泊车控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了泊车控制方法、装置及存储介质，该方法包括：按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子；根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度，从而提高了泊车安全性以及稳定性。安全性以及稳定性。安全性以及稳定性。

【技术实现步骤摘要】
泊车控制方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种泊车控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的自主泊车过程中，泊车过程中的车速需要进行严格控制以满足自主泊车过程稳定性和安全性的要求；目前的自主泊车车速控制技术上，基本都是基于恒定的车速进行泊车，但泊车过程中车辆需要进行前进、后退以及转弯等状态的切换，而不同状态下车速一致容易出现撞车的情况，导致泊车不安全。

技术实现思路

[0003]本申请实施例通过提供一种泊车控制方法、装置及存储介质，旨在提高泊车安全性以及稳定性。
[0004]本申请实施例提供了一种泊车控制方法，所述泊车控制方法，包括：
[0005]按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；
[0006]在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子；
[0007]根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。
[0008]在一实施例中，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之前包括：
[0009]获取泊车环境信息以及车辆状态信息，所述泊车环境信息包括车道信息、车位信息及障碍物信息；
[0010]根据所述泊车环境信息以及所述车辆状态信息生成所述目标泊车轨迹。
[0011]在一实施例中，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之后包括：
[0012]判断是否存在障碍物；
[0013]在不存在障碍物时，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤；
[0014]在存在障碍物时，获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离；
[0015]根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。
[0016]在一实施例中，所述根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：
[0017]根据所述第一距离以及所述泊车轨迹确定预设时间间隔后所述车辆与障碍物的第二距离；
[0018]根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。
[0019]在一实施例中，所述根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：
[0020]获取调节因子以及所述车辆与所述障碍物之间的第二距离的乘积；
[0021]根据所述乘积确定环境预碰撞影响松弛因子；
[0022]根据所述环境预碰撞影响松弛因子以及所述车速控制因子调整所述车辆的目标泊车速度。
[0023]在一实施例中，所述获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离的步骤包括：
[0024]获取障碍物在车辆预设坐标系下的第一坐标信息以及所述车辆的第二坐标信息；
[0025]根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息确定所述车辆与所述障碍物之间的第一距离。
[0026]在一实施例中，所述在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子的步骤之后，还包括：
[0027]获取车辆物理信息；
[0028]根据所述车辆的目标泊车轨迹以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数；
[0029]根据所述轨迹曲率损失函数判断所述车辆的方向盘角度是否需发生变化；
[0030]在所述车辆的方向盘角度需发生变化时，根据所述轨迹曲率损失函数以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度；
[0031]在所述车辆的方向盘角度无需发生变化时，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤。
[0032]在一实施例中，所述根据所述车辆的目标泊车轨迹以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数的步骤包括：
[0033]根据所述车辆的目标泊车轨迹确定所述车辆的泊车轨迹曲率；
[0034]基于所述车辆的泊车轨迹曲率以及所述车辆物理信息确定所述车辆的轨迹曲率损失函数。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种泊车控制装置，所述泊车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车控制程序，所述泊车控制程序被所述处理器执行时实现上述的泊车控制方法的步骤。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种存储介质，其上存储有泊车控制程序，所述泊车控制程序被处理器执行时实现上述的泊车控制方法的步骤。
[0037]本申请实施例中提供的一种泊车控制方法、装置及存储介质的技术方案，由于采用了在依据泊车轨迹分段控制泊车车速的基础上，增加泊车状态车速控制因子，对泊车过程中的各种泊车状态添加对应的车速控制因子，根据所述车速控制因子调整泊车速度，实现自主控制泊车车速，提高泊车过程的安全性以及稳定性。
附图说明
[0038]图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
[0039]图2为本专利技术泊车控制方法第一实施例的流程示意图；
[0040]图3为本专利技术泊车控制方法第二实施例的流程示意图；
[0041]图4为本专利技术泊车控制方法第三实施例的流程示意图；
[0042]图5为本专利技术泊车控制方法第四实施例的流程示意图；
[0043]图6为本专利技术泊车控制方法第五实施例的流程示意图；
[0044]图7为本专利技术泊车控制方法第六实施例的流程示意图；
[0045]图8为本专利技术泊车控制方法第七实施例的流程示意图；
[0046]图9为本专利技术泊车控制方法第八实施例的流程示意图；
[0047]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明，上述附图只是一个实施例图，而不是专利技术的全部。
具体实施方式
[0048]为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0049]如图1所示，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。需要说明的是，图1即可为泊车控制装置的硬件运行环境的结构示意图。
[0050]如图1所示，该泊车控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI
‑
FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述泊车控制方法包括：按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车；在泊车过程中，获取车辆当前的泊车状态对应的车速控制因子；根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。2.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之前包括：获取泊车环境信息以及车辆状态信息，所述泊车环境信息包括车道信息、车位信息及障碍物信息；根据所述泊车环境信息以及所述车辆状态信息生成所述目标泊车轨迹。3.如权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述按照目标泊车速度沿目标泊车轨迹进行泊车的步骤之后包括：判断是否存在障碍物；在不存在障碍物时，执行所述根据所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤；在存在障碍物时，获取所述车辆与所述障碍物之间的第一距离；根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。4.如权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：根据所述第一距离以及所述泊车轨迹确定预设时间间隔后所述车辆与障碍物的第二距离；根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度。5.如权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第二距离、调节因子以及所述车速控制因子调整所述目标泊车速度的步骤包括：获取调节因子以及所述车辆与所述障碍物之间的第二距离的乘积；根据所述乘积确定环境预碰撞影响松弛因子；根据所述环境预碰撞影响松弛因子以及所述车速控制因子调整所述车辆的目标泊车速度。6.如权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊杰，邵力清，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：