越障机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种越障机器人，包括：机架，机架包括可枢转相连的第一架体和第二架体；行进机构，所述越障机器人具有行走方向，第一架体和第二架体的位于行走方向的两侧均设有行进机构，行进机构用于驱动越障机器人行走；挠性联动机构，挠性联动机构可调整第一架体和第二架体之间的夹角；当越障机器人遇到障碍物时，第一架体可相对第二架体转动以被动越障，或者，挠性联动机构驱使第一架体和第二架体两者中一者相对另一者抬升以主动越障。本发明专利技术通过在第一架体与第二架体的两侧设有行进机构，提高越障机器人的整体性能；同时通过设置挠性联动机构驱动第一架体与第二架体以主动越障，降低对驱动机构、控制系统的要求。控制系统的要求。控制系统的要求。

【技术实现步骤摘要】
越障机器人
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于申请号为：202111555096.4，申请日为2021年12月17日的中国专利申请“越障机器人”提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。


[0003]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种越障机器人。

技术介绍

[0004]在火灾、地震等救援工作中，复杂而危险的环境往往使救援人员难以高质量地完成复杂多样、工作量大的救援工作。因此，搜救机器人代替或辅助救援人员开展灾后救援工作，具有重大意义。
[0005]搜救机器人多为移动式地面机器人，其中轮式机器人减震性能良好，在平坦路面上能实现高速移动，但越障能力有限；履带式机器人能在松软地面上行进，但相较于轮式机器人，其移动速度较慢且耗能更多；足式机器人具有良好的越障能力，但其移动速度慢，耗能高，且需要较复杂的控制系统。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种越障机器人，在保证高速移动的同时提高越障能力。
[0007]根据本专利技术实施例的一种越障机器人，包括：机架，所述机架包括可枢转相连的第一架体和第二架体；行进机构，所述越障机器人具有行走方向，所述第一架体和所述第二架体的位于所述行走方向的两侧均设有所述行进机构，所述第一架体与对应的所述行进机构相连，所述第二架体与对应的所述行进机构相连，所述行进机构用于驱动所述越障机器人行走；挠性联动机构，所述挠性联动机构可调整所述第一架体和所述第二架体之间的夹角；当所述越障机器人遇到障碍物时，所述第一架体可相对所述第二架体转动以被动越障，或者，所述挠性联动机构驱使所述第一架体和所述第二架体两者中一者相对另一者抬升以主动越障。
[0008]根据本专利技术实施例的越障机器人，通过在第一架体与第二架体的两侧设有行进机构，保证越障机器人具有较高的移动速度，同时第一架体与第二架体可枢转相连保证越障机器人的越障能力，从而使越障机器人在具有较高移动速度的前提下具有较高的越障能力，提高越障机器人的整体性能；同时通过设置挠性联动机构驱动第一架体与第二架体以主动越障，降低对驱动机构、控制系统的要求。
[0009]一些实施例中，所述机架还包括可枢转相连的第三架体和第四架体，所述第三架体与所述第一架体可枢转相连，所述第四架体与所述第二架体可枢转相连，所述第一架体、所述第二架体、所述第三架体以及所述第四架体共同形成四连杆机构。
[0010]具体地，所述机架还包括关节件，所述第一架体、所述第二架体、所述第三架体以及所述第四架体中任意相邻的两个架体通过所述关节件相连。
[0011]一些实施例中，所述第一架体与所述第二架体之间具有第一连接点，所述第二架体与所述第四架体之间具有第二连接点，所述第四架体与所述第三架体之间具有第三连接点，所述第三架体与所述第一架体之间具有第四连接点；其中，所述第一架体与所述第二架体在同一条直线上时，所述第一连接点与第二连接点之间的连线、所述第二连接点与第三连接点之间的连线、所述第三连接点与第四连接点之间的连线、所述第四连接点与第一连接点之间的连线构造成等腰三角形。
[0012]具体地，所述挠性联动机构包括：第一挠性联动组件，所述第一挠性联动组件设在所述第二架体上，所述第一挠性联动组件的输出端连接所述第一架体，以驱动所述第一架体相对所述第二架体运动；第二挠性联动组件，所述第二挠性联动组件设在所述第一架体上，所述第二挠性联动组件的输出端连接所述第三架体，以驱动所述第三架体相对所述第一架体运动；第三挠性联动组件，所述第三挠性联动组件设在所述第三架体上，所述第三挠性联动组件的输出端连接所述第二架体，以驱动所述第三架体相对所述第二架体运动。
[0013]更具体地，所述第一挠性联动组件、所述第二挠性联动组件以及所述第三挠性联动组件中任一个挠性联动组件包括卷绕件和挠性件，所述卷绕件具有可转动的卷轴，所述挠性件的一端连接在所述卷轴上且另一端连接对应的所述架体；其中，所述第一挠性联动组件还包括第一换向件，所述第一换向件止抵于对应的所述挠性件，使所述第一挠性联动组件的挠性件向远离所述第二架体的一侧弯折；所述第二挠性联动组件还包括第二换向件，所述第二换向件止抵于对应的所述挠性件，使所述第二挠性联动组件的挠性件向所述第三架体远离所述第四架体的一侧弯折。
[0014]一些具体实施例中，所述第一换向件包括：第一安装座，所述第一安装座设在所述第二架体上且向上延伸；第一滚动件，所述第一滚动件设在所述第一安装座上，所述第一滚动件止抵在所述第一挠性联动组件的挠性件上，以使所述第一挠性联动组件的挠性件向上弯曲。
[0015]具体地，所述第二换向件包括：第二安装座，所述第二安装座包括垂直相连的连接部和延伸部，所述连接部连接所述第一架体，所述延伸部向上延伸；第二滚动件，所述第二滚动件设在所述延伸部上，所述第二滚动件止抵在所述第二挠性联动组件的挠性件上，以使所述第二挠性联动组件的挠性件向所述第一架体远离所述第二架体的一侧弯曲。
[0016]更具体地，所述第四架体上设有第一弯折部，所述第一弯折部形成有第一避让槽，所述第一挠性联动组件的所述卷绕件可随第二架体运动至所述第一避让槽内，所述第三架体上设有第二弯折部，所述第二弯折部形成有第二避让槽，所述第二挠性联动组件的所述卷绕件可随所述第一架体运动至所述第二避让槽内。
[0017]一些实施例中，越障机器人还包括从动行进机构，所述从动行进机构设置或紧邻设置在所述第一架体和所述第二架体的连接处，所述从动行进机构包括固定座和设在所述固定座上的从动轮。
[0018]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1为本专利技术实施例中越障机器人的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例中机架的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例中第一换向件与第二架体的配合示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例中第二换向件与第一架体的配合示意图；
[0024]图5为本专利技术实施例中茂兴联动组件的剖面示意图；
[0025]图6为本专利技术实施例中关节件的结构示意图；
[0026]图7为本专利技术实施例中行进机构的结构示意图；
[0027]图8为本专利技术实施例中从动行进机构的结构示意图；
[0028]图9为本专利技术实施例中越障机器人处于初始阶段的姿态的示意图；
[0029]图10为本专利技术实施例中越障机器人处于第一阶段的姿态的示意图；
[0030]图11为本专利技术实施例中越障机器人处于第二阶段的姿态的示意图；
[0031]图12为本专利技术实施例中越障机器人处于第三阶段的姿态的示意图；
[0032]图13为本专利技术实施例中越障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越障机器人，其特征在于，包括：机架，所述机架包括可枢转相连的第一架体和第二架体；行进机构，所述越障机器人具有行走方向，所述第一架体和所述第二架体的位于所述行走方向的两侧均设有所述行进机构，所述第一架体与对应的所述行进机构相连，所述第二架体与对应的所述行进机构相连，所述行进机构用于驱动所述越障机器人行走；挠性联动机构，所述挠性联动机构可调整所述第一架体和所述第二架体之间的夹角；当所述越障机器人遇到障碍物时，所述第一架体可相对所述第二架体转动以被动越障，或者，所述挠性联动机构驱使所述第一架体和所述第二架体两者中一者相对另一者抬升以主动越障。2.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述机架还包括可枢转相连的第三架体和第四架体，所述第三架体与所述第一架体可枢转相连，所述第四架体与所述第二架体可枢转相连，所述第一架体、所述第二架体、所述第三架体以及所述第四架体共同形成四连杆机构。3.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述机架还包括关节件，所述第一架体、所述第二架体、所述第三架体以及所述第四架体中任意相邻的两个架体通过所述关节件相连。4.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述第一架体与所述第二架体之间具有第一连接点，所述第二架体与所述第四架体之间具有第二连接点，所述第四架体与所述第三架体之间具有第三连接点，所述第三架体与所述第一架体之间具有第四连接点；其中，所述第一架体与所述第二架体在同一条直线上时，所述第一连接点与第二连接点之间的连线、所述第二连接点与第三连接点之间的连线、所述第三连接点与第四连接点之间的连线、所述第四连接点与第一连接点之间的连线构造成等腰三角形。5.根据权利要求4所述的越障机器人，其特征在于，所述挠性联动机构包括：第一挠性联动组件，所述第一挠性联动组件设在所述第二架体上，所述第一挠性联动组件的输出端连接所述第一架体，以驱动所述第一架体相对所述第二架体运动；第二挠性联动组件，所述第二挠性联动组件设在所述第一架体上，所述第二挠性联动组件的输出端连接所述第三架体，以驱动所述第三架体相对所述第一架体运动；第三挠性联动组件，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雨镐，戴丰舟，陈逸飞，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：