摄像机校正装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够对设置在车辆等上的摄像机的光学系统的参数进行校正的摄像机校正装置。该摄像机校正装置（１００）包括：第一壳体位置信息保持部（１１５），保持第一壳体位置信息；第二壳体位置信息保持部（１１６），保持第二壳体位置信息；第一光学系统位置信息生成部（１１７），生成第一光学系统位置信息；第一光学系统位置信息保持部（１１８），保持第一光学系统位置信息；第二光学系统位置信息生成部（１２０），生成第二光学系统位置信息；第二光学系统位置信息保持部（１３０），保持第二光学系统位置信息；校正部（１６０），根据由摄像机（１１０）取得的第二坐标系（１０２）中的图像信息，对保持于第二光学系统位置信息保持部（１３０）中的第二光学系统位置信息进行校正。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及摄像机(camera)及对设置于车辆等上的摄像机进行校准的摄像机校正装置。
技术介绍
目前，与设置于车辆的外部的摄像机连接，根据摄像机取得的图像信息来检测车辆的周围、特别是路面上的对象物的位置的ECU(Electronic ControlUnit)等的摄像控制装置已在普及。在对这种摄像控制装置组合摄像机的过程中，为了指定摄像机的各个光学系统的参数，一般进行称为“校准”的操作。作为进行上述的摄像机的校准的校准装置，已知有在摄像机被设置在车辆之前进行摄像机的校准的装置，以及在摄像机被设置在车辆以后进行摄像机的校准的装置，特别是从简化将摄像机设置在车辆上时进行的操作的观点出发，对将摄像机设置在车辆之前进行摄像机的校准的摄像机校准装置的需要有所提高。如图39到图41所示，这样的现有的摄像机校准装置500与作为摄像装置的摄像机510连接。摄像机510具有壳体511和由壳体511支撑的光学系统512，经由光学系统512取得图像信息。摄像机校准装置500包括第一壳体位置信息保持部515，保持用于表示壳体511相对于在摄像机生产工厂中形成的第一坐标系501的位置的第一壳体位置信息；第二壳体位置信息保持部516，保持用于表示壳体511相对于在车辆生产工厂形成的第二坐标系502的位置的第二壳体位置信息。摄像机校准装置500在摄像机生产工厂中进行摄像机510的校准，在第一坐标系501中配置用于进行摄像机510的校准的标记505。这里所说的摄像机510的校准，是对将壳体511设置在相对于车辆508通过设计而决定的位置时的光学系统512的位置进行计算的动作。而且，摄像机校准装置500包括第一光学系统位置信息生成部517，生成表示光学系统512对于第一坐标系501的位置的第一光学系统位置信息；第一光学系统位置信息保持部518保持第一光学系统位置信息生成部517生成的第一光学系统位置信息。第一光学系统位置信息生成部517根据摄像机510取得的标记505的图像信息，计算光学系统512相对于第一坐标系501的位置。而且，摄像机校准装置500包括第二光学系统位置信息生成部520，生成用于表示光学系统512对于第二坐标系502的位置的第二光学系统位置信息；第二光学系统位置信息保持部530保持第二光学系统位置信息生成部520生成的第二光学系统位置信息。第二光学系统位置信息生成部520根据第一壳体位置信息保持部515中保持的第一壳体位置信息和第一光学系统位置信息保持部518中保持的第一光学系统位置信息，由第二壳体位置信息保持部516中保持的第二壳体位置信息计算光学系统512对于第二坐标系502的位置。这样构成的摄像机校准装置500通过计算光学系统512对于第二坐标系502的位置，在摄像机生产工厂中进行摄像机510的校准。然后，基于第二光学系统位置信息保持部530中保持的第二光学系统位置信息，根据设置于车辆508中的摄像机510取得的图像信息，通过摄像控制装置来对路面上的对象物进行检测。但是，在现有的摄像机校准装置中，因为不能校正保持于第二光学系统位置信息保持部中的第二光学系统位置信息，所以对于车辆，壳体被设置在不正确的位置时，产生不能使摄像控制装置正确地检测路面上的对象物的位置的问题。
技术实现思路
本专利技术用于解决这样的问题，其目的在于提供一种可以校正设置于车辆等的摄像机的光学系统的参数的摄像机校正装置。本专利技术提供一种摄像机校正装置，对具有壳体和由壳体支撑的光学系统，并通过所述光学系统取得图像信息的摄像装置的光学系统的位置信息进行校正，其特征在于，该校正装置包括第一壳体位置信息保持部件，保持用于表示所述壳体对于第一坐标系的位置的第一壳体位置信息；第二壳体位置信息保持部件，保持用于对表示所述壳体对于第二坐标系的位置的第二壳体位置信息；第一光学系统位置信息生成部件，根据通过所述摄像装置取得的所述第一坐标系中的图像信息，生成表示所述光学系统对于所述第一坐标系的位置的第一光学系统位置信息；第一光学系统位置信息保持部件，保持通过所述第一光学系统位置信息生成部件生成的所述第一光学系统位置信息；第二光学系统位置信息生成部件，根据所述第一壳体位置信息保持部件中保持的所述第一壳体位置信息和所述第一光学系统位置信息保持部件中保持的所述第一光学系统位置信息，由所述第二壳体位置信息保持部件中保持的所述第二壳体位置信息生成表示所述光学系统对于所述第二坐标系的位置的第二光学系统位置信息；第二光学系统位置信息保持部件，保持所述第二光学系统位置信息生成部件生成的所述第二光学系统位置信息；以及校正部件，根据所述摄像装置取得的所述第二坐标系中的图像信息，校正在所述第二光学系统位置信息保持部件中保持的所述第二光学系统位置信息。按照该结构，本专利技术的摄像机校正装置可以校正设置于车辆等上的摄像机的光学系统的参数。本专利技术还提供一种摄像机校正装置，对具有壳体和由壳体支撑的光学系统，并通过所述光学系统取得图像信息的摄像装置的光学系统的位置信息进行校正，其特征在于，该校正装置包括光学系统位置信息保持部件，保持用于表示所述光学系统对于规定的坐标系的位置的光学系统位置信息；以及校正部件，根据所述摄像装置取得的所述坐标系中的图像信息，校正在所述光学系统位置信息保持部件中保持的所述光学系统位置信息。按照该结构，本专利技术的摄像机校正装置可以校正设置于车辆等上的摄像机的光学系统的参数。而且，本专利技术还提供一种摄像机校正装置，对具有壳体和由壳体支撑的光学系统，并通过所述光学系统取得图像信息的摄像装置的光学系统的位置信息进行校正，其特征在于，该校正装置包括第一壳体位置信息保持部件，对表示所述壳体对于配置了校准标记的第一坐标系的位置的第一壳体位置信息进行保持；第二壳体位置信息保持部件，对表示所述壳体对于配置了校正标记的第二坐标系的位置的第二壳体位置信息进行保持；第一光学系统位置信息生成部件，根据由所述摄像装置取得的所述校准标记的图像信息，生成表示所述光学系统对于所述第一坐标系的位置的第一光学系统位置信息；第一光学系统位置信息保持部件，对由所述第一光学系统位置信息生成部件生成的所述第一光学系统位置信息进行保持；第二光学系统位置信息生成部件，根据所述第一壳体位置信息保持部件中保持的所述第一壳体位置信息和所述第一光学系统位置信息保持部件中保持的所述第一光学系统位置信息，由所述第二壳体位置信息保持部件中保持的所述第二壳体位置信息生成表示所述光学系统对于所述第二坐标系的位置的第二光学系统位置信息；预测位置信息生成部件，根据由所述第二光学系统位置信息生成部件生成的所述第二光学系统位置信息，生成所述校正标记对于所述摄像装置的图像坐标系的预测位置信息；第二光学系统位置信息保持部件，对由所述第二光学系统位置信息生成部件生成的所述第二光学系统位置信息进行保持；预测位置信息保持部件，对由所述预测位置信息生成部件生成的所述预测位置信息进行保持；以及校正部件，根据由所述摄像装置取得的所述校正标记的图像信息和所述预测位置信息保持部件中保持的所述预测位置信息，对所述第二光学系统位置信息保持部件中保持的所述第二光学系统位置信息进行校正。按照该结构，本专利技术的摄像机校正装置可以利用简单的校正标记来校正第二光学系统位置信息。而且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摄像机校正装置，对具有壳体和由壳体支撑的光学系统，并通过所述光学系统取得图像信息的摄像装置的光学系统的位置信息进行校正，其特征在于，该校正装置包括：第一壳体位置信息保持部件，保持用于表示所述壳体相对于第一坐标系的位置的第一壳体位 置信息；第二壳体位置信息保持部件，保持用于表示所述壳体相对于第二坐标系的位置的第二壳体位置信息；　第一光学系统位置信息生成部件，根据通过所述摄像装置取得的所述第一坐标系中的图像信息，生成用于表示所述光学系统相对于所述第一坐标 系的位置的第一光学系统位置信息；第一光学系统位置信息保持部件，保持通过所述第一光学系统位置信息生成部件生成的所述第一光学系统位置信息；第二光学系统位置信息生成部件，根据所述第一壳体位置信息保持部件中保持的所述第一壳体位置信息 和所述第一光学系统位置信息保持部件中保持的所述第一光学系统位置信息，由所述第二壳体位置信息保持部件中保持的所述第二壳体位置信息生成用于表示所述光学系统相对于所述第二坐标系的位置的第二光学系统位置信息；第二光学系统位置信息保持部件，保 持所述第二光学系统位置信息生成部件生成的所述第二光学系统位置信息；以及校正部件，根据所述摄像装置取得的所述第二坐标系中的图像信息，校正在所述第二光学系统位置信息保持部件中保持的所述第二光学系统位置信息。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：三轮道雄，间藤隆一，佐藤政喜，增田悟，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]