一种自主泊车控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自主泊车控制方法，应用于自动泊车系统的车端，包括步骤：步骤S10，周期性地获得目标剩余距离、当前车速的信息；步骤S11，确定当前车速所处的速度区间，选择对应的目标车速确定策略，并结合预设最大车速、预设加速度及预设减速度，获得目标车速信息；步骤S12，根据所述获得的目标车速，确定对汽车进行制动或驱动控制，使所述汽车的速度达到所述获得的目标车速，并最终使汽车位于目标位置。本发明专利技术还可以对目标车速进行滤波处理，同时提供了相应的装置。实施本发明专利技术，可以实现高精度停车，并提高用户的使用体验。并提高用户的使用体验。并提高用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种自主泊车控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶中车辆控制领域，尤其涉及应用于自动泊车系统的车端中的自主泊车控制方法及装置。

技术介绍

[0002]自主泊车是自动驾驶中为解决最后一公里所提出的技术方案，而高度自动化的自主泊车应该由场端、车端、云端三大部分组成。其中，车端部分的控制分为横向控制与纵向控制。在纵向控制中，比较常用的控制接口采用目标剩余距离tgtDist与最大车速Vmax。例如，上层的路径跟踪控制器提出的请求为目标剩余距离tgtDist等于4米，最大车速Vmax等于2km/h。这就要求车辆往向移动4米，而且移动的过程中最大车速不超过2km/h。
[0003]在现有技术中，存在一些规划方案，例如在上例中，直接将当前车速快速控制到2km/h，然后在目标剩余距离达到一个阈值(如2米)时，通过刹车来实现减速，从而完成泊车；或者在另外一些方案中，通过频繁的加速和减速来调整泊车位置。但在实际的使用中，发现现有的这些方案对目标速度的规划比较粗略，没有考虑当前车速的大小，存在诸如多次加速以及急刹等情形，用户体验较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种自主泊车控制方法及装置，可以实现高精度停车，并提高用户的使用体验。
[0005]本专利技术所采用的技术方案在于，提供一种自主泊车控制方法，应用于自动泊车系统的车端，所述方法包括如下步骤：
[0006]步骤S10，周期性地获得目标剩余距离、当前车速的信息；
[0007]步骤S11，确定当前车速所处的速度区间，选择对应的目标车速确定策略，并结合预设最大车速、预设加速度及预设减速度，获得目标车速信息；
[0008]步骤S12，根据所述获得的目标车速，确定对汽车进行制动或驱动控制，使所述汽车的速度达到所述获得的目标车速，并最终使汽车位于目标位置。
[0009]其中，所述步骤S11进一步包括：
[0010]步骤S110，在当前车速为零时，根据下述公式计算第一比较值d2：
[0011]d2＝Vmax^2/2/Accel+Vmax^2/2/Decel
[0012]其中，Vmax为预设最大车速，Accel为预设加速度，Decel为预设减速度；
[0013]步骤S111，将目标剩余距离与预定的最低距离阈值d1以及第二比较值d2进行比较；
[0014]步骤S112，当比较结果为目标剩余距离小于预定的最低距离阈值d1，将目标车速确定为零；
[0015]当比较结果为目标剩余距离大于所述预定的最低距离阈值，且小于或等于所述第一比较值d2时，则根据下述公式计算获得目标车速Vset0：
[0016]Vset0＝sqrt(2*tgtDist/(1/Accel+1/Decel))；其中，tgtDist为目标剩余距离；
[0017]当比较结果为目标剩余距离大于所述第一比较值d2时，则将目标车速确定为预设最大车速。
[0018]其中，所述步骤S11进一步包括:
[0019]步骤S113，在当前车速大于零，且小于或等于预设最大车速时，根据下述公式分别计算第二比较值d3以及第三比较值d4：
[0020]d3＝Vnow^2/2/Decel
[0021]d4＝(Vmax^2-Vnow^2)/2/Accel+Vmax^2/2/Decel
[0022]其中，Vnow为当前车速；
[0023]步骤S114，将当前目标剩余距离与所述第二比较值d3以及第三比较值进行比较；
[0024]步骤S115，当比较结果为目标剩余距离大于所述第三比较值d4时，则将目标车速确定为预设最大车速；
[0025]当比较结果为目标剩余距离小于或等于所述第三比较值d4，且大于所述第二比较值d3时，则根据下述公式计算目标车速Vset0。
[0026]Vset0＝sqrt(2*(tgtDist+Vnow^2/2/Accel)/(1/Accel+1/Decel))
[0027]其中，tgtDist为目标剩余距离；
[0028]当比较结果为目标剩余距离小于所述第二比较值d3时，则将目标车速确定为零。
[0029]其中，所述步骤S11进一步包括:
[0030]步骤S116，在当前车速大于或等于预设最大车速时，根据下述公式计算第四比较值d5：
[0031]d5＝Vnow^2/2/Decel
[0032]其中，Vnow为当前车速，Decel为预设减速度；
[0033]步骤S117，将目标剩余距离与第四比较值d5进行比较；
[0034]步骤S118，当比较结果为目标剩余距离大于第四比较值d5时，将目标车速确定为预设最大车速；否则，将目标车速确定为零。
[0035]其中，所述步骤S11进一步包括：
[0036]在获得目标车速之后，进一步判断下述各条件是否成立，如果所有条件均成立，则将所述目标车速强制确实为零：
[0037]本次获得的目标车速Vset0大于零；
[0038]上一周期获得的目标车速Vset1Last为零；
[0039]上一周期的目标剩余距离tgtDistLast大于本次目标剩余距离tgtDist；
[0040]上一周期的目标剩余距离tgtDistLast与本次目标剩余距离tgtDist之差小于一预定的第五比较值d6；
[0041]当前车速比目标车速至少大于一预定的第六比较值v2；以及
[0042]当前车速Vnow大于零。
[0043]其中，在确定目标车速后，当所述目标车速大于零时，则根据目标车速以及当前车速进行驱动控制，控制汽车加速至所述确定的目标车速；当所述目标车速为零时，则根据目标剩余距离以及当前车速进行制动控制，控制汽车减速至所述确定的目标车速；
[0044]在所述汽车达到目标车速后，进入下一控制周期，重复前述步骤S10至步骤S11，最
终使汽车位于目标位置。
[0045]相应地，本专利技术的另一方面还提供一种自主泊车控制装置，设置于自动泊车系统的车端，其包括：
[0046]汽车信息获得单元，用于周期性地获得目标剩余距离、当前车速的信息；
[0047]目标车速确定单元，用于确定当前车速所处的速度区间，选择对应的目标车速确定策略，并结合预设最大车速、预设加速度及预设减速度，获得目标车速信息；
[0048]泊车控制单元，用于根据所述获得的目标车速，确定对汽车进行制动或驱动控制，使所述汽车的速度达到所述获得的目标车速，并最终使汽车位于目标位置。
[0049]其中，所述目标车速确定单元进一步包括：
[0050]第一计算单元，用于在当前车速为零时，根据下述公式计算第一比较值d2：
[0051]d2＝Vmax^2/2/Accel+Vmax^2/2/Decel
[0052]其中，Vmax为预设最大车速，Accel为预设加速度，Decel为预设减速度；
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主泊车控制方法，应用于自动泊车系统的车端，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S10，周期性地获得目标剩余距离、当前车速的信息；步骤S11，确定当前车速所处的速度区间，选择对应的目标车速确定策略，并结合预设最大车速、预设加速度及预设减速度，获得目标车速信息；步骤S12，根据所述获得的目标车速，确定对汽车进行制动或驱动控制，使所述汽车的速度达到所述获得的目标车速，并最终使汽车位于目标位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S11进一步包括：步骤S110，在当前车速为零时，根据下述公式计算第一比较值d2：d2＝Vmax^2/2/Accel+Vmax^2/2/Decel其中，Vmax为预设最大车速，Accel为预设加速度，Decel为预设减速度；步骤S111，将目标剩余距离与预定的最低距离阈值d1以及第二比较值d2进行比较；步骤S112，当比较结果为目标剩余距离小于预定的最低距离阈值d1，将目标车速确定为零；当比较结果为目标剩余距离大于所述预定的最低距离阈值d1，且小于或等于所述第一比较值d2时，则根据下述公式计算获得目标车速Vset0：Vset0＝sqrt(2*tgtDist/(1/Accel+1/Decel))；其中，tgtDist为目标剩余距离；当比较结果为目标剩余距离大于所述第一比较值d2时，则将目标车速确定为预设最大车速。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S11进一步包括:步骤S113，在当前车速大于零，且小于或等于预设最大车速时，根据下述公式分别计算第二比较值d3以及第三比较值d4：d3＝Vnow^2/2/Deceld4＝(Vmax^2-Vnow^2)/2/Accel+Vmax^2/2/Decel其中，Vnow为当前车速，Vmax为预设最大车速，Accel为预设加速度，Decel为预设减速度；步骤S114，将当前目标剩余距离与所述第二比较值d3以及第三比较值进行比较；步骤S115，当比较结果为目标剩余距离大于所述第三比较值d4时，则将目标车速确定为预设最大车速；当比较结果为目标剩余距离小于或等于所述第三比较值d4，且大于所述第二比较值d3时，则根据下述公式计算目标车速Vset0。Vset0＝sqrt(2*(tgtDist+Vnow^2/2/Accel)/(1/Accel+1/Decel))其中，tgtDist为目标剩余距离；当比较结果为目标剩余距离小于所述第二比较值d3时，则将目标车速确定为零。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S11进一步包括:步骤S116，在当前车速大于或等于预设最大车速时，根据下述公式计算第四比较值d5：d5＝Vnow^2/2/Decel其中，Vnow为当前车速，Decel为预设减速度；步骤S117，将目标剩余距离与第四比较值d5进行比较；
步骤S118，当比较结果为目标剩余距离大于第四比较值d5时，将目标车速确定为所述预设最大车速；否则，将目标车速确定为零。5.如权利要求1至4任一项所述的方法，所述步骤S11进一步包括：在获得目标车速之后，进一步判断下述各条件是否成立，如果所有条件均成立，则将所述目标车速强制确实为零：本次获得的目标车速大于零；上一周期获得的目标车速为零；上一周期的目标剩余距离大于本次目标剩余距离；上一周期的目标剩余距离与本次目标剩余距离之差小于一预定的第五比较值d6；当前车速比目标车速至少大于一预定的第六比较值；以及当前车速大于零。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S12具体包括：在确定目标车速后，当所述目标车速大于零时，则根据目标车速以及当前车速进行驱动控制，控制汽车加速至所述确定的目标车速；当所述目标车速为零时，则根据目标剩余距离以及当前车速进行制动控制，控制汽车减速至所述确定的目标车速；在所述汽车达到目标车速后，进入下一控制周期，重复前述步骤S10至步骤S11，最终使汽车位于目标位置。7.一种自主泊车控制装置，设置于自动泊车系统的车端，其特征在于，包括：汽车信息获得单元，用于周期...

【专利技术属性】
技术研发人员：周文立，李秦，王博，林志超，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：