泊车方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种泊车方法、装置及电子设备，属于自动驾驶技术领域。其中，泊车方法，包括：识别泊车场景；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径；根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；根据泊车路径和泊车车速进行泊车。由于该泊车方法的路径规划考虑了即时转向率，将加加速度最小化，在确保泊车安全性的前提下，同样保证了车辆的乘坐舒适性。了车辆的乘坐舒适性。了车辆的乘坐舒适性。

【技术实现步骤摘要】
泊车方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种泊车方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的飞速发展与普及，城市车多车位少的现象，传统的停车方式逐渐开始走智能化的发展。机械式停车库有平面移动类，垂直升降类，巷道堆垛类。他们的原理都是有一台工作平台或多个平台，可以从汽车底部把汽车抬起来移动或者升降的方式输送到指定的位置。
[0003]立体车库中运用广泛，是载车板搬运汽车。这种方式是汽车停在立体车库中指定的载车板上，通过链条或者钢绳的方式升降到相应的高度，在通过电机平移到相应的位置。对于这种方式需要铺设平移轨道，升降配置及供电电缆等，该方式搬运效率低，故障率高，停车时间长，不能实现智慧停车的实质意义。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种泊车方法、装置及电子设备，以至少解决现有自动停车位置局限、停车效率低的问题。
[0005]本申请的技术方案如下：
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供一种泊车方法，该方法可以包括：
[0007本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：识别泊车场景；根据所述泊车场景计算泊车限速和泊车路径；根据所述泊车限速、所述泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，所述预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；根据所述泊车路径和所述泊车车速进行泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别泊车场景，包括：获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据；将多个所述第一环境数据进行空间同步，得到同一坐标系下的多个第二环境数据；筛选出所述多个第二环境数据中存在关联属性的数据，得到多个目标环境数据；将所述多个目标环境数据进行融合，得到所述泊车场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据，包括：获取当前时刻多个不同种类车载传感器采集的当前环境数据；获取多个不同种类车载传感器采集的历史环境数据；将所述历史环境数据与所述当前环境数据一一匹配，并计算所述历史环境数据与所述当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵；筛选所述关联矩阵中关联距离数值小于或等于预设值的所述当前环境数据，得到所述第一环境数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述历史环境数据与所述当前环境数据一一匹配，并计算所述历史环境数据与所述当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵之后，所述方法还包括：筛选所述关联矩阵中关联距离数值大于预设值的所述当前环境数据，得到未匹配的传感器检测数据和/或未匹配的历史跟踪数据；将未匹配的传感器检测数据创建为新的历史环境数据；和/或将未匹配的历史跟踪数据中超过预设时间未再次出现的数据标记为消失数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车场景为：避障泊车、垂直泊车或平行泊车。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泊车场景为避障泊车时...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卓，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：