AGV机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种AGV机器人，该AGV机器人包括：车架；多个升降机构，固定于所述车架，沿AGV机器人的行进方向间隔排布；多个驱动轮机构，分别设置于多个所述升降机构，由所述升降机构驱动向所述车架下方伸出或者缩回；和多个舵轮机构，固定于所述车架，其中，所述升降机构与所述车架的固定位置高于所述舵轮机构与所述车架的固定位置，使所述驱动轮机构收回所述车架时，所述驱动轮机构的底端不低于所述舵轮机构的底端。本实用新型专利技术的AGV机器人能够跨越一定高度的台阶、障碍物，并能够在斜坡上行进，同时保持整体水平，更加具有灵活性。更加具有灵活性。更加具有灵活性。

【技术实现步骤摘要】
AGV机器人


[0001]本技术的实施例涉及AGV机器人领域，并且更具体地，涉及一种 AGV机器人。

技术介绍

[0002]目前AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航车)机器人主要应用于工厂生产的物料搬运上，AGV机器人可以在工厂生产中高效、准确、灵活的完成物料搬运的任务。AGV机器人作为基础搬运工具，应用领域非常广泛，例如：生产加工、家电生产、电子制造、智能仓储、快递物流等多个行业，其中生产加工和快递物流目前是AGV应用最广泛的领域。
[0003]现有的AGV机器人主要以固定高度的轮式结构为主，具有移动灵活、方便控制等特点；但是这种AGV机器人的环境适应能力一般，越障能力较差，无法跨越台阶，甚至无法上下较大坡度的斜坡。

技术实现思路

[0004]根据本技术的实施例，提供了一种AGV机器人，能够跨越一定高度的台阶、障碍物，并能够在斜坡上行进，同时保持整体水平，更加具有灵活性。
[0005]在本技术的第一方面，提供了一种AGV机器人。该AGV机器人包括：车架；
[0006]多个升降机构，固定于所述车架，沿AGV机器人的行进方向间隔排布；
[0007]多个驱动轮机构，分别设置于多个所述升降机构，由所述升降机构驱动向所述车架下方伸出或者缩回；和
[0008]多个舵轮机构，固定于所述车架，
[0009]其中，所述升降机构与所述车架的固定位置高于所述舵轮机构与所述车架的固定位置，使所述驱动轮机构收回所述车架时，所述驱动轮机构的底端不低于所述舵轮机构的底端。
[0010]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述升降机构包括，
[0011]安装座，固定于所述车架；
[0012]承载座，与所述安装座平行，设置于所述安装座下方；
[0013]升降组件，设置于所述安装座与所述承载座之间，驱动所述承载座相对于所述安装座向下方推出或缩回。
[0014]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述升降组件具有剪叉式结构的连杆组，
[0015]在推出/缩回所述承载座时，所述连杆组上端和下端分别沿所述安装座和所述承载座彼此相互同步地靠近/远离。
[0016]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述升降机构包括，
[0017]上滑动组件，设置于所述安装座，与所述升降组件的所述连杆组的上端铰接；
[0018]下滑动组件，设置于所述承载座，与所述升降组件的所述连杆组的下端铰接；和
[0019]驱动机构，其设置于所述安装座或所述承载座，对所述上滑动组件或所述下滑动组件进行驱动，以使在推出/缩回所述承载座时，所述连杆组上端和下端分别沿所述安装座和所述承载座彼此相互同步地靠近/远离。
[0020]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述驱动机构包括，
[0021]具有中心向两端设置有正牙螺纹和反牙螺纹的丝杠，所述丝杠被旋转支撑固定于所述安装座或所述承载座；
[0022]与所述丝杠平行设置的驱动滑轨；和
[0023]套设于所述丝杠并分别与正牙螺纹和反牙螺纹配合设置的第一驱动滑动部和第二驱动滑动部，并且所述第一驱动滑动部和第二驱动滑动部的一侧与所述驱动滑轨滑动连接，
[0024]所述第一、第二驱动滑动部与所述剪叉式连杆组的上端或下端铰接。
[0025]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，在所述承载座和所述安装座中设置有所述驱动机构的另一方，设置有从动机构，其包括，
[0026]转动面平行地设置于所述承载座或所述安装座的同步齿轮；
[0027]主体部与所述同步齿轮啮合的第一齿条和第二齿条，所述第一齿条与所述第二齿条互相平行，且所述第一齿条与所述第二齿条对置地设置在所述同步齿轮的两侧，与所述同步齿轮分别啮合，所述同步齿轮转动带动所述第一齿条和所述第二齿条同步地靠近/远离；
[0028]与所述第一齿条和第二齿条平行设置的从动滑轨；和
[0029]与所述第一齿条和第二齿条的外侧端部分别固定，并沿所述从动滑轨滑动的第一从动滑动部和第二从动滑动部，所述第一齿条和第二齿条分别带动所述第一从动滑动部和第二从动滑动部同步地靠近/远离。
[0030]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述舵轮机构沿AGV机器人的行进方向设置有多组，每组设置多个所述舵轮机构，每组所述舵轮机构与所述升降机构交替排布。
[0031]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，具有与所述舵轮机构连接固定的减震机构，包括，
[0032]上固定板，固定于所述车架；
[0033]下活动板，与所述上固定板平行，设置于所述上固定板下方，所述舵轮机构与所述下活动板连接固定；
[0034]多个导杆，连接所述上固定板和所述下活动板；
[0035]多个减震弹簧，分别套设在多个所述导杆外部，两端分别与所述上固定板、所述下活动板抵接或固定连接。
[0036]本技术的AGV机器人由舵轮机构主要控制其行进和转向，由升降机构控制其升降一定高度，驱动轮机构设置于升降机构，升降机构通过X形连杆组的上下端的同步靠近/远离来实现升高/降低，使升降过程平稳，从而驱动轮机构随升降机构向车架下方伸出或收回。
[0037]舵轮机构在经过不平整的地面时，舵轮机构的震动会引起减震机构的下活动板的上下跳动，这种震动主要被减震弹簧所吸收，从而保证机器人震动减小，使其能够在不平整的地面行驶平稳，减少颠簸。
[0038]基于本技术的AGV机器人，使AGV机器人能够跨越一定高度的台阶、障碍物，并能够在斜坡上行进，同时在越过台阶、障碍物或斜坡时保持整体水平，更好地搬运货物上下坡度较大的斜坡，保证货物不会倾倒。从而能够满足适用于更多的应用场景，如具有不同高度差的两个厂房、鹅颈式货车车厢、粗糙的水泥地面、砂石地面等，更加具有灵活性。
[0039]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本技术的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0040]结合附图并参考以下详细说明，本技术各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
[0041]图1示出了本技术的实施方式提供的AGV机器人的结构示意图；
[0042]图2示出了本技术的实施方式提供的AGV机器人的局部结构示意图；
[0043]图3示出了图2的分解图；
[0044]图4示出了本技术的实施方式提供的AGV机器人的局部结构示意图；
[0045]图5示出了图4的分解图；
[0046]图6示出了本技术的实施方式提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV机器人，其特征在于，包括：车架；多个升降机构，固定于所述车架，沿AGV机器人的行进方向间隔排布；多个驱动轮机构，分别设置于多个所述升降机构，由所述升降机构驱动向所述车架下方伸出或者缩回；和多个舵轮机构，固定于所述车架，其中，所述升降机构与所述车架的固定位置高于所述舵轮机构与所述车架的固定位置，使所述驱动轮机构收回所述车架时，所述驱动轮机构的底端不低于所述舵轮机构的底端。2.如权利要求1所述的AGV机器人，其特征在于，所述升降机构包括，安装座，固定于所述车架；承载座，与所述安装座平行，设置于所述安装座下方；升降组件，设置于所述安装座与所述承载座之间，驱动所述承载座相对于所述安装座向下方推出或缩回。3.如权利要求2所述的AGV机器人，其特征在于，所述升降组件具有剪叉式结构的连杆组，在推出/缩回所述承载座时，所述连杆组上端和下端分别沿所述安装座和所述承载座彼此相互同步地靠近/远离。4.如权利要求3所述的AGV机器人，其特征在于，所述升降机构包括，上滑动组件，设置于所述安装座，与所述升降组件的所述连杆组的上端铰接；下滑动组件，设置于所述承载座，与所述升降组件的所述连杆组的下端铰接；和驱动机构，其设置于所述安装座或所述承载座，对所述上滑动组件或所述下滑动组件进行驱动，以使在推出/缩回所述承载座时，所述连杆组上端和下端分别沿所述安装座和所述承载座彼此相互同步地靠近/远离。5.如权利要求4所述的AGV机器人，其特征在于，所述驱动机构包括，具有中心向两端设置有正牙螺纹和反牙螺纹的丝杠，所述丝杠被旋转支撑固定于所述安装座或所述承载座；与所述丝杠平行设置的驱动滑轨；...

【专利技术属性】
技术研发人员：于富强，宫昭，申屠舒展，吕春哲，谢福贵，翟启锟，
申请(专利权)人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：