一种垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：响应于基于目标垂直车位的泊车指令，基于目标坐标系生成目标车辆的泊车地图；基于泊车地图，获取目标车辆的初始位置和目标垂直车位的位置；基于目标车辆的最小转弯半径和跟踪控制算法，控制目标车辆从初始位置前进至第一终点位置；基于纵向中心线位置和最小转弯半径，控制目标车辆横向后退至第二终点位置；基于纵向中心线位置和横向前边线位置，控制目标车辆以最大方向盘转角后退至第三终点位置；基于横向后边线位置和跟踪控制算法，控制目标车辆后退至停车点位置。利用本申请提供的技术方案，无需约束目标车辆的初始位置和航向，从而提升了垂直车位泊车方法的普适性。车方法的普适性。车方法的普适性。

【技术实现步骤摘要】
一种垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的垂直车位自动泊车方法主要包括：三点式垂直泊车轨迹规划方法和基于混合A*算法的泊车轨迹规划方法。三点式垂直泊车轨迹规划方法即基于车位位置和车辆初始位置，计算方向盘转角并执行，当车辆航向平行于车位垂直方向中心线时，回正方向盘，继续控制车辆后退至终点处；而基于混合A*算法的泊车轨迹规划方法则不要求车辆的泊车起点与车位平行。
[0003]然而，三点式垂直泊车轨迹规划方法需要车辆在初始位置的航向平行于车位水平方向，且初始位置需在特定范围内，对车辆的初始位置和航向进行约束，普适性较差；同时混合A*算法较为复杂，对控制器算力要求高，难以满足自动泊车功能所需的实时性，容易存在误差，因此，需要提供更加有效的技术方案。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质，可以提升轨迹规划的实时性和准确性，并且无需约束车辆的初始位置和航向，从而提升了方法的普适性，本申请技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种垂直车位泊车方法，所述方法包括：
[0006]响应于基于目标垂直车位的泊车指令，基于目标坐标系生成目标车辆的泊车地图；
[0007]基于所述泊车地图，获取所述目标车辆的初始位置和所述目标垂直车位的位置，所述目标垂直车位的位置包括所述目标垂直车位的纵向中心线位置、横向前边线位置和横向后边线位置；
[0008]基于所述目标车辆的最小转弯半径和跟踪控制算法，控制所述目标车辆从所述初始位置前进至所述目标车辆的横向调整轨迹对应的第一终点位置；
[0009]基于所述纵向中心线位置和所述最小转弯半径，控制所述目标车辆横向后退至所述目标车辆的直线过渡轨迹对应的第二终点位置；
[0010]基于所述纵向中心线位置和所述横向前边线位置，控制所述目标车辆以最大方向盘转角后退至所述目标车辆的圆弧过渡轨迹对应的第三终点位置；
[0011]基于所述横向后边线位置和所述跟踪控制算法，控制所述目标车辆后退至所述目标车辆的纵向入库轨迹对应的停车点位置。
[0012]另一方面，提供了一种垂直车位泊车装置，所述装置包括：
[0013]泊车地图生成模块，用于响应于基于目标垂直车位的泊车指令，基于目标坐标系生成目标车辆的泊车地图；
[0014]位置获取模块，用于基于所述泊车地图，获取所述目标车辆的初始位置和所述目标垂直车位的位置，所述目标垂直车位的位置包括所述目标垂直车位的纵向中心线位置、横向前边线位置和横向后边线位置；
[0015]横向调整轨迹模块，用于基于所述目标车辆的最小转弯半径和跟踪控制算法，控制所述目标车辆从所述初始位置前进至所述目标车辆的横向调整轨迹对应的第一终点位置；
[0016]直线过渡轨迹模块，用于基于所述纵向中心线位置和所述最小转弯半径，控制所述目标车辆横向后退至所述目标车辆的直线过渡轨迹对应的第二终点位置；
[0017]圆弧过渡轨迹模块，用于基于所述纵向中心线位置和所述横向前边线位置，控制所述目标车辆以最大方向盘转角后退至所述目标车辆的圆弧过渡轨迹对应的第三终点位置；
[0018]纵向入库轨迹模块，用于基于所述横向后边线位置和所述跟踪控制算法，控制所述目标车辆后退至所述目标车辆的纵向入库轨迹对应的停车点位置。
[0019]另一方面，提供了一种垂直车位泊车设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的垂直车位泊车方法。
[0020]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的垂直车位泊车方法。
[0021]本申请提供的垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：
[0022]利用本申请提供的技术方案，通过横向调整轨迹和纵向入库轨迹以及两段调整轨迹的规划，一方面，无需约束目标车辆的初始位置和航向，能够满足目标车辆相对于目标垂直车位在不同初始位置以及不同朝向时的泊车需求，提升了垂直车位泊车方法的普适性，另一方面，基于跟踪控制算法，能够实时更新路径规划中轨迹点位置以及目标车辆相应的前轮转角，提升路径规划的实时性和准确性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0024]图1是本申请实施例提供的一种垂直车位泊车方法的流程示意图；
[0025]图2是本申请实施例提供的一种目标垂直车位确定方法的流程示意图；
[0026]图3是本申请实施例提供的一种泊车地图的示意图；
[0027]图4是本申请实施例提供的一种横向调整轨迹的示意图；
[0028]图5是本申请实施例提供的一种基于上述目标车辆的最小转弯半径和跟踪控制算法，控制上述目标车辆从上述初始位置前进至上述目标车辆的横向调整轨迹对应的第一终点位置的流程示意图；
[0029]图6是本申请实施例提供的一种基于上述跟踪控制算法，控制上述目标车辆从上
述初始位置前进至上述第一终点位置的流程示意图；
[0030]图7是本申请实施例提供的一种确定第一目标圆与第一基准线的第一交点位置的示意图；
[0031]图8是本申请实施例提供的一种直线过渡轨迹的示意图；
[0032]图9是本申请实施例提供的一种基于上述纵向中心线位置和上述最小转弯半径，控制上述目标车辆横向后退至上述目标车辆的直线过渡轨迹对应的第二终点位置的流程示意图；
[0033]图10是本申请实施例提供的一种圆弧过渡轨迹的示意图；
[0034]图11是本申请实施例提供的一种基于上述纵向中心线位置和上述横向前边线位置，控制上述目标车辆以最大方向盘转角后退至第三终点位置的流程示意图；
[0035]图12是本申请实施例提供的一种纵向入库轨迹的示意图；
[0036]图13是本申请实施例提供的一种基于所述横向后边线位置和所述跟踪控制算法，控制所述目标车辆后退至所述目标车辆的纵向入库轨迹对应的停车点位置的流程示意图；
[0037]图14是本申请实施例提供的一种基于上述跟踪控制算法，控制上述目标车辆从上述第三终点位置后退至上述停车点位置的流程示意图；
[0038]图15是本申请实施例提供的一种垂直车位泊车装置示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垂直车位泊车方法，其特征在于，所述方法包括：响应于基于目标垂直车位的泊车指令，基于目标坐标系生成目标车辆的泊车地图；基于所述泊车地图，获取所述目标车辆的初始位置和所述目标垂直车位的位置，所述目标垂直车位的位置包括所述目标垂直车位的纵向中心线位置、横向前边线位置和横向后边线位置；基于所述目标车辆的最小转弯半径和跟踪控制算法，控制所述目标车辆从所述初始位置前进至所述目标车辆的横向调整轨迹对应的第一终点位置；基于所述纵向中心线位置和所述最小转弯半径，控制所述目标车辆横向后退至所述目标车辆的直线过渡轨迹对应的第二终点位置；基于所述纵向中心线位置和所述横向前边线位置，控制所述目标车辆以最大方向盘转角后退至所述目标车辆的圆弧过渡轨迹对应的第三终点位置；基于所述横向后边线位置和所述跟踪控制算法，控制所述目标车辆后退至所述目标车辆的纵向入库轨迹对应的停车点位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的最小转弯半径和跟踪控制算法，控制所述目标车辆从所述初始位置前进至所述目标车辆的横向调整轨迹对应的第一终点位置包括：基于所述横向前边线位置、所述初始位置和所述最小转弯半径，确定所述第一终点位置；基于所述跟踪控制算法，控制所述目标车辆从所述初始位置前进至所述第一终点位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向前边线位置、所述初始位置和所述最小转弯半径，确定所述第一终点位置包括：将所述初始位置的横坐标和第一预设距离之和作为所述第一终点位置的横坐标；将所述横向前边线位置的纵坐标和所述最小转弯半径之差作为所述第一终点位置的纵坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪控制算法，控制所述目标车辆从所述初始位置前进至所述第一终点位置包括：将所述初始位置作为第一起点位置；基于所述跟踪控制算法和所述第一起点位置，确定第一轨迹点位置；计算所述目标车辆从所述初始位置前进至所述第一轨迹点位置所需的第一前轮转角；控制所述目标车辆以所述第一前轮转角前进至所述第一轨迹点位置；基于所述第一轨迹点位置更新所述第一起点位置；基于更新后的第一起点位置重复所述基于所述跟踪控制算法和所述第一起点位置，确定第一轨迹点位置至所述控制所述目标车辆以所述第一前轮转角前进至所述第一轨迹点位置的步骤，直至当前第一轨迹点位置为所述第一终点位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向中心线位置和所述最小转弯半径，控制所述目标车辆横向后退至所述目标车辆的直线过渡轨迹对应的第二终点位置包括：将所述纵向中心线位置的横坐标与所述最小转弯半径之和作为所述第二终点位置的
横坐标；将所述第一终点位置的纵坐标作为所述第二终点位置的纵坐标；控制所述目标车辆从所述第一终点位置横向后退至所述第二终点位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向中心线位置和所述横向前边线位置，控制所述目标车辆以最大方向盘转角后退至所述目标车辆的圆弧过渡轨迹对应的第三终点位置包括：将所述纵向中心线位置的横坐标作为所述第三终点位置的横坐标；将与所述横向前边线位置的纵坐标相差第二预设距离的纵坐标作为所述第三终点位置的纵坐标；控制所述目标车辆以所述最大方向盘转角从所述第二终点位置后退至所述第三终点位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，侯发伟，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：