本申请公开了智能驾驶或者无人驾驶领域的一种自动泊车方法以及自动泊车装置，应用于自动泊车场景，用于通过优化搜索算法规划出最优的行车路径，并使用几何算法实时规划纠偏路径，从而实现将车辆从当前位置泊入目标位置，兼顾了行车路径的最优性和纠偏路径规划的实时性。该方法可以包括：获取目标位置的信息和车辆实时位置信息；通过优化搜索算法、目标位置的信息和车辆实时位置信息，得到车辆至目标位置的行车路径；根据行车路径指示车辆根据行车路径行驶至目标位置，其中，若车辆偏离行车路径的距离超过纠偏阈值，则根据车辆的当前位置与行车路径，得到纠偏路径，并根据纠偏路径指示车辆根据纠偏路径行驶回行车路径。指示车辆根据纠偏路径行驶回行车路径。指示车辆根据纠偏路径行驶回行车路径。
【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法以及装置
[0001]本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种自动泊车方法以及装置。
技术介绍
[0002]随着汽车智能化的发展，自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)已经成为许多畅销车型的必备特性之一。
[0003]在APA中，可以在车速为0时采用耗费时长较长的路径规划算法规划车辆至目标位置的行车路径，然后按照行车路径进行泊车。在车辆偏离行车路径之后，重新采用路径规划算法规划至目标位置的路径，然后根据重新规划的路径将车辆行驶至目标位置。然而，首次规划路径和重新规划路径采用的是相同的方式，导致重新规划路径耗费较长的时长，实时性较低，降低用户体验。并且，因重新规划路径将使用较长的时长，而车速通常不为0，容易因实时性低而引入误差，导致泊车不成功。因此，如何准确快速地进行泊车，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请公开了智能驾驶或者无人驾驶领域的一种自动泊车方法以及自动泊车装置，应用于自动泊车场景，用于通过优化搜索算法规划出最优的行车路径，并实时规划纠偏路径，从而实现将车辆从当前位置泊入目标位置，兼顾了行车路径的最优性和纠偏路径规划的实时性，提高泊车成功率。
[0005]第一方面，本申请提供一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取目标位置的信息和车辆实时位置信息；通过优化搜索算法、目标位置的信息和车辆实时位置信息，得到车辆至目标位置的行车路径；根据行车路径指示车辆根据行车路径行驶至目标位置，其中，当车辆偏离行车路径的距离超过纠偏阈值，则根据车辆的当前位置和行车路径得到纠偏路径，并根据纠偏路径指示车辆根据纠偏路径行驶回行车路径，从而继续根据行车路径行驶至目标位置。
[0006]本申请实施例中，在通过优化搜索算法规划得到最优的行车路径之后，在车辆按照行车路径行驶时，若检测到车辆与行车路径之间的距离超过纠偏阈值，则根据车辆的位置和行车路径，快速准确地规划出与行车路径相切的纠偏路径，提高规划纠偏路径的效率，满足纠偏路径规划的实时性，使车辆可以根据该纠偏路径，准确快速地行驶回行车路径，并根据行车路径行驶至目标位置。本申请考虑了车辆实际的工况的不同，在不同的工况下采用的不同的算法规划行车路径和纠偏路径。根据车辆在泊车的不同阶段的特点采用了不同的路径生成算法，即在路径规划阶段采用了优化搜索算法规划出最优的行车路径，在纠偏阶段采用了几何的方式快速规划纠偏路径。因此，有效的集成了优化搜索算法和几何算法的优点，实现了路径最优和实时性的结合，可以满足车辆的自动泊车的实时性需求，实现准确快速地将车辆行驶至目标位置。
[0007]在一种可能的实施方式中，优化搜索算法包括优化函数，通过优化搜索算法、目标
位置的信息和车辆实时位置信息，得到车辆至目标位置的行车路径，可以包括：获取精度误差范围，精度误差范围为车辆的传感器的误差的范围；根据精度误差范围、优化函数、目标位置的信息和车辆实时位置信息，得到行车路径，优化函数以预设的最小碰撞距离为约束条件。
[0008]因此，本申请实施方式中，结合了传感器的精度误差范围来规划行车路径，使得到的行车路径更准确，提高泊车的成功性。并且，还最小碰撞距离作为优化函数的约束条件，规划出空间余量最优的行车路径，提高了后续车辆按照行车路径泊车的容错性，即使车辆少量偏离行车路径，也可以成功行驶至目标位置。
[0009]在一种可能的实施方式中，根据精度误差范围、优化函数、目标位置的信息和车辆实时位置信息，得到行车路径，可以包括：根据精度误差范围、调整系数和优化函数，计算车辆从实时位置行驶至目标位置的路径中车辆与目标位置相关的各个边界的边界距离，各个边界为基于目标位置的环境信息确定，调整系数用于结合精度误差范围确定车辆与各个边界的距离的误差范围；然后，根据边界距离计算对应的转向半径；根据转向半径以及所述车辆实时位置信息确定车辆从当前位置至目标位置的行车路径。
[0010]本申请实施方式中，可以先根据优化函数规划出车辆与目标位置相关的各个边界的边界距离，从而根据边界距离计算行车路径中的转向半径，然后根据转向半径拟合出车辆行驶至目标位置的行车路径。因优化函数以最小碰撞距离作为约束条件，因此，通过优化函数计算出来的边界距离也满足约束条件，进而根据该边界距离规划出来的行车路径也满足约束条件，使边界距离大于最小碰撞距离，得到空间余量更优的行车路径，从而避免车辆按照行车路径行驶时的碰撞，提高车辆的安全性，并且提高了车辆按照行车路径行驶时的容错性。
[0011]在一种可能的实施方式中，优化函数包括目标函数和约束函数，约束函数以预设的最小碰撞距离和最小转向半径为约束条件，目标函数用于在约束函数的约束下，计算车辆行驶至目标位置的路径的过程中车辆与目标位置相关的各个边界的最小距离，以得到边界距离。其中，因目标位置相关的边界可能有多条，则计算出来的最小距离也可能是多个，即车辆与多条边界中的每条边界之间的最小距离。
[0012]本申请实施方式中，优化函数具体可以分为目标函数和约束函数，可以在约束函数的约束下，通过目标函数来规划行车路径，从而可以规划出空间余量最优的行车路径，提高泊车的成功率。
[0013]在一种可能的实施方式中，在获取车辆实时位置信息之前，上述方法还可以包括：若车辆处于车位内，且车辆与车位的边界距离小于阈值，则根据车辆的当前位置生成抬升路径；根据抬升路径指示车辆根据抬升路径行驶至标定位置，标定位置中车辆与车位的边界距离不小于阈值。后续获取到的车辆实时位置信息中可以包括车辆的车尾至车头的方向与所述车位的至少一条边界线之间的角度，该角度用于结合边界距离计算车辆驶出车位的转向半径。
[0014]本申请实施方式中，当车辆处于车位内，且车辆与车位的边界距离小于阈值，表示车辆不能直接从当前位置行驶至目标位置，需要调整车辆的位置，将车辆调整至可以行驶至目标位置的位置。因此，本申请实施方式中，通过抬升路径调整车辆的位置，提高车辆泊至目标位置的成功率。在车辆按照抬升路径行驶之后，车辆与车位的边界之间的角度可能
改变，因此，在规划行车路径之前，可以根据车辆的车尾至车头的方向与边界之间的角度，来规划行车路径中车辆启动时的转向半径，提高行车路径规划的效率。
[0015]在一种可能的实施方式中，根据转向半径确定车辆至目标位置的行车路径，可以包括：根据转向半径，采用样条曲线或者螺旋线进行拟合，得到行车路径。因此，本申请实施方式中，可以通过样条曲线或者螺旋线，按照转向半径进行拟合，得到更平顺的行车路径，提高用户体验。
[0016]在一种可能的实施方式中，车辆的当前位置和行车路径得到纠偏路径，可以包括：根据车辆的当前位置，规划出与行车路径相切的曲线，从而得到纠偏路径。因此，本申请实施方式中，可以根据车辆的当前位置和行车路径，快速规划出与行车路径相切的曲线，从而得到纠偏路径，提高了生成纠偏路径的实时性。
[0017]在一种可能的实施方式中，车辆的当前位置和行车路径得到纠偏路径，可以包括：根据车辆当前的转向半径和车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取目标位置的信息和车辆实时位置信息；通过优化搜索算法、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到车辆至所述目标位置的行车路径；根据所述行车路径指示所述车辆根据所述行车路径行驶至所述目标位置，其中，若所述车辆偏离所述行车路径的距离超过纠偏阈值，则根据所述车辆的当前位置与所述行车路径，得到纠偏路径，并根据所述纠偏路径指示所述车辆根据所述纠偏路径行驶回所述行车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优化搜索算法包括优化函数，所述通过优化搜索算法、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到车辆至所述目标位置的行车路径，包括：获取精度误差范围，所述精度误差范围为所述车辆的传感器的误差的范围；根据所述精度误差范围、优化函数、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到所述行车路径，所述优化函数以预设的最小碰撞距离为约束条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述精度误差范围、优化函数、所述目标位置的信息和所述车辆实时位置信息，得到所述行车路径，包括：根据所述精度误差范围、调整系数和所述优化函数，计算边界距离，所述边界距离为所述车辆从实时位置行驶至所述目标位置的路径中所述车辆距离所述目标位置相关的各个边界的距离，所述各个边界为基于所述目标位置的环境信息确定，所述调整系数用于结合所述精度误差范围确定所述车辆与所述各个边界的距离的误差范围；根据所述边界距离计算对应的转向半径；根据所述转向半径以及所述车辆实时位置信息确定所述车辆至所述目标位置的所述行车路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述优化函数包括目标函数和约束函数，所述约束函数以所述预设的最小碰撞距离和最小转向半径为约束条件，所述目标函数用于在所述约束函数的约束下，计算所述车辆行驶至所述目标位置的路径的过程中所述车辆距离所述目标位置相关的各个边界的最小距离，以得到所述边界距离。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：揭皓翔，包晗，赵培龙，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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