一种低速工况下控制车速的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种低速工况下控制车速的方法及装置，包括：步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；步骤S2，根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘转角查表获得转向扭矩补偿系数；步骤S5，根据所述PID控制器的输出扭矩、起步补偿扭矩、动态补偿扭矩和转向扭矩补偿系数，输出控制扭矩。本发明专利技术在PID控速的基础上，引入了扭矩补偿，分别为起步扭矩补偿、动态扭矩补偿与转向扭矩补偿，提高了自动驾驶车辆在起步、匀速直行、大转向等低速工况下的控制精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
一种低速工况下控制车速的方法及装置


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，具体涉及一种低速工况下控制车速的方法及装置。

技术介绍

[0002]在车辆的自动泊车过程中，车速处于低速状态，一般为5km/h以下。低速下，车速控制对各种阻力表现得更为敏感。比如，方向盘打到极限，车速明显降低。
[0003]在一些现有技术中，会根据当前的车速查表获得蠕行扭矩基础部分，再根据车辆纵向加速度与行驶加速度计算车辆的坡度，求出坡度阻力补偿部分，二者之和为总的蠕行扭矩。但此方案没有考虑起步因素、转向因素，所考虑的车速因素是当前车速而不是目标车速，导致在起步、大转向等低速工况下车速控制的精度不佳。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种低速工况下控制车速的方法及装置，以提高车辆在起步、大转向等低速工况下车速控制的精度。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种低速工况下控制车速的方法，包括：
[0006]步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低速工况下控制车速的方法，包括：步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；步骤S2，根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘转角查表获得转向扭矩补偿系数；步骤S5，根据所述PID控制器的输出扭矩、起步补偿扭矩、动态补偿扭矩和转向扭矩补偿系数，输出控制扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2具体包括：步骤S21，判断当前车速是否为0以及目标车速是否不为0；若二者同时满足，则执行步骤S22，否则，执行步骤S23；步骤S22，输出起步补偿扭矩为预设值；步骤S23，输出起步补偿扭矩为0。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3所查的表为目标车速与动态补偿扭矩的一维表格。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4所查的表为目标车速与方向盘转角的二维表格，首列表头为方向盘转角的绝对值，首行表头为目标车速。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：将所述PID控制器的输出扭矩、起步补偿扭矩和动态补偿扭矩求和，再将和值乘以所述转向扭矩补偿系数，获得控制扭矩并输出。6.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：周文立，狄桓宇，王博，林志超，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：