一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统技术方案

本发明专利技术公开了一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，应用于机器人的盘点方法包括：接收控制中心的盘点指令；控制所述机器人运转，使视觉传感器相对于货架运动；控制所述视觉传感器获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码与货物码；根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；将所述盘点数据发送至所述控制中心。本发明专利技术的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，通过在货架上设置货架码，在货物上设置货物码，通过视觉传感器获取标识码的数据，并对标识码进行关联，可得到货位与货物的对应关系，形成数据库，方便正确调取货物与及时纠错。时纠错。时纠错。

【技术实现步骤摘要】
一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统


[0001]本专利技术涉及仓库货物盘点
，特别是涉及一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]在仓库的运营中，需要对仓库进行周期性盘点，以获得仓库的准确存储数据。
[0003]专利CN111767972A公开了一种物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储系统，其通过仓储机器人对货架上的货物进行盘点，仓储机器人上安装有图像传感器，货架上的货箱上贴有标识码，图像传感器采集目标货箱的盘点图像，根据对标识码的识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量，该现有技术中，货箱与货物位置的信息对应关系是已知的，仓储机器人通过寻找目标位置找到目标货箱，并盘点货物类型与数量。而实际运营中，经常需要盘点货物与货架上货物的对应关系，以防止对货物出库时取货发生出错，专利CN111767972A不能解决该技术问题。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种能够盘点货物与货架上货位的对应关系的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统。
[0005]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的货架上货物的盘点方法，其应用于机器人，所述方法包括：接收控制中心的盘点指令；控制所述机器人运转，使视觉传感器相对于货架运动；控制所述视觉传感器获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码与货物码；根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；将所述盘点数据发送至所述控制中心。
[0006]进一步地，所述根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据包括：判断所述视觉传感器是否扫描到新的标识码，是则进入下一步；读取新扫描到的所述标识码的数据，并更新其状态标识；根据所述状态标识被更新的发生时间将符合预设条件的所述标识码判定为同一组；其中，所述预设条件为：发生时间为同时和/或发生时间的间隔不超过预设时间间隔；根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据。
[0007]进一步地，所述盘点数据包括第一字段与第二字段，所述根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据包括：将该组数据中货架码的数据填入所述第一字段，若没有货架码的数据，则所述第一字段填写第一预设字符；
将该组数据中货物码的数据填入所述第二字段，若没有货物码的数据，则所述第二字段填写第二预设字符。
[0008]进一步地，所述控制机器人运转，使所述视觉传感器相对于货架运动包括：控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至起始的所述标识码所在位置；执行扫描运动指令，所述扫描运动指令包括扫描方向、扫描高度以及扫描路径；当进行行扫描时，控制机器人的机器人本体沿直线运动；当进行列扫描时，控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动；当进行面扫描时，控制所述机器人本体移动与控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动协同进行。
[0009]进一步地，所述方法还包括点扫描方法，所述点扫描方法包括：控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至扫描点；根据扫描指令控制所述视觉传感器获取经过所述扫描点的标识码的数据；根据扫描到的所述标识码的数据生成扫描数据。
[0010]一种货架上货物的盘点方法，其应用于控制中心，所述方法包括：向机器人发送盘点指令；接收所述机器人上报的所述盘点数据，其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；根据所述盘点数据生成或更新数据库。
[0011]进一步地，所述接收所述机器人上报的所述盘点数据之后还包括：判断所述盘点数据是否为特殊数据，是则针对特殊数据执行对应的预设措施。
[0012]进一步地，所述判断所述盘点数据是否为特殊数据，是则针对特殊数据执行对应的预设措施包括：判断所述盘点数据的第一字段是否为第一预设字符，是则生成货架码异常提示信息；判断所述盘点数据的第二字段是否为第二预设字符，是则将该所述盘点数据中货架码的数据对应的货位标记为空货位。
[0013]进一步地，所述向机器人发送盘点指令之后还包括：向所述机器人发送扫描运动指令以调度所述机器人运动。
[0014]一种机器人，其包括能够移动的机器人本体，所述机器人本体上具有升降架以及能够沿着所述升降架作可控升降运动的升降单元，所述视觉传感器安装在所述升降单元上；所述机器人还包括实施上述的货架上货物的盘点方法的控制单元。
[0015]进一步地，所述机器人为料箱机器人，所述升降单元为取货装置，所述升降架上安装有若干货物缓存位。
[0016]一种仓储系统，其包括：货架、控制中心以及上述的机器人；所述货架有用于摆放货物的货位，所述货位与所述货物上分别贴有货架码与货物码；所述机器人与所述控制中心之间能够通信；所述控制中心用于向机器人发送盘点指令，并接收所述机器人上报的所述盘点数据，以及根据所述盘点数据生成或更新数据库。
[0017]有益效果：本专利技术的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，通过在货架上设置货架码，在货物上设置货物码，通过视觉传感器获取标识码的数据，并对标识码进行关联，可得到货位与货物的对应关系，形成数据库，方便正确调取货物与及时纠错。
附图说明
[0018]图1为仓储系统的构成示意图；图2为第一实施例之货架上货物的盘点方法的流程示意图；图3为第二实施例之货架上货物的盘点方法的流程示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。
[0020]本专利技术之货架上货物的盘点方法基于如图1所示的仓储系统，仓储系统包括货架110、控制中心120以及机器人130；所述货架110具有用于摆放货物的货位111，图1中的编号1
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16为货位111的编号，货物可直接摆放在货架110上，也可以放置在料箱等容器中，然后将带有货物的料箱放置在货架110上以实现货物的上架，本实施例中，货位111上放置的是带有货物的料箱140；所述货位111与所述货物上分别贴有货架码112与货物码141，本实施例中，由于货位111上放置的是带有货物的料箱140，因此，货物码141贴在料箱140上；所述机器人130与所述控制中心120之间能够通信。
[0021]上述货物码141与货架码112统称为标识码，其形态可以是条形码、二维码等现有码或将来新出现的用于记录信息的码，每个标识码被读取解析后得到的数据均为唯一的数据。
[0022]上述机器人130包括能够移动的机器人本体131，所述机器人本体131上具有升降架132以及能够沿着所述升降架132作可控升降运动的升降单元133，所述视觉传感器150安装在所述升降单元133上；此外，所述机器人130还包括控制单元。
[0023]优选地，所述机器人130为料箱机器人，料箱机器人的形态如专利 CN210557148U所示，所述升降单元133为取货装置，取货装置不仅能够相对于升降架132升降，还能够相对于升降架132旋转，所述升降架132上安装有若干货物缓存位。料箱机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货架上货物的盘点方法，其特征在于，其应用于机器人，所述方法包括：接收控制中心的盘点指令；控制所述机器人运转，使视觉传感器相对于货架运动；控制所述视觉传感器获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码与货物码；根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；将所述盘点数据发送至所述控制中心。2.根据权利要求1所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据包括：判断所述视觉传感器是否扫描到新的标识码，是则进入下一步；读取新扫描到的所述标识码的数据，并更新其状态标识；根据所述状态标识被更新的发生时间将符合预设条件的所述标识码判定为同一组；其中，所述预设条件为：发生时间为同时和/或发生时间的间隔不超过预设时间间隔；根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据。3.根据权利要求2所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述盘点数据包括第一字段与第二字段，所述根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据包括：将该组数据中货架码的数据填入所述第一字段，若没有货架码的数据，则所述第一字段填写第一预设字符；将该组数据中货物码的数据填入所述第二字段，若没有货物码的数据，则所述第二字段填写第二预设字符。4.根据权利要求1所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述控制机器人运转，使所述视觉传感器相对于货架运动包括：控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至起始的所述标识码所在位置；执行扫描运动指令，所述扫描运动指令包括扫描方向、扫描高度以及扫描路径；当进行行扫描时，控制机器人的机器人本体沿直线运动；当进行列扫描时，控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动；当进行面扫描时，控制所述机器人本体移动与控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动协同进行。5.根据权利要求1所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述方法还包括点扫描方法，所述点扫描方法包括：控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至扫描...

【专利技术属性】
技术研发人员：李腾杰，沈科，汪文俊，赵广志，刘凯，张贵禹，鲍光飞，
申请(专利权)人：牧星机器人江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：