本发明专利技术公开了一种车辆定位方法，该方法包括：响应定位请求，获取第一观测向量、第一位置信息和当前图像观测方向；将当前图像观测方向对应的当前图像观测范围内的多个第二特征点投影到当前环境图像中，获取到每个第二特征点对应的特征点投影位置；根据特征点投影位置与第一位置信息，确定每个第二特征点对应的当前观测向量；基于的当前观测向量与第一观测向量，对第二特征点进行过滤，得到与第一特征点匹配的第三特征点；基于第三特征点的第四位置信息与对应的特征点投影位置，对目标车辆进行位置调整，得到目标车辆的目标位置。采用本发明专利技术提供的技术方案，减少了计算量，提升了特征点匹配效率与精准性，进一步的，提升了定位的精准性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶泊车定位领域中，特征点法定位是常用的定位方法。特征点法定位的基本流程是提取原始图像上一些可重复提取的角点，并对这些角点进行3d重建，保存它们的特征，相应的，保存好的地图作为特征点地图。
2、在单帧图像中提取的角点与在这帧图像角点附近提取的图像经过描述子计算函数得到的描述子组合，被称为特征点。
3、特征点地图目前常见的存储方式其一是直接存取优化后的3d坐标与第一帧观测的特征描述子；其二是选择距离所有剩余描述子距离中值最小的那个描述子进行存储。
4、但在实际情况中，有些特征点可能处于物体的棱线或顶点处，这些点从不同角度观测，看到的背景元素是不同的，就会导致特征点对应描述子高度的不稳定。如果计算特征点地图用描述子时和观测时在计算描述子角度不同，这种点对就很难匹配，造成特征点的浪费，影响特征点匹配的精准性，进而造成定位的精准性低，因此需要一种新的车辆定位方法，完成车辆的精准定位。
>技术实现思路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆对应停车区域地图中每个第二特征点对应的第一观测向量包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前图像观测范围内每个第二特征点对应的当前观测向量与所述当前图像观测范围内每个第二特征点对应的第一观测向量，对所述当前图像观测范围内第二特征点进行过滤，得到与所述当前环境图像中第一特征点匹配的第三特征点包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前图像观测范围内每个第二特征点对应的多个观测向量夹角，对所述当前图像...
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆对应停车区域地图中每个第二特征点对应的第一观测向量包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前图像观测范围内每个第二特征点对应的当前观测向量与所述当前图像观测范围内每个第二特征点对应的第一观测向量，对所述当前图像观测范围内第二特征点进行过滤，得到与所述当前环境图像中第一特征点匹配的第三特征点包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前图像观测范围内每个第二特征点对应的多个观测向量夹角，对所述当前图像观测范围内的第二特征点进行过滤，得到第四特征点包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前图像观测范围内每个第二特征点对应的当前观测向量与所述当前图像观测范围内每个第二特征点对...
【专利技术属性】
技术研发人员：王弘尧，冯悠扬，唐培培，陈胤子，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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