一种AGV差速底盘结构制造技术

本实用新型专利技术提出了一种AGV差速底盘结构，包括AGV底盘框架、安装在AGV底盘框架底部且可相对其转动的差速组合框架、安装在差速组合框架上的两个行走轮子、以及驱动差速组合框架相对AGV底盘框架转动而换向的转向驱动模块；差速组合框架上还安装有与行走轮子数量相等的行走驱动机构，一套行走驱动机构驱动对应的一个行走轮子转动，不同行走轮子同速或差速转动以使AGV底盘框架行进。本实用新型专利技术的行走轮子安装在差速组合框架，需要换向时，转向驱动模块驱动差速组合框架相对AGV底盘框架转动实现车体的换向；需要转向时，两个行走轮子差速转动实现车体的转弯。本实用新型专利技术的结构简单，可模块化安装，转弯半径小，车体灵活，可360

【技术实现步骤摘要】
一种AGV差速底盘结构


[0001]本技术属于AGV底盘领域，具体涉及一种AGV差速底盘结构。

技术介绍

[0002]现阶段，对于AGV底盘的研究在不断深入研究中走向成熟，但也存在着许多不足的地方：1)市面上的AGV底盘基本上都是使用多个舵轮，其多个舵轮间的同步性存在一定的控制难度，并且多舵轮系统安装维护成本太高，线路安装复杂；2)多个舵轮占用空间太过零碎，影响底盘布局，不能成模块化使用，严重浪费安装时间；1)一般市面上的差速底盘转弯半径大，车体不可原地旋转，车体不灵活，严重影响效率。

技术实现思路

[0003]本技术旨在解决现有技术中存在的技术问题，本技术的目的是提供一种AGV差速底盘结构，以解决现有差速底盘转弯半径大，车体不灵活的技术问题。
[0004]为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种AGV差速底盘结构，包括AGV底盘框架、安装在AGV底盘框架底部且可相对其转动的差速组合框架、安装在差速组合框架上的至少两个行走轮子、以及驱动差速组合框架相对AGV底盘框架转动而换向的转向驱动模块；差速组合框架上还安装有与行走轮子数量相等的行走驱动机构，一套行走驱动机构驱动对应的一个行走轮子转动，不同行走轮子同速或差速转动以使AGV底盘框架行进。
[0005]上述技术方案中，行走轮子安装在差速组合框架，需要换向时，转向驱动模块驱动差速组合框架相对AGV底盘框架转动，以实现车体的换向；需要转向时，行走轮子差速转动而使车体转向，实现车体的转弯。本技术的结构简单，可模块化安装，方便省时，节省车体空间，布局整洁，维修保养简单。
[0006]在本技术的一种优选实施方式中，行走轮子的数量为两个，两个行走轮子沿AGV底盘框架的宽度方向间隔设置；或者行走轮子的数量为三个，其中一个行走轮子设在AGV底盘框架前端的中间，剩余两个行走轮子设置在AGV底盘框架后端的两侧；或者行走轮子的数量为四个，四个行走轮子分别设置在AGV底盘框架前端的两侧和后端的两侧。
[0007]上述技术方案中，可根据实际情况设置两个、三个或者四个行走轮子。当设置连个行走轮子时，车体的转弯半径小，车体灵活，可360
°
原地旋转。
[0008]在本技术的一种优选实施方式中，行走驱动机构包括安装在差速组合框架上的行走伺服电机、以及与行走伺服电机的输出轴同轴连接的行走减速机，行走减速机的输出轴与行走轮子同轴固接。
[0009]上述技术方案中，采用行走伺服电机带动行走减速机的组合，实现小功率，大扭矩，高负载。
[0010]在本技术的一种优选实施方式中，转向驱动模块包括转向驱动机构、以及与AGV底盘框架和差速组合框架同时连接的转向齿轮组，转向驱动机构驱动转向齿轮组工作以使差速组合框架相对AGV底盘框架转动而换向。
[0011]上述技术方案中，转向齿轮组作为传动机构，将转向驱动机构的动力传递给差速组合框架，使其相对AGV底盘框架转动。
[0012]在本技术的另一种优选实施方式中，转向驱动机构安装在差速组合框架或AGV底盘框架上；当转向驱动机构安装在差速组合框架上时，转向驱动机构的输出轴竖向向上设置，转向齿轮组包括与转向驱动机构的输出轴同轴固接的第一齿轮、以及与AGV底盘框架直接或间接固接的且与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮与差速组合框架通过第一转轴转动连接，第一转轴与第二齿轮同轴设置；当转向驱动机构安装在AGV底盘框架上时，转向驱动机构的输出轴竖向向下设置，转向齿轮组包括与转向驱动机构的输出轴同轴固接的第三齿轮、以及与差速组合框架固接的且与第三齿轮啮合的第四齿轮，第四齿轮与AGV底盘框架通过第二转轴转动连接，第二转轴与第四齿轮同轴设置。
[0013]上述技术方案中，转向齿轮组包括两个齿轮，其中一个齿轮与转向驱动机构的输出轴同轴固接，作为主动齿轮，另一个齿轮与差速组合框架或AGV底盘框架固接，由此通过转向驱动机构驱动主动齿轮转动，便可使差速组合框架相对AGV底盘框架转动，实现车体的换向。而且当转向驱动机构安装在差速组合框架上时，行走轮子、行走驱动机构和转向驱动模块均安装在差速组合框架上，集成化程度高，便于模块安装，布线简便快捷，节省了大量的人工和车体空间分布零碎造成的浪费。
[0014]在本技术的另一种优选实施方式中，转向驱动机构包括安装在差速组合框架或AGV底盘框架上的转向伺服电机、以及与转向伺服电机的输出轴同轴连接的转向减速机，转向减速机的输出轴与转向齿轮组的输入轴同轴固接。
[0015]上述技术方案中，采用转向伺服电机带动转向减速机的组合，实现小功率，大扭矩，高负载。
[0016]在本技术的另一种优选实施方式中，AGV底盘框架上固接有差速组合减震机构；当转向驱动机构安装在差速组合框架上时，第二齿轮与差速组合减震机构远离AGV底盘框架的下端固接；当转向驱动机构安装在AGV底盘框架上时，第二转轴与差速组合减震机构远离AGV底盘框架的下端转动连接。
[0017]上述技术方案中，通过设置差速组合减震机构，当遇到不平整路面时，差速组合减震机构会使行走车轮上下浮动，以保证行走车轮的承重力和抓地力。
[0018]在本技术的另一种优选实施方式中，差速组合减震机构包括横向设置的安装板，安装板上连接有若干减震器，减震器远离安装板的上端与AGV底盘框架固接；
[0019]当转向驱动机构安装在差速组合框架上时，第二齿轮与安装板的下端固接；
[0020]当转向驱动机构安装在AGV底盘框架上时，第二转轴与安装板转动连接。
[0021]上述技术方案中，
[0022]在本技术的另一种优选实施方式中，AGV差速底盘结构还包括设在AGV底盘框架底部的若干万向轮。
[0023]上述技术方案中，在车体移动、换向、转向时，万向轮会跟随换向和行走。由万向轮和行走车轮一起对车体进行支撑，保持车体的平衡，尤其在行走轮子的数量为两个时，无需设置其他平衡机构。
[0024]在本技术的另一种优选实施方式中，AGV底盘框架上固接有与万向轮对应设置的若干万向轮减震机构，万向轮减震机构远离AGV底盘框架的下端与万向轮固接。
[0025]上述技术方案中，通过设置万向轮减震机构，当遇到不平整路面时，万向轮减震机构会使万向轮上下浮动，以保证万向轮的承重力和抓地力。
[0026]相比现有技术，本技术具有如下有益效果：采用伺服电机加减速机的动力结构，小功率，大扭矩，高负载，使用控制器控制，精度可控，转弯灵活。采用高强度万向轮可承载更大，多个减震机构，可应对不平整地面作业，保证行走轮子和万向轮的着地力和抓地力。本技术的结构简单、可模块化安装，方便省时，节省车体空间，布局整洁，维修保养简单，转弯半径小，车体灵活，可360
°
原地旋转。
[0027]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV差速底盘结构，其特征在于，包括AGV底盘框架、安装在所述AGV底盘框架底部且可相对其转动的差速组合框架、安装在所述差速组合框架上的至少两个行走轮子、以及驱动所述差速组合框架相对AGV底盘框架转动而换向的转向驱动模块；所述差速组合框架上还安装有与所述行走轮子数量相等的行走驱动机构，一套所述行走驱动机构驱动对应的一个行走轮子转动，不同行走轮子同速或差速转动以使所述AGV底盘框架行进。2.根据权利要求1所述的一种AGV差速底盘结构，其特征在于，所述行走轮子的数量为两个，两个行走轮子沿所述AGV底盘框架的宽度方向间隔设置；或者所述行走轮子的数量为三个，其中一个行走轮子设在所述AGV底盘框架前端的中间，剩余两个行走轮子设置在所述AGV底盘框架后端的两侧；或者所述行走轮子的数量为四个，四个行走轮子分别设置在所述AGV底盘框架前端的两侧和后端的两侧。3.根据权利要求1所述的一种AGV差速底盘结构，其特征在于，所述行走驱动机构包括安装在所述差速组合框架上的行走伺服电机、以及与所述行走伺服电机的输出轴同轴连接的行走减速机，所述行走减速机的输出轴与所述行走轮子同轴固接。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的一种AGV差速底盘结构，其特征在于，所述转向驱动模块包括转向驱动机构、以及与所述AGV 底盘框架和差速组合框架同时连接的转向齿轮组，所述转向驱动机构驱动所述转向齿轮组工作以使所述差速组合框架相对AGV底盘框架转动而换向。5.根据权利要求4所述的一种AGV差速底盘结构，其特征在于，所述转向驱动机构安装在所述差速组合框架或AGV底盘框架上；当所述转向驱动机构安装在所述差速组合框架上时，所述转向驱动机构的输出轴竖向向上设置，所述转向齿轮组包括与所述转向驱动机构的输出轴同轴固接的第一齿轮、以及与所述AGV底盘框架直接或间接固接的且与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第二齿轮与所述差速组合框架通过第一转轴转动连接，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺庆壮，袁绪龙，郭东进，李栓柱，孔存正，
申请(专利权)人：山东西曼克技术有限公司，
类型：新型
国别省市：