本实用新型专利技术公开了一种码垛检测装置及码垛检测系统，其中装置包括支座与面扫描元件，面扫描元件安装在所述支座上；所述面扫描元件能够在特定面内发射检测光并接收所述检测光经外界物体反射后的反射光。码垛检测系统包括上述的码垛检测装置，还包括控制系统、以及运载装置；所述控制系统连接所述面扫描元件，所述运载装置用于将被检测的垛堆运入、移出所述码垛检测装置的检测范围。本实用新型专利技术的码垛检测装置及码垛检测系统，通过设置面扫描元件对码垛后垛堆的各侧面进行检测，控制系统可根据扫描数据判断垛堆是否存在异常，当存在异常可通知人工进行处理，可防止垛堆码放偏差太大导致垛堆不稳设置坍塌导致货物掉落。致垛堆不稳设置坍塌导致货物掉落。致垛堆不稳设置坍塌导致货物掉落。
【技术实现步骤摘要】
一种码垛检测装置及码垛检测系统
[0001]本技术涉及工业检测
，特别是涉及一种码垛检测装置及码垛检测系统。
技术介绍
[0002]工业现场的生产流水线，经常会存在箱子的码垛和批量搬运的过程，基本码垛流程如下：首先，由AGV将空栈板运送至码垛位置；然后，由机械臂或者人工将需要码垛的纸箱或塑料箱，按照要求放置在栈板上，进行多层堆叠，一般的码垛工位，会有多种不同尺寸的箱子进行码垛，每次码垛后的垛堆尺寸不完全相同；最后，由AGV将码垛完成的栈板运送至仓库或其他工位。上述过程中，无论是机械臂码垛还是人工搬运码垛，都不可避免的会产生码垛位置偏差，如果不及时发现，有可能导致运行过程中码垛坍塌，货物掉落伤人的风险，因此有必要对码垛后的垛堆进行偏差检测。
技术实现思路
[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种能够对码垛后的垛堆进行偏差检测的码垛检测装置及码垛检测系统。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术的码垛检测装置，其包括：
[0005]支座；
[0006]面扫描元件，其安装在所述支座上；所述面扫描元件能够在特定面内发射检测光并接收所述检测光经外界物体反射后的反射光。
[0007]进一步地，所述面扫描元件的数量为多个，分别用于检测不同的目标面。
[0008]进一步地，所述面扫描元件通过位置移动装置安装在所述支座上，所述位置移动装置能够改变所述面扫描元件相对于所述支座的位置。
[0009]进一步地，所述面扫描元件的数量为四个，对应的四个所述位置移动装置呈十字形布局。
[0010]进一步地，所述位置移动装置为手动驱动或电机驱动的平移驱动模组。
[0011]进一步地，所述面扫描元件为激光雷达。
[0012]进一步地，所述支座为框架式结构，所述面扫描元件安装在所述支座的顶部。
[0013]一种码垛检测系统，其包括上述的码垛检测装置，还包括控制系统、以及运载装置；所述控制系统连接所述面扫描元件，所述运载装置用于将被检测的垛堆运入、移出所述码垛检测装置的检测范围。
[0014]进一步地，还包括用于摆放被检测的垛堆的载体。
[0015]进一步地，所述运载装置为搬运机器人。
[0016]有益效果：本技术的码垛检测装置及码垛检测系统，通过设置面扫描元件对码垛后垛堆的各侧面进行检测，控制系统可根据扫描数据判断垛堆是否存在异常，当存在异常可通知人工进行处理，可防止垛堆码放偏差太大导致垛堆不稳设置坍塌导致货物掉
落。
附图说明
[0017]图1为码垛检测装置的结构图；
[0018]图2为码垛检测系统的构成示意图。
[0019]图中：1
‑
码垛检测装置；11
‑
支座；12
‑
面扫描元件；13
‑
位置移动装置；2
‑
控制系统；3
‑
运载装置；4
‑
载体。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本技术作更进一步的说明。
[0021]如图1所示的码垛检测装置1，其包括支座11与面扫描元件12，面扫描元件12安装在所述支座11上；所述面扫描元件12能够在特定面内发射检测光并接收所述检测光经外界物体反射后的反射光，上述特定面为竖向平面。上述面扫描元件12包括一个能够旋转的光发射单元与光接收单元，光发射单元与光接收单元同步旋转，同时工作时光发射单元发出检测光，光接收单元接收反射光，如此可完成对特定面内的异物扫描。本申请中，面扫描元件12为激光雷达。
[0022]面扫描元件12通过位置移动装置13安装在所述支座11上，所述位置移动装置13能够改变所述面扫描元件12相对于所述支座11的位置。实际使用中，由于构成垛堆的商品的尺寸规格不同，因此形成的垛堆的长宽高的尺寸也不同，通过改变位置移动装置13的位置，码垛检测装置能够适应不同规格垛堆的偏差检测。所述位置移动装置13为平移驱动模组，平移驱动模组可由人工手动驱动运转，也可由电机驱动运转，图示实施例中，平移驱动模组由步进电机驱动运转。
[0023]上述面扫描元件12的数量为多个，分别用于检测不同的目标面，如此能够对垛堆的所有侧面同时检测，提升检测效率。优选地，所述面扫描元件12的数量为四个，对应的四个所述位置移动装置13呈十字形布局，四个面扫描元件12分别检测被检测垛堆的四个侧面。四个面扫描元件12的对应的四个扫描面围出一个方形的垛堆容置井，被检测垛堆置于垛堆容置井内，若垛堆上有货物与垛堆容置井的井壁(也即扫描面)干涉，码垛检测装置1即会检测到异常。上述位置移动装置13的步进电机与面扫描元件12均连接控制系统，控制系统根据垛堆尺寸调整步进电机运转以将面扫描元件12移到合适位置对垛堆进行偏差检测，如此，无需人工频繁调节，效率高。
[0024]可选地，所述支座11为框架式结构，所述面扫描元件12安装在所述支座11的顶部。
[0025]本技术还提供了一种码垛检测系统，如图2所示，其包括上述的码垛检测装置1，还包括控制系统2、以及运载装置3；所述控制系统2连接所述面扫描元件12，所述运载装置3用于将被检测的垛堆运入、移出所述码垛检测装置1的检测范围。码垛检测系统运行时，运载装置3将码好的垛堆运载至码垛检测装置1的检测范围内，控制系统2控制码垛检测装置1运行并对垛堆的各侧面进行检测并判断码垛检测装置1反馈的数据是否异常，是则通知人工处理。
[0026]优选地，码垛检测系统包括用于摆放被检测的垛堆的载体4，所述运载装置3为搬运机器人。搬运时垛堆堆放在叉车托盘上，叉车托盘置于载体4上，运载装置3搬运载体4。载
体4的结构为带有四个支腿与一个顶板的支撑架。
[0027]以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种码垛检测装置，其特征在于，其包括：支座(11)；面扫描元件(12)，其安装在所述支座(11)上；所述面扫描元件(12)能够在特定面内发射检测光并接收所述检测光经外界物体反射后的反射光。2.根据权利要求1所述的码垛检测装置，其特征在于，所述面扫描元件(12)的数量为多个，分别用于检测不同的目标面。3.根据权利要求1所述的码垛检测装置，其特征在于，所述面扫描元件(12)通过位置移动装置(13)安装在所述支座(11)上，所述位置移动装置(13)能够改变所述面扫描元件(12)相对于所述支座(11)的位置。4.根据权利要求3所述的码垛检测装置，其特征在于，所述面扫描元件(12)的数量为四个，对应的四个所述位置移动装置(13)呈十字形布局。5.根据权利要求3所述的码垛检测装置，其特征在于，所述位置移动装置(13)为...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈科，钟芳明，赵广志，
申请(专利权)人：牧星机器人江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：
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