用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供了用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和自动泊车领域。具体实现方案为：显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息；获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。通过该方法，使得用户可以设置任意位置为终点，提升了记忆泊车的场景适应性，改进了用户体验。改进了用户体验。改进了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶和自主泊车领域，具体涉及用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，越来越多的汽车开始借助于计算设备来改进汽车的各种性能，例如借助于车端计算设备来实现车辆的自动驾驶。为了能获得与车辆相关的大量信息，车辆上会安置许多传感器。这些传感器可用用于获取车辆及周围环境的信息。然后将这些传感器数据提供给车端计算设备进行处理。为了更好的实现泊车，这些传感器数据也会用于车辆的停车过程中。然而，在车辆的自主泊车过程中还存在许多需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于辅助停车的方法、装置、设备以及可读存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种于辅助停车的方法。该方法包括显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息；获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种用于辅助停车的装置。该装置包括显示模块，被配置为显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息；指示获取模块，被配置为获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及终点确定模块，被配置为基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。
[0006]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面的方法。
[0007]根据本公开的第四方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第一方面的方法。
[0008]根据本公开的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法的步骤。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0011]图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图；
[0012]图2示出了根据本公开的一些实施例的用于辅助停车的方法200的流程图；
[0013]图3示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例300的示意图；
[0014]图4示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例400的示意图；
[0015]图5示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例500的示意图；
[0016]图6示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例600的示意图；
[0017]图7示出了根据本公开的一些实施例的用于设置终点的界面700的示意图；
[0018]图8示出了根据本公开的一些实施例的用于辅助停车的装置800的框图；以及
[0019]图9示出了能够实施本公开的多个实施例的设备900的框图。
具体实施方式
[0020]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0021]在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
[0022]随着技术的发展，当前自动驾驶领域主要有以下泊车形式。第一种是自动泊车(Auto Parking Assist，APA)。然而自动泊车需要用户坐在车上，并在目标车位附近使用，同时需全程关注刹车、档位、方向盘等，使用局限性较大。第二种是遥控泊车(Remote Parking Assist,RPA)。遥控泊车属于全自动泊车APA的一项拓展功能。然而遥控范围一般只能在目标车位5米范围内。
[0023]第三种是自主泊车：自主泊车依赖于高精地图，使用场景限于大型商超等公共车库，地图的采集一般采用激光雷达等高精设备，同时需要大量的人工标注等投入，成本高昂，适用范围有限。
[0024]为了解决上述传统方案中的不足，还产生了另外一种泊车方式—记忆泊车。记忆泊车允许用户距离目标车位的更长距离，用户通过一次路线地图的学习，实现车辆自主巡航，自主泊车入库，智能召唤出库。然而，现有的记忆泊车系统还存在一些局限性。例如，记忆泊车限制用户终点必须泊入车位，对于新手司机并不友好。此外，对于没有划线的车位，记忆泊车系统由于策略限制无法学习成功。
[0025]为了至少解决上述问题，根据本公开的实施例，提出一种用于辅助停车的改进方案。在该方案中，计算设备显示由车载传感器获取的车辆与述车辆的周围环境的信息。然后计算设备获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示。最后利用所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。通过该方法，使得用户可以设置任意位置为终点，提升了记忆泊车的场景适应性，改进了用户体验。
[0026]图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图。该示例环境100包括车辆101。
[0027]车辆101上安装有车载传感器102和计算设备103。车载传感器102用于收集车辆101以及车辆101周围的环境信息。车载传感器102可以包括，但不限于广角相机、环视相机、
超声波雷达UPA和超声波雷达APA中。
[0028]在车辆101学习停车的过程中，车载传感器102获得的数据会传送到计算设备103。计算设备103处理来自车载传感器102的数据以生成车辆及车辆周围环境的信息。图1中示出了计算设备103位于车辆101内，其仅是示例，计算设备103也可以位于车辆101外部。因此，示例计算设备103包括但不限于车载计算机、个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(诸如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等)、多处理器系统、消费电子产品、小型计算机、大型计算机、包括上述系统或设备中的任意一个的分布式计算环境等。其中服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于辅助停车的方法，包括：显示由车载传感器获取的车辆与所述车辆的周围环境的信息；获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及基于所选择的所述目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述指示包括：呈现用于辅助停车的多个终点设置模式；以及如果确定所述多个终点设置模式中的一个终点设置模式被选择作为所述目标终点设置模式，生成与所述目标终点设置模式有关的指示。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述终点包括：如果确定所述目标终点设置模式为设定当前位置为终点，确定所述车辆是否位于车位上；如果确定所述车辆未位于所述车位上，则将所述当前位置确定为所述终点。4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述终点还包括：如果确定所述车辆部分位于所述车位上，将所述车位向外扩展；如果确定所述车辆处于经扩展的所车位内，将所述车位确定为所述终点。5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述终点包括：如果确定所述目标终点设置模式为选择目标车位作为终点，确定被选择的所述目标车位是否有效；以及如果确定所述目标车位有效，则将所述目标车位确定为所述终点。6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述终点包括：如果确定所述目标终点设置模式为手动标识停车框，确定与所述停车框相对应的停车区域是否有效；以及如果确定所述停车区域有效，则将手动标识的停车框对应的位置确定为终点。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述车载传感器包括以下中的一项或多项：广角相机、环视相机和超声波雷达。8.一种用于辅助停车的装置，包括：显示模块，被配置为显示由车载传感器获取的车辆与所述车辆的周围环境的信息；指示获取模块，被配置为获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及终点确定模块，被配置为基于所选择的所述目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。9.根据权利要求8所述的装置，其中指示获取模块包括：呈现模块，被配置为呈现用于辅助停车的多个终点设置模式；以及指示生成模块，被配置为如果确定所述多个终点设置模式中的一个终点设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李欣静，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：