一种六轮越野无人线控车辆制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轮越野无人线控车辆，包括车架，所述车架上设置有前悬架系统和后悬架系统，前悬架系统和后悬架系统均连接有轮边系统，轮边系统由前至后依次为前轮、中轮和后轮，且前轮、中轮和后轮均包括轮毂电机，车架对应前悬架系统处还设置有转向系统，所述后悬架系统包括平衡臂和连接件，所述连接件的一端与车架通过轴承连接，且连接件与车架之间设置有后减震器，所述平衡臂的中部与连接件的另一端通过轴承连接，所述平衡臂的两端连接中轮和后轮，本实用新型专利技术六轮驱动，驱动力足且稳定性高，可以在车架上安装载货车厢、座椅等设备，称为多种不同功能的车辆。称为多种不同功能的车辆。称为多种不同功能的车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种六轮越野无人线控车辆


[0001]本技术属于汽车
，更具体的说涉及一种六轮越野无人线控车辆。

技术介绍

[0002]近年来，随着汽车行业的发展，汽车从完全由驾驶员控制渐渐过渡到辅助驾驶。最近几年，汽车行业发展迅速，无人驾驶也渐渐出现在了人们面前，其中智能汽车大多是四轮车辆，单个电池。汽车的线控转向系统一般是由方向盘总成、转向执行总成和主控制器(ECU)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。一般的线控转向系统是用传感器检测驾驶员的转向数据，通过数据总线将信号传递给ECU，并获得相应的反馈指令，从而控制转向轮的转向。用在汽车上的制动系统一般是液压形式的制动系统，液压线控制动系统是从传统的液压制动发展来的，其中用电子元件代替了部分机械元件；一般来说，液压式线控制动是由电子踏板、电子控制单元(ECU)、液压执行机构组成，踏板传感器获得踏板行程，然后将信号传递给ECU，实现对踏板行程和制动力的调控。
[0003]1.现有智能车辆大多为四轮车辆，驱动力较为有限；
[0004]2.现有的智能车辆车轮跳动行程小，在凹凸不平路面等坏路上行驶时，会出现碰撞底盘等情况，不能够顺利通过；
[0005]3.现有智能车辆转向方式单一，并且很难在狭窄路面掉头；
[0006]4.现有车辆工作环境及功能比较单一，不能很好的适应多种工作环境。

技术实现思路

[0007]针对现有技术的不足，本技术提供了一种六轮驱动，驱动力足且稳定性高，可以在车架上安装载货车厢、座椅等设备，称为多种不同功能的车辆。
[0008]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种六轮越野无人线控车辆，包括车架，所述车架上设置有前悬架系统和后悬架系统，前悬架系统和后悬架系统均连接有轮边系统，轮边系统由前至后依次为前轮、中轮和后轮，且前轮、中轮和后轮均包括轮毂电机，车架对应前悬架系统处还设置有转向系统，所述后悬架系统包括平衡臂和连接件，所述连接件的一端与车架通过轴承连接，且连接件与车架之间设置有后减震器，所述平衡臂的中部与连接件的另一端通过轴承连接，所述平衡臂的两端连接中轮和后轮。
[0009]进一步的所述后悬架系统还包括车架固定件，连接件通过车架固定件与车架连接，连接件与车架固定件之间通过轴承连接。
[0010]进一步的所述前悬架系统与轮边系统之间设置有羊角，所述悬架系统包括位于车架两侧的摆臂，摆臂一端连接车架，另一端连接羊角，转向系统的两端分别连接车架和羊角，所述前轮装于羊角上。
[0011]进一步的所述摆臂包括上摆臂和下摆臂，所述下摆臂与车架之间设置有第一减震器，车架两侧的下摆臂之间设置有第二减震器。
[0012]进一步的还包括如下控制系统：远程遥控装置、整车控制器、电子驻车制动系统、
电池管理系统、电动转向系统和制动控制器，所述远程遥控装置、电子驻车制动系统、电池管理系统、电动转向系统和制动控制器和轮毂电机均连接整车控制器。
[0013]进一步的所述车架上设置有三组电池，三组电池分别连接前轮、中轮和后轮，所述相邻两组电池之间设置有继电器。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：六轮车的六轮驱动很好的解决了驱动力不足的问题，同时六轮车相比四轮车的稳定性更好，解决在不平路面的通过问题，在行驶过程中避免出现碰撞底盘等情况的发生，可以很好适用于多用工作环境，可以安装载货车厢，就成为了自动驾驶载货汽车；也可以安装座椅等设备，作为机场等场所的载客汽车使用；并且由于车辆具有相当大的跳动量，可以运用在探索地形等特殊路面及工况下，后悬架系统结构简单同时又能很好的起到避震的作用。
附图说明
[0015]图1为本技术六轮越野无人线控车辆的立体结构图；
[0016]图2为后悬架系统与轮边系统连接时的立体结构图；
[0017]图3为后悬架系统的立体结构图；
[0018]图4为前悬架系统、转向系统和轮边系统的立体结构图；
[0019]图5为前悬架系统的立体结构图；
[0020]图6为转向系统的立体结构图；
[0021]图7为控制系统结构示意图；
[0022]图8为驾驶模式示意图；
[0023]图9为转向模式示意图；
[0024]图10为电池管理系统的真值表。
[0025]附图标记：1、车架；11、前悬架系统；12、后悬架系统；13、转向系统；21、前轮；22、中轮；23、后轮；32、轮毂电机；33、制动盘；34、制动卡钳；41、转向横拉杆；42、齿轮齿条转向器；43、转向滑块；44、转向滑轨；45、转向电机；51、第一减震器；52、下摆臂；53、羊角；54、上摆臂；55、第二减震器；61、平衡臂；62、轴承；64、后减震器；65、连接件；66、车架固定件。
具体实施方式
[0026]在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。
[0027]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0028]一种六轮越野无人线控车辆，包括车架1，所述车架1上设置有前悬架系统11和后
悬架系统12，前悬架系统11和后悬架系统12均连接有轮边系统，轮边系统由前至后依次为前轮21、中轮22和后轮 23，且前轮21、中轮22和后轮23均包括轮毂电机32，车架1对应前悬架系统11处还设置有转向系统13，所述后悬架系统12包括平衡臂61和连接件65，所述连接件65的一端与车架1通过轴承62连接，且连接件65与车架1之间设置有后减震器64，所述平衡臂61 的中部与连接件65的另一端通过轴承62连接，所述平衡臂61的两端连接中轮22和后轮23。
[0029]本实施例优选的所述后悬架系统12还包括车架固定件66，连接件65通过车架固定件66与车架1连接，连接件65与车架固定件66 之间通过轴承62连接。
[0030]在本实施例中六个车轮均为主动轮，轮胎和轮辋安装在轮毂电机 32外侧。
[0031]其中中轮22和后轮23连接于同一平衡臂61上，在中轮22和后轮23受到冲击后，可以将载荷通过轴承62传递到后减震器64，能够有效提高车辆的平顺性。
[0032]本实施例优选的所述前悬架系统11与轮边系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轮越野无人线控车辆，包括车架，所述车架上设置有前悬架系统和后悬架系统，前悬架系统和后悬架系统均连接有轮边系统，轮边系统由前至后依次为前轮、中轮和后轮，且前轮、中轮和后轮均包括轮毂电机，车架对应前悬架系统处还设置有转向系统，其特征在于：所述后悬架系统包括平衡臂和连接件，所述连接件的一端与车架通过轴承连接，且连接件与车架之间设置有后减震器，所述平衡臂的中部与连接件的另一端通过轴承连接，所述平衡臂的两端连接中轮和后轮。2.根据权利要求1所述的六轮越野无人线控车辆，其特征在于：所述后悬架系统还包括车架固定件，连接件通过车架固定件与车架连接，连接件与车架固定件之间通过轴承连接。3.根据权利要求2所述的六轮越野无人线控车辆，其特征在于：所述前悬架系统与轮边系统之间设置有羊角，所述悬架系统包...

【专利技术属性】
技术研发人员：马芳武，谢丽丽，陆明雄，陈智雪，马跃鹏，梁建强，
申请(专利权)人：浙江智莱科技有限公司，
类型：新型
国别省市：