料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置，应用于机器人的方法包括：将货叉恢复至安全状态；控制货叉作升降运动，以使相机遍历每个容置位；获取相机扫到的料箱码数据与各传感器的传感器数据；其中，传感器用于检测其所在容置位或货叉内是否存在货物；根据获取的数据生成上报数据；登录并发送上报数据至控制中心；接收控制中心下发的后续任务。本发明专利技术通过使料箱式机器人在急停后进行自恢复时先将货叉调整至安全状态，再结合相机采集的数据以及料箱检测传感器数据对料箱式机器人上的货物进行统计，并将数据上报给控制中心，控制中心根据上报的数据为料箱式机器人下发后续任务，如此可提升恢复效率，避免安全问题。安全问题。安全问题。

【技术实现步骤摘要】
料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]专利CN210557148U公开了一种周转箱式分拣机器人，该机器人也称为料箱式机器人，该机器人用于从货架获取料箱并放置到料仓（置物架）中，也可将料仓（置物架）中的货物取出并放回货架。料箱式机器人在执行任务时，难免有一些人为或环境导致的错误出现，需要开启急停后人为干涉机器人解决错误，或者在调试阶段时遇到各种错误需要人为干涉的情况。当人为干涉机器人后，机器人状态发生变化，难以确认当前各种状态。上送的状态信息不准确可能会导致控制中心下发的任务混乱，并且在自恢复时某些没有保护好的情况下，容易造成安全问题。目前市场上这类机器人较难解决此问题，所以为了在急停恢复后的任务继续运行的准确性和方便性，有必要针对机器人自身急停后自恢复进行优化。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种自恢复效率高、能够避免安全问题的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其应用于料箱式机器人，其包括：将货叉恢复至安全状态；所述安全状态下，所述货叉的叉臂处于缩回状态，且所述货叉对着料仓；控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个容置位；获取所述相机扫到的料箱码数据与各传感器的传感器数据；其中，所述传感器用于检测其所在所述容置位或货叉内是否存在货物；根据获取的数据生成上报数据；所述上报数据包括料仓内的料箱信息以及所述货叉上的料箱信息；登录并发送所述上报数据至控制中心；接收所述控制中心下发的后续任务。
[0005]进一步地，所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位之前还包括：根据所述货叉内传感器的数据判断所述货叉内是否有料箱，得到第一判断结果；判断所述料仓内是否有空的容置位，得到第二判断结果；当所述第一判断结果及所述第二判断结果均为是，控制所述货叉运转，将所述货叉内的料箱转移至一空的所述容置位。
[0006]进一步地，所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位包括；控制所述货叉运动至不低于最高的所述容置位的高度；
控制所述货叉作下降运动，并同时控制所述相机进行扫码作业；判断所述相机是否扫到料箱码，是则根据扫到该料箱码时所述货叉所述的高度得到该料箱码所处的容置位。
[0007]进一步地，所述根据获取的数据生成上报数据包括：将各所述容置位对应的所述料箱码数据与所述传感器数据进行比对，判断两种数据是否相对应；根据两种数据的对应情况，生成对应于各所述容置位的货码或在存在预设错误时报警；根据所述货叉内传感器的传感器数据生成对应于货叉的货码；将各项货码汇总生成上报数据。
[0008]进一步地，所述根据两种数据的对应情况，生成对应于各所述容置位的信息或在存在预设错误时报警包括：当两种数据均说明所述容置位有货，以所述料箱码数据作为该容置位的货码；当两种数据均说明所述容置位无货，以第一预设字符作为该容置位的货码；当有对应的料箱码数据而所述传感器数据显示无货，报警；当没有对应的料箱码数据而所述传感器数据显示有货，以第二预设字符作为该容置位的货码。
[0009]进一步地，所述根据所述货叉内传感器的传感器数据生成对应于货叉的货码包括：当所述货叉内传感器的传感器数据显示有货，以第二预设字符作为所述货叉的货码。
[0010]料箱式机器人故障急停后的自动恢复装置，其包括：状态调整模块，其用于将货叉恢复至安全状态；所述安全状态下，所述货叉的叉臂处于缩回状态，且所述货叉对着料仓；遍历控制模块，其用于控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个容置位；数据获取模块，其用于获取所述相机扫到的料箱码数据与各传感器的传感器数据；其中，所述传感器用于检测其所在所述容置位或货叉内是否存在货物；数据生成模块，其用于根据获取的数据生成上报数据；所述上报数据包括料仓内的料箱信息以及所述货叉上的料箱信息；登录上报模块，其用于登录并发送所述上报数据至控制中心；任务接收模块，其用于接收所述控制中心下发的后续任务。
[0011]料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其应用于控制中心，所述方法包括：接收料箱式机器人发送的上报数据，所述上报数据包括料仓内的料箱信息以及货叉上的料箱信息；查询该所述料箱式机器人急停之前的历史任务信息；根据所述历史任务信息与所述上报数据，向所述料箱式机器人下发后续任务。
[0012]进一步地，所述根据所述历史任务信息与所述上报数据，向所述料箱式机器人下发后续任务包括：根据所述历史任务信息判断所述料箱式机器人急停前的任务进度；
若急停前没有取放货任务，下发新任务；若急停前正在进行取放货任务，根据目标料箱在不在所述料仓内以及具体的任务下发对应的任务。
[0013]料箱式机器人故障急停后的自动恢复装置，其包括：数据接收模块，其用于接收料箱式机器人发送的上报数据，所述上报数据包括料仓内的料箱信息以及货叉上的料箱信息；任务查询模块，其用于查询该所述料箱式机器人急停之前的历史任务信息；任务下发模块，其用于根据所述历史任务信息与所述上报数据，向所述料箱式机器人下发后续任务。
[0014]有益效果：本专利技术的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置，通过使料箱式机器人在急停后进行自恢复时先将货叉调整至安全状态，再通过货叉上的相机遍历各容置位，结合机器人上的料箱检测传感器数据对料箱式机器人上的货物进行统计，并将数据上报给控制中心，控制中心根据上报的数据为料箱式机器人下发后续任务，如此可提升恢复效率，提高任务连续性以及避免安全问题。
附图说明
[0015]图1为料箱式机器人的结构图；图2为取放货系统的构成示意图；图3为货叉的结构图；图4为第一实施例之应用于料箱式机器人的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法的流程示意图；图5为第二实施例之应用于料箱式机器人的料箱式机器人故障急停后的自动恢复装置的构成示意图；图6为第三实施例之应用于控制中心的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法的流程示意图；图7为第四实施例之应用于控制中心的料箱式机器人故障急停后的自动恢复装置的构成示意图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。
[0017]本专利技术之料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法基于图1所示的料箱式机器人10，该料箱式机器人10为取放货系统的一部分，如图2所示，取放货系统包括料箱式机器人10、货架20以及调度中心30；其中，料箱式机器人10包括移动车体11，移动车体11上固定安装有料仓12，还安装有能够相对于料仓12升降以及旋转的货叉13。如图3所示，货叉13具有两个能够作伸缩运动的叉臂131，两个叉臂131之间的间距能够被调节；每个叉臂131的端部转动安装有档杆132。货叉13的前端安装有相机14，料仓12上具有多个竖直阵列排布的容置位121。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其应用于料箱式机器人，其特征在于，其包括：将货叉恢复至安全状态；所述安全状态下，所述货叉的叉臂处于缩回状态，且所述货叉对着料仓；控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个容置位；获取所述相机扫到的料箱码数据与各传感器的传感器数据；其中，所述传感器用于检测其所在所述容置位或货叉内是否存在货物；根据获取的数据生成上报数据；所述上报数据包括所述料仓内的料箱信息以及所述货叉上的料箱信息；登录并发送所述上报数据至控制中心；接收所述控制中心下发的后续任务。2.根据权利要求1所述的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其特征在于，所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位之前还包括：根据所述货叉内传感器的数据判断所述货叉内是否有料箱，得到第一判断结果；判断所述料仓内是否有空的容置位，得到第二判断结果；当所述第一判断结果及所述第二判断结果均为是，控制所述货叉运转，将所述货叉内的料箱转移至一空的所述容置位。3.根据权利要求1所述的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其特征在于，所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位包括；控制所述货叉运动至不低于最高的所述容置位的高度；控制所述货叉作下降运动，并同时控制所述相机进行扫码作业；判断所述相机是否扫到料箱码，是则根据扫到该料箱码时所述货叉所述的高度得到该料箱码所处的容置位。4.根据权利要求3所述的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其特征在于，所述根据获取的数据生成上报数据包括：将各所述容置位对应的所述料箱码数据与所述传感器数据进行比对，判断两种数据是否相对应；根据两种数据的对应情况，生成对应于各所述容置位的货码或在存在预设错误时报警；根据所述货叉内传感器的传感器数据生成对应于货叉的货码；将各项所述货码汇总生成所述上报数据。5.根据权利要求4所述的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其特征在于，所述根据两种数据的对应情况，生成对应于各所述容置位的信息或在存在预设错误时报警包括：当两种数据均说明所述容置位有货，以所述料箱码数据作为该容置位的货码；当两种数据均说明所述容置位无货，以第一预设字符作为该容置位的货码；当有对应的料箱码数据而所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李腾杰，沈科，汪文俊，赵广志，刘凯，张贵禹，鲍光飞，
申请(专利权)人：牧星机器人江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：