校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质，实现控制系统的特别是上述反馈控制系统的对目标值的追随性能的提高。指令值校正装置(1)利用控制对象(3)的本次控制周期中的控制量，对反馈控制部(2)接收的本次控制周期的指令值进行校正。

Correcting device, control method of the correcting device, information processing program and recording medium

The present invention provides a correction device, a control method of the correction device, an information processing program and a recording medium, and realizes the improvement of the tracking performance of the control system, in particular the feedback control system to the target value. An instruction value correction device (1) corrects an instruction value of the control cycle received by the feedback control unit (2) using the control quantity in the control cycle of the control object (3).

【技术实现步骤摘要】
校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质
本专利技术涉及校正对伺服驱动器等反馈控制系统提供的指令值的校正装置等。
技术介绍
已知有一种控制系统，其通过将从目标值(目标轨道)每控制周期生成的指令值向伺服驱动器等反馈控制系统提供，该反馈控制系统以使作为控制对象的伺服马达等的输出即控制量追随该指令值的方式进行反馈控制。在这种控制系统中，作为提高对上述目标值的追随性能的方法，目前已知有两种方法。第一种是通过利用上述反馈控制系统接收的指令值的信息和上述反馈控制系统的控制增益的信息的前馈控制，对指令值进行校正的方法。第二种是利用上述反馈控制系统和上述控制对象的总特性模型的反函数，对指令值进行校正的方法。例如，下述专利文献1中记载有：通过利用马达(控制对象)和机械系统(负荷机械)的模型的前馈控制，来控制对伺服控制部(反馈控制系统)提供的指令值的方法。专利文献1：(日本)特开2014-2474号公报(2014年1月9日公开)第一种方法虽然通过采用了利用反馈控制系统所接收的指令值的信息和所述反馈控制系统的控制增益的信息的前馈控制的简单结构，对指令值进行了校正，但是不能说充分提高了对目标值的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种校正装置，对反馈控制系统接收的指令值进行校正，该指令值从目标轨道每控制周期生成，该反馈控制系统使控制对象的控制量追随该指令值，所述校正装置的特征在于，具备：控制量取得部，取得所述控制对象的本次控制周期中的控制量；指令值校正部，利用所述控制量取得部所取得的所述本次控制周期中的控制量，来校正所述反馈控制系统接收的本次控制周期的指令值。

【技术特征摘要】
2015.11.30 JP 2015-2341431.一种校正装置，对反馈控制系统接收的指令值进行校正，该指令值从目标轨道每控制周期生成，该反馈控制系统使控制对象的控制量追随该指令值，所述校正装置的特征在于，具备：控制量取得部，取得所述控制对象的本次控制周期中的控制量；指令值校正部，利用所述控制量取得部所取得的所述本次控制周期中的控制量，来校正所述反馈控制系统接收的本次控制周期的指令值。2.根据权利要求1所述的校正装置，其特征在于，所述指令值校正部通过利用所述反馈控制系统和所述控制对象的模型的模型预测控制，利用所述本次控制周期中的控制量，进行所述本次控制周期的指令值的校正。3.根据权利要求1或2所述的校正装置，其特征在于，所述反馈控制系统是以伺服马达为控制对象的伺服驱动器。4.根据权利要求1～3中任一项所述的校正装置，其特征在于，所述控制量取得部进一步取得与所述目标轨道相对应的所述控制对象的控制量，所述校正装置还具备输出指令值的校正量的学习控制部，所述指令值的校正量是利用所述控制量取得部所取得的与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：浪江正树，真锅美树子，藤井高史，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP