机器人底盘及机器人制造技术

本申请涉及一种机器人底盘及机器人，机器人底盘包括底板、安装板、驱动轮、导向机构、摆动板和弹性部件；导向机构包括导向轮和连接座，导向轮设置于底板的底部并可转动的连接于连接座，连接座连接于底板并可沿底板摆动，摆动板可转动的连接于安装板的板面，摆动板包括相连接的第一端部和第二端部，第一端部连接于导向机构，第二端部连接于驱动轮；弹性部件一端固定于安装板，另一端连接于摆动板的第一端部，弹性部件用于对第一端部提供预拉力，使得第二端部对驱动轮施加向下的预压力。本申请的技术方案旨在提高驱动轮的抓地能力及过障碍物能力，以提供机器人行进的稳定性。以提供机器人行进的稳定性。以提供机器人行进的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及机器人


[0001]本申请涉及移动机器人
，尤其涉及一种机器人底盘及机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人正逐步应用于服务领域，例如，在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，在楼宇之间进行送件服务等。移动机器人的移动是通过移动机器人的行走机构完成的，行走机构通常设置在机器人底盘上，机器人底盘也决定了机器人移动的稳定性。在实际应用中，倘若遇到崎岖地面，两侧的驱动轮易悬空而出现打滑的现象，甚至导致机器人倾倒事故的发生。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请提供一种机器人底盘及机器人，能够缓解机器人在崎岖地面移动不稳定的问题。
[0004]第一方面，本申请提供了一种机器人底盘，包括底板、安装板和驱动轮，所述安装板连接于所述底板，所述驱动轮至少部分设置于所述底板的底部且所述驱动轮可转动的连接于所述底板或安装板；该机器人底盘还包括导向机构、摆动板和弹性部件。导向机构包括导向轮和连接座，所述导向轮设置于所述底板的底部并可转动的连接于所述连接座，所述连接座连接于所述底板，并可沿所述底板摆动，摆动轴线与所述导向轮的转动轴线平行。摆动板可转动的连接于所述安装板的板面，所述摆动板包括相连接的第一端部和第二端部，所述第一端部连接于所述导向机构，所述第二端部连接于所述驱动轮。弹性部件，一端固定于所述安装板，另一端连接于所述摆动板的第一端部，所述弹性部件用于对所述第一端部提供预拉力，使得所述第二端部对所述驱动轮施加向下的预压力。
[0005]在申请的技术方案中，当机器人底盘经过障碍物时，障碍物对驱动轮产生垂直方向上的振动力，引起机器人底盘在垂直方向上的抖动，此时，弹性部件发生弹性形变，在弹性力的作用下，弹性部件可驱动摆动板相对安装板的板面转动，使得摆动板可以对驱动轮施加方向朝下的压力，以减少机器人底盘在竖直方向上的抖动，并且可提升驱动轮的抓地能力；同时，导向轮可在底板的底部前后摆动，当机器人底盘过障碍物时，导向轮旋转并带动第一端部向上抬起，使得第二端部再次对驱动轮提供下压力，从而便于抬起底板使得导向轮升起，由于驱动轮的向前驱动底盘移动，使得导向轮会逐渐滚动至障碍物的上方，并在障碍物的上方支撑机器人底盘，此时机器人底盘则可轻松越过整个障碍物，并且由于弹性部件和摆动板的作用，使得机器人底盘在过障碍物时具有缓冲减震功能，从而使得机器人底盘平稳过障碍物。
[0006]根据本申请的一些实施例，所述导向机构还包括第一连接块、第二连接块、第三连接块、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和连接杆。在所述底板的板面，沿垂直于所述导向轮转动轴线的方向，所述连接座设置有第一铰接部和第二铰接部。所述第一连接块一端固定于所述底板，另一端通过所述第一铰接轴与所述第一铰接部铰接，所述第二连接块的
一端通过所述第二铰接轴与所述第二铰接部铰接，所述第二连接块的另一端通过所述第三铰接轴与所述第三连接块的一端铰接，所述第三连接块的另一端通过所述连接杆连接于摆动板的第一端部，其中所述第一铰接轴、第二铰接轴和第三铰接轴均与所述导向轮的轴线平行。在所述连接座朝靠近所述驱动的方向转动的状态下，所述连接座带动所述第二连接块向上移动，所述第二连接块朝上推抵所述第三连接块，使得所述第三连接块朝上推抵所述连接杆，以带动所述摆动板转动。
[0007]当机器人底盘过障碍物时，由于障碍物的阻挡，连接座会绕第一转轴顺时针旋转，此时第二铰接部会沿连接座的旋转方向向上抬起，以推动第二连接块，第二连接块则推动第三连接块，使得第三连接块向上抬起，以使的第三连接块对摆动板的第一端部施加向上的作用力，从而使得摆动板的第二端部对驱动轮施加向下的压力。由于导向轮的摆动以及摆动板的压力作用，使得驱动轮的抓地力及过障碍物能力更强，以便于机器人底盘轻松平稳过障碍物。
[0008]根据本申请的一些实施例，所述安装板为两个，两个所述安装板相对设置于所述底板，每个所述安装板上均设置有一个所述摆动板和一个所述弹性部件，所述连接杆的一端连接于一个安装板上的摆动板，所述连接杆的另一端连接于另一个安装板上的摆动板。所述机器人底盘还包括两个从动轮，两个所述驱动轮相对设置于所述底板的左右两侧，所述导向轮和所述从动轮分别设置于所述底板的前后两端。
[0009]每个安装板上设置一个摆动板及弹性部件，以使得两个驱动轮均具有减震作用，从而提高机器人底盘的过障碍物稳定性；设置从动轮使得机器人底盘在多个方位都具有着地点，驱动轮可支撑机器人底盘，增加导向轮和从动轮可提高机器人行进的稳定性，以便于机器人可平稳过障碍物，从而减少机器人因晃荡而产生的异响。
[0010]根据本申请的一些实施例，两个所述安装板相对连接于所述底板的两侧，所述机器人底盘还包括顶板、主控制盒、电机控制盒和主板。顶板连接于所述两个安装板，所述顶板、两个安装板和底板共同围合成安装腔，所述顶板开设有维护口，所述维护口与所述安装腔连通。主控制盒设于所述安装腔且连接于两个所述安装板之间，所述主控制盒与所述底板之间具有第一预设间隙，所述主控制盒的面向所述顶板的表面设有第一散热部件，所述第一散热部件朝向所述维护口设置。电机控制盒，安装于所述安装腔并与所述主控制盒间隔设置，所述电机控制盒与所述底板之间具有第二预设间隙。主板，设于所述安装腔并连接于所述顶板的维护口处，所述主控制盒和电机控制盒均与所述主板间隔设置。
[0011]主控制盒与底板之间具有第一预设间隙，使得主控制盒在安装腔内悬空，以便于主控制盒的热量排出；电机控制盒与底板之间具有第二预设间隙，以便于电机控制盒的热量排出；主控制盒、电机控制盒和主板间隔错落分布，可有效缓解各用电元器件之间的热量传递，且在顶板设置维护口，可在该维护口对各用电元器件进行插、排线，以便于用电元件的安装以及后续的维护，同时维护口更有利于散热。
[0012]根据本申请的一些实施例，所述主控制盒的面向所述底板的表面还设有第二散热部件，所述第二散热部件朝向所述底板设置。
[0013]第二散热部件可将热量往底板的方向传递，经底板或底板上的部件阻挡，热量则从前后两端的敞口排出，从而可分散传递主控制盒所产生的热量，以便于在多个方向将主控制盒的热量排出。
[0014]根据本申请的一些实施例，所述机器人底盘还包括支撑板。所述支撑板设于所述安装腔且所述支撑板连接于两个所述安装板之间，所述支撑板与所述主控制盒间隔设置。所述电机控制盒连接于所述支撑板，所述电机控制盒与所述支撑板之间贴合有第三散热部件，所述第三散热部件朝向所述支撑板设置。
[0015]在电机控制盒与支撑板之间贴合设置第三散热部件，可进一步使得电机控制盒的热量向外排出。电机控制盒产生的热量可经第三散热部件向外排出。
[0016]根据本申请的一些实施例，所述机器人底盘还包括第一连接带和第二连接带。所述第一连接带和第二连接带均连接于所述维护口处且所述第一连接带和所述第二连接带间隔设置。所述第一连接带和第二连接带均朝所述安装腔内凹陷以形成两个凹陷部，所述主板连接于所述两个凹陷部。
[0017]通过两个连接带将主板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，包括底板、安装板和驱动轮，所述安装板连接于所述底板，所述驱动轮至少部分设置于所述底板的底部且所述驱动轮可转动的连接于所述底板或安装板；其特征在于，还包括：导向机构，包括导向轮和连接座，所述导向轮设置于所述底板的底部并可转动的连接于所述连接座，所述连接座连接于所述底板，并可沿所述底板摆动，摆动轴线与所述导向轮的转动轴线平行；摆动板，可转动的连接于所述安装板的板面，所述摆动板包括相连接的第一端部和第二端部，所述第一端部连接于所述导向机构，所述第二端部连接于所述驱动轮；弹性部件，一端固定于所述安装板，另一端连接于所述摆动板的第一端部，所述弹性部件用于对所述第一端部提供预拉力，使得所述第二端部对所述驱动轮施加向下的预压力。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述导向机构还包括第一连接块、第二连接块、第三连接块、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和连接杆；在所述底板的板面，沿垂直于所述导向轮转动轴线的方向，所述连接座设置有第一铰接部和第二铰接部；所述第一连接块一端固定于所述底板，另一端通过所述第一铰接轴与所述第一铰接部铰接，所述第二连接块的一端通过所述第二铰接轴与所述第二铰接部铰接，所述第二连接块的另一端通过所述第三铰接轴与所述第三连接块的一端铰接，所述第三连接块的另一端通过所述连接杆连接于摆动板的第一端部，其中所述第一铰接轴、第二铰接轴和第三铰接轴均与所述导向轮的轴线平行；在所述连接座朝靠近所述驱动的方向转动的状态下，所述连接座带动所述第二连接块向上移动，所述第二连接块朝上推抵所述第三连接块，使得所述第三连接块朝上推抵所述连接杆，以带动所述摆动板转动。3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述安装板为两个，两个所述安装板相对设置于所述底板，每个所述安装板上均设置有一个所述摆动板和一个所述弹性部件，所述连接杆的一端连接于一个安装板上的摆动板，所述连接杆的另一端连接于另一个安装板上的摆动板；所述机器人底盘还包括两个从动轮，两个所述驱动轮相对设置于所述底板的左右两侧，所述导向轮和所述从动轮分别设置于所述底板的前后两端。4.根据权利要求1中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，吴强，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：