设指令的完成状态信息；所述预设指令包括装料指令和卸料指令；
[0006]根据所述执行状态信号，在所述预设指令的完成状态信息为完成的情况下，生成泊出路径和泊出速度，并根据所述泊出路径和所述泊出速度控制所述自卸车泊出所述目标点位。
[0007]根据本专利技术提供的一种自卸车控制方法，生成所述泊出路径的方法包括：
[0008]获取所述自卸车的当前位置和预设泊车位置，根据所述当前位置和所述预设泊车位置，采用路径生成方法生成所述泊出路径。
[0009]根据本专利技术提供的一种自卸车控制方法，生成所述泊出速度的方法包括：
[0010]获取所述自卸车的初始速度、初始加速度，结束速度和结束加速度，根据设定的最大行车速度和固定加加速度，采用加减速方法生成所述泊出速度。
[0011]根据本专利技术提供的一种自卸车控制方法，在所述预设指令为卸料指令的情况下，所述生成泊出路径和泊出速度之前，还包括：
[0012]根据所述执行状态信号确定所述预设指令的完成状态是否达到预设状态，并在未达到所述预设状态的情况下，控制所述自卸车按照预设轨迹移动并完成所述预设指令的动作，直到所述预设指令的完成状态达到所述预设状态。
[0013]根据本专利技术提供的一种自卸车控制方法，所述根据所述泊出路径和所述泊出速度控制所述自卸车泊出所述目标点位之前，还包括：
[0014]获取所述自卸车的行车安全状态，并根据所述行车安全状态生成行车控制指令；所述行车控制指令用于控制所述自卸车泊出所述目标点位。
[0015]根据本专利技术提供的一种自卸车控制方法，所述获取所述自卸车的执行状态信号，包括：
[0016]采集所述自卸车的货箱图像，基于所述货箱图像，采用深度学习网络模型得到所述自卸车的执行状态信号。
[0017]本专利技术还提供一种自卸车控制装置，包括：
[0018]执行状态识别模块，用于获取自卸车的执行状态信号；其中，所述执行状态信号为预设指令的完成状态信息；其中，所述预设指令包括装料指令和卸料指令；
[0019]路径生成模块，用于在所述预设指令的完成状态信息为完成的情况下，生成泊出路径和泊出速度；
[0020]控制模块，用于在所述自卸车泊入目标点位后，控制所述自卸车执行所述预设指令，还用于根据所述泊出路径和所述泊出速度控制所述自卸车泊出所述目标点位。
[0021]本专利技术还提供一种自卸车，包括如上所述的自卸车控制装置。
[0022]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自卸车控制方法的步骤。
[0023]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自卸车控制方法的步骤。
[0024]本专利技术提供的自卸车控制方法、装置及自卸车，在自卸车泊入目标点位后，控制自卸车执行预设指令，在预设指令执行过程中获取自卸车的执行状态信号，并根据执行状态信号生成泊出路径和泊出速度，根据泊出路径和泊出速度控制自卸车泊出目标点位，实现了自卸车装卸料及泊入泊出的全自动运行。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本专利技术提供的自卸车控制方法的流程示意图；
[0027]图2是本专利技术提供的ResNet50的结构示意图；
[0028]图3是本专利技术提供的自卸车在装料点的泊入泊出流程示意图；
[0029]图4是本专利技术提供的自卸车在卸料点的泊入泊出流程示意图；
[0030]图5是本专利技术提供的自卸车控制装置的结构示意图；
[0031]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]在矿区、钢铁厂等涉及装卸料的封闭场景中，工作环境差，人工成本高，装卸料点的自动泊入泊出既可以提高装卸料效率又可以降低成本。然而，现有自卸车通常仅能自动
泊入装卸料点，其装卸料以及泊出的过程中均需要人工干预，无法实现装卸料及泊入泊出的一体化，从而无法实现自卸车在封闭场景下的全自动运营，造成人工成本的增加。
[0034]对此，本专利技术提供一种自卸车控制方法。图1是本专利技术提供的自卸车控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
[0035]S100、在自卸车泊入目标点位后，控制自卸车执行预设指令，并获取自卸车的执行状态信号；其中，执行状态信号为预设指令的完成状态信息；预设指令包括装料指令和卸料指令。
[0036]具体地，自卸车为能够自动卸料并进行物料运输的设备；目标点位即为自卸车进行装料或卸料的点位；自卸车泊入目标点位的方法可以根据实际情况进行确定，例如，作为优选方案，可以生成泊入路径和泊入速度，根据生成的泊入路径和泊入速度，控制自卸车通过自动驾驶泊入目标点位；另外，还适用于通过驾驶员驾驶或驾驶员辅助驾驶完成自卸车泊入目标点位。
[0037]在自卸车泊入目标点位后，生成泊入指示信号，在接收到泊入指示信号后，控制自卸车执行装料指令或卸料指令。可以理解的是，自卸车能够完成自动卸料，但装料过程中需要其他车辆(例如，挖土车、铲车)或人员辅助完成，在装料过程中，接收到泊入指示信号后，可以发出提示信号(如车辆喇叭、灯光闪烁)来提示其他车辆或人员开始装料；在卸料过程中，接收到泊入指示信号后，控制自卸车自动进行卸料。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自卸车控制方法，其特征在于，包括：在自卸车泊入目标点位后，控制所述自卸车执行预设指令，并获取所述自卸车的执行状态信号；其中，所述执行状态信号为所述预设指令的完成状态信息；所述预设指令包括装料指令和卸料指令；根据所述执行状态信号，在所述预设指令的完成状态信息为完成的情况下，生成泊出路径和泊出速度，并根据所述泊出路径和所述泊出速度控制所述自卸车泊出所述目标点位。2.根据权利要求1所述的一种自卸车控制方法，其特征在于，生成所述泊出路径的方法包括：获取所述自卸车的当前位置和预设泊车位置，根据所述当前位置和所述预设泊车位置，采用路径生成方法生成所述泊出路径。3.根据权利要求1所述的一种自卸车控制方法，其特征在于，生成所述泊出速度的方法包括：获取所述自卸车的初始速度、初始加速度，结束速度和结束加速度，根据设定的最大行车速度和固定加加速度，采用加减速方法生成所述泊出速度。4.根据权利要求1所述的一种自卸车控制方法，其特征在于，在所述预设指令为卸料指令的情况下，所述生成泊出路径和泊出速度之前，还包括：根据所述执行状态信号确定所述预设指令的完成状态是否达到预设状态，并在未达到所述预设状态的情况下，控制所述自卸车按照预设轨迹移动并完成所述预设指令的动作，直到所述预设指令的完成状态达到所述预设状态。5.根据权利要求1所述的一种自卸车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊出路径和所述泊出速...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘群阳，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：