本实用新型专利技术公开了一种双向取货机构，其包括座体，座体上安装有支撑传送装置；座体上安装有两组抓取机构，两者分别用于从传送装置的两端移送分拣对象至传送装置；抓取机构包括执行手爪与驱动机构；驱动机构能够使执行手爪在作业状态与避让状态之间切换，两种状态下，执行手爪的位置分别高于以及低于传送装置的上端；且在作业状态下，执行手爪能够带着分拣对象移动。本实用新型专利技术通过设置支撑传送装置以及两组能够在工作状态与避让状态之间切换的抓取机构，使得取货机构能够双向取货、出货，取货过程中，执行手爪将分拣对象拖拽出货位并使其与支撑传送装置至少局部接触，后续由支撑传送装置继续传送，如此可解决较重的分拣对象的取货、出货难题。出货难题。出货难题。
【技术实现步骤摘要】
一种双向取货机构及分拣装置
[0001]本技术涉及分拣装置
，特别是涉及一种双向取货机构及分拣装置。
技术介绍
[0002]申请人的在先专利CN217295851U中提供了一种仓储物流系统的工作站，其包括货架停靠位、工作台、取货机与缓存货架，其中，取货机能够在工作台的接驳位、缓存货架以及货架停靠位处的货架三者之间转运货物，取货机能够双向输送货物以实现上述功能，该专利中未公开取货单元的结构，现有技术中的取货装置难以达到稳定双向取货、出货的目的，特别是对于较重的货物，将货物移入移出较为困难，因此，需要设计一种能够稳定地双向取货出货、且结构紧凑的取货机构。
技术实现思路
[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种能够稳定地双向取货出货、且结构紧凑的双向取货机构及分拣装置。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术的双向取货机构，其包括座体，所述座体上安装有支撑传送装置；
[0005]所述座体上安装有两组抓取机构，两者分别用于从所述传送装置的两端移送分拣对象至所述传送装置；
[0006]所述抓取机构包括执行手爪与驱动机构；所述驱动机构能够使所述执行手爪在作业状态与避让状态之间切换，两种状态下，所述执行手爪的位置分别高于以及低于所述传送装置的上端；且在所述作业状态下，所述执行手爪能够带着分拣对象移动。
[0007]进一步地，所述抓取机构还包括导向轨道，所述执行手爪具备沿着所述导向轨道运动的导引部；所述导向轨道具有平直导向部与倾斜导向部，所述导引部沿着所述平直导向部运动时，所述执行手爪处于作业状态，所述导引部沿着倾斜导向部运动时，所述执行手爪处于避让状态。
[0008]进一步地，所述执行手爪通过两组滑动组件连接所述座体，两组所述滑动组件的导滑方向相互垂直。
[0009]进一步地，两组滑动组件分别为第一滑动组件与第二滑动组件，所述第一滑动组件包括相对于所述座体固定安装的第一滑轨以及沿所述第一滑轨滑动的第一滑块，所述第二滑动组件包括相对于所述第一滑块固定的第二滑块以及与所述第二滑块滑动配合的第二滑轨；所述执行手爪固定在所述第二滑轨上。
[0010]进一步地，所述驱动机构包括同步带、同步轮以及驱动所述同步轮转动的驱动电机；所述第一滑块连接所述同步带。
[0011]进一步地，所述执行手爪包括至少一个吸盘。
[0012]进一步地，所述支撑传送装置包括两组传送单元，两组所述传送单元之间留有供所述执行手爪运动的空隙。
[0013]进一步地，所述传送单元为传送带，两个所述传送单元被同一电动辊轴驱动运转。
[0014]进一步地，所述座体上还安装有居中机构，所述居中机构具有能够作用于分拣对象两侧的两个推挤单元。
[0015]一种分拣装置，其包括固定座，所述固定座上安装有双轴驱动机构，所述双轴驱动机构的末端安装有上述的双向取货机构。
[0016]有益效果：本技术的双向取货机构及分拣装置，通过设置支撑传送装置以及两组能够在工作状态与避让状态之间切换的抓取机构，使得取货机构能够双向取货、出货，取货过程中，执行手爪将分拣对象拖拽出货位并使其与支撑传送装置至少局部接触，后续由支撑传送装置继续传送，如此可解决较重的分拣对象的取货、出货难题。
附图说明
[0017]图1为双向取货机构的立体结构图；
[0018]图2为图1中A部分的放大结构图；
[0019]图3为双向取货机构的剖视结构图；
[0020]图4为分拣装置的结构图。
[0021]图中：A
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双向取货机构；1
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座体；2
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支撑传送装置；21
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传送单元；22
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电动辊轴；3
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抓取机构；31
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执行手爪；311
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导引部；31a
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吸盘；32
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驱动机构；32a
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同步带；32b
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同步轮；32c
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驱动电机；33
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导向轨道；33a
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平直导向部；33b
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倾斜导向部；34
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第一滑动组件；34a
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第一滑轨；34b
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第一滑块；35
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第二滑动组件；35a
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第二滑块；35b
‑
第二滑轨；4
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居中机构；41
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推挤单元；42
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气缸；5
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固定座；6
‑
双轴驱动机构。
具体实施方式
[0022]下面结合附图对本技术作更进一步的说明。
[0023]如图1、3所示的双向取货机构A，其包括座体1，座体1具有两个固定侧板11，两个固定侧板11之间具有支撑传送装置2，支撑传送装置2能够对货物、料箱等分拣对象进行支撑并使货物从座体1的一侧移动至另一侧。
[0024]所述座体1上安装有两组抓取机构3，两者分别用于从所述传送装置2的两端移送分拣对象至所述传送装置2；所述抓取机构3包括执行手爪31与驱动机构32；所述驱动机构32能够使所述执行手爪31在作业状态与避让状态之间切换，两种状态下，所述执行手爪31的位置分别高于以及低于所述传送装置2的上端，如此，避让状态下，执行手爪31不会阻挡分拣对象在支撑传送装置2上运动；且在所述作业状态下，所述执行手爪31能够带着分拣对象移动。
[0025]优选地，如图2所示，所述抓取机构3还包括导向轨道33，所述执行手爪31具备沿着所述导向轨道33运动的导引部311；所述导向轨道33具有平直导向部33a与倾斜导向部33b，所述导引部311沿着所述平直导向部33a运动时，所述执行手爪31处于作业状态，所述导引部311沿着倾斜导向部33b运动时，所述执行手爪31处于避让状态。本实施例中，平直导向部33a与倾斜导向部33b均为开设在导向轨道33上的导向槽，导引部311为置入导向槽的滚轮。两组抓取机构3中，两个导向轨道33对应的两个倾斜导向部33b分别置于传送装置2的两端位置，且两个倾斜导向部33b的倾斜方向相反；此外，两组抓取机构3对应的两组执行手爪31
的朝向相反。
[0026]为了叙述方便，支撑传送装置2传送方向的两端分别为前、后方向，上述双向取货机构可实现四种取放货方式：一、将双向取货机构前侧货位上的分拣对象取出到支撑传送装置2上，并将分拣对象投送至双向取货机构后侧的目标货位上；二、将双向取货机构前侧货位上的分拣对象取出到支撑传送装置2上，并将分拣对象投送至双向取货机构前侧的目标货位；三、将双向取货机构后侧货位上的分拣对象取出到支撑传送装置2上，并将分拣对象投送至双向取货机构前侧的目标货位上；四、将双向取货机构后侧货位上的分拣对象取出到支撑传送装置2上，并将分拣对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双向取货机构，其包括座体(1)，所述座体(1)上安装有支撑传送装置(2)；其特征在于：所述座体(1)上安装有两组抓取机构(3)，两者分别用于从所述传送装置(2)的两端移送分拣对象至所述传送装置(2)；所述抓取机构(3)包括执行手爪(31)与驱动机构(32)；所述驱动机构(32)能够使所述执行手爪(31)在作业状态与避让状态之间切换，两种状态下，所述执行手爪(31)的位置分别高于以及低于所述传送装置(2)的上端；且在所述作业状态下，所述执行手爪(31)能够带着分拣对象移动。2.根据权利要求1所述的双向取货机构，其特征在于，所述抓取机构(3)还包括导向轨道(33)，所述执行手爪(31)具备沿着所述导向轨道(33)运动的导引部(311)；所述导向轨道(33)具有平直导向部(33a)与倾斜导向部(33b)，所述导引部(311)沿着所述平直导向部(33a)运动时，所述执行手爪(31)处于作业状态，所述导引部(311)沿着倾斜导向部(33b)运动时，所述执行手爪(31)处于避让状态。3.根据权利要求1所述的双向取货机构，其特征在于，所述执行手爪(31)通过两组滑动组件连接所述座体(1)，两组所述滑动组件的导滑方向相互垂直。4.根据权利要求3所述的双向取货机构，其特征在于，两组滑动组件分别为第一滑动组件(34)与第二滑动组件(35)，所述第一滑动组件(34)包括相对于所述座体(1)固定安装的第一滑轨(34a)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李学志，钟芳明，
申请(专利权)人：牧星机器人江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：
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