校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质，实现控制系统的特别是上述反馈控制系统的对目标值的追随性能的提高。指令值校正装置(1)利用控制对象(3)的本次控制周期中的控制量，对反馈控制部(2)接收的本次控制周期的指令值进行校正。

Correcting device, control method of the correcting device, information processing program and recording medium

The present invention provides a correction device, a control method of the correction device, an information processing program and a recording medium, and realizes the improvement of the tracking performance of the control system, in particular the feedback control system to the target value. An instruction value correction device (1) corrects an instruction value of the control cycle received by the feedback control unit (2) using the control quantity in the control cycle of the control object (3).

【技术实现步骤摘要】
校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质
本专利技术涉及校正对伺服驱动器等反馈控制系统提供的指令值的校正装置等。
技术介绍
已知有一种控制系统，其通过将从目标值(目标轨道)每控制周期生成的指令值向伺服驱动器等反馈控制系统提供，该反馈控制系统以使作为控制对象的伺服马达等的输出即控制量追随该指令值的方式进行反馈控制。在这种控制系统中，作为提高对上述目标值的追随性能的方法，目前已知有两种方法。第一种是通过利用上述反馈控制系统接收的指令值的信息和上述反馈控制系统的控制增益的信息的前馈控制，对指令值进行校正的方法。第二种是利用上述反馈控制系统和上述控制对象的总特性模型的反函数，对指令值进行校正的方法。例如，下述专利文献1中记载有：通过利用马达(控制对象)和机械系统(负荷机械)的模型的前馈控制，来控制对伺服控制部(反馈控制系统)提供的指令值的方法。专利文献1：(日本)特开2014-2474号公报(2014年1月9日公开)第一种方法虽然通过采用了利用反馈控制系统所接收的指令值的信息和所述反馈控制系统的控制增益的信息的前馈控制的简单结构，对指令值进行了校正，但是不能说充分提高了对目标值的追随性能。另外，就上述第二种方法而言，只要上述反馈控制系统和上述控制对象的总特性模型的精度良好，就能够实现相较于上述第一方法高的追随性能。但是，在上述第二种方法中，上述特性模型的模型误差的影响直接导致追随性能变差。其结果，上述第二方法在上述特性模型的精度差的情况下，有时反而降低对目标值的追随性能。因此，目前所采用的上述第一方法和上述第二方法都存在不能充分提高控制系统的特别是反馈控制的对目标值的追随性能的问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题点而提出的，其目的在于，实现控制系统的特别是反馈控制的对目标值的追随性能的提高。为了解决上述课题，本专利技术一方面提供一种校正装置，对反馈控制系统接收的指令值进行校正，该指令值从目标轨道每控制周期生成，该反馈控制系统使控制对象的控制量追随该指令值，所述校正装置的特征在于，具备：控制量取得部，其取得所述控制对象的本次控制周期中的控制量；指令值校正部，其利用所述控制量取得部所取得的所述本次控制周期中的控制量，来校正所述反馈控制系统接收的本次控制周期的指令值。根据上述技术方案，所述校正装置利用所述本次控制周期中的控制量，对向所述反馈控制系统提供的本次控制周期中的指令值进行校正。因此，所述校正装置能够实现的效果是：由于能够将所述校正后的指令值向所述反馈控制系统提供，所以能够实现包括所述校正装置的控制系统的特别是所述反馈控制系统的对所述目标轨道的追随性能的进一步的提高。优选的是，所述指令值校正部通过利用所述反馈控制系统和所述控制对象的模型的模型预测控制，利用所述本次控制周期中的控制量，进行所述本次控制周期的指令值的校正。根据上述技术方案，所述指令值校正部通过模型预测控制对所述本次控制周期中的指令值进行校正，所述模型预测控制利用所述本次控制周期中的控制量作为输入，并且利用所述反馈控制系统和所述控制对象的模型。因此，所述校正装置能够利用所述模型，通过模型预测控制进行所述本次控制周期中的指令值的校正。由此，实现能够减轻对控制稳定性的坏影响的效果，所述坏影响是因由所述指令值校正部构成与所述反馈控制系统的控制回路相比延迟相对大的控制回路而产生的。优选的是，所述反馈控制系统是以伺服马达为控制对象的伺服驱动器。根据上述技术方案，所述校正装置利用所述本次控制周期中的控制量，对向所述伺服马达提供的本次控制周期中的指令值进行校正。因此，所述校正装置能够实现的效果是：由于能够将所述校正后的指令值向所述伺服马达提供，所以能够实现包括所述校正装置的控制系统对所述目标轨道的追随性能的进一步的提高。优选的是，所述控制量取得部进一步取得与所述目标轨道相对应的所述控制对象的控制量，所述校正装置还具备输出指令值的校正量的学习控制部，所述指令值的校正量是利用所述控制量取得部所取得的与所述目标轨道相对应的所述控制对象的控制量，对由与所述目标轨道相同的下次的目标轨道在每控制周期生成的指令值进行校正的量。根据上述技术方案，所述校正装置通过所述学习控制部输出所述指令值的校正量，所述所述指令值的校正量是利用与所述目标轨道相对应的所述控制量，对由与所述目标轨道相同的下次的目标轨道生成的指令值进行校正的量。因此，所述校正装置能够实现的效果是：由于能够将通过指令值校正部和所述学习控制部的各自校正了的指令值向所述反馈控制系统提供，所以能够实现包括所述校正装置的控制系统对所述目标轨道的追随性能的进一步的提高。优选的是，所述控制量取得部取得多个反馈控制系统各自的控制对象的本次控制周期中的控制量，所述指令值校正部利用所述多个反馈控制系统各自的控制对象的本次控制周期中的控制量，对由所述多个反馈控制系统各自接收的本次控制周期的指令值进行校正。根据上述技术方案，所述校正装置利用所述本次控制周期中的控制量，对向所述多个反馈控制系统中的每一个反馈控制系统提供的本次控制周期中的指令值进行校正。因此，所述校正装置实现的效果是：由于能够将所述校正后的指令值向所述多个反馈控制系统的每一个反馈控制系统提供，所以能够实现包括所述校正装置和所述多个反馈控制系统的每一个反馈控制系统的控制系统对所述目标轨道的追随性能的进一步的提高。另外，为了解决上述课题，本专利技术另一方面提供一种校正装置的控制方法，所述校正装置对反馈控制系统接收的指令值进行校正，该指令值从目标轨道每控制周期生成，该反馈控制系统使控制对象的控制量追随该指令值，所述校正装置的控制方法包括：控制量的步骤，取得所述控制对象的本次控制周期中控制量；指令值校正步骤，利用所述控制量取得步骤所取得的在所述本次控制周期中的控制量，来校正所述反馈控制系统接收的本次控制周期的指令值。根据上述技术方案，所述校正装置的控制方法利用所述本次控制周期中的控制量，对向所述反馈控制系统提供的本次控制周期中的指令值进行校正。因此，所述校正装置的控制方法实现的效果是：由于能够将所述校正后的指令值向所述反馈控制系统提供，所以能够实现所述反馈控制系统的对所述目标轨道的追随性能的进一步的提高。本专利技术实现的效果是：能够实现控制系统的特别是上述反馈控制系统的对目标值的追随性能的提高。附图说明图1是表示本专利技术第一实施方式的指令值校正装置的主要部分结构的框图。图2是表示包括图1的指令值校正装置的控制系统的概要的图。图3是表示包括图1的指令值校正装置的不同于图2的控制系统的概要的图。图4是表示包括图1的指令值校正装置的不同于图2和图3的控制系统的概要的图。图5是表示本专利技术第二实施方式的指令值校正装置的主要部分结构的框图。图6是表示包括图5的指令值校正装置的控制系统的概要的图。图7是用于说明模型预测控制的算法的基本概念的图。图8是表示成为利用图5的指令值校正装置校正的指令值的基础的轨道一例的图。图9是表示由正交的两个轴构成利用图5的指令值校正装置校正的指令值、利用前馈控制校正的指令值及未进行校正的指令值各指令值时的、一轴的指令值、位置偏差、转矩的轨迹的图。图10是图9所示的轨迹的放大图。符号说明1指令值校正装置(校正装置)；2反馈控制部(反馈控制系统)；3控制对象；5学本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种校正装置，对反馈控制系统接收的指令值进行校正，该指令值从目标轨道每控制周期生成，该反馈控制系统使控制对象的控制量追随该指令值，所述校正装置的特征在于，具备：控制量取得部，取得所述控制对象的本次控制周期中的控制量；指令值校正部，利用所述控制量取得部所取得的所述本次控制周期中的控制量，来校正所述反馈控制系统接收的本次控制周期的指令值。

【技术特征摘要】
2015.11.30 JP 2015-2341431.一种校正装置，对反馈控制系统接收的指令值进行校正，该指令值从目标轨道每控制周期生成，该反馈控制系统使控制对象的控制量追随该指令值，所述校正装置的特征在于，具备：控制量取得部，取得所述控制对象的本次控制周期中的控制量；指令值校正部，利用所述控制量取得部所取得的所述本次控制周期中的控制量，来校正所述反馈控制系统接收的本次控制周期的指令值。2.根据权利要求1所述的校正装置，其特征在于，所述指令值校正部通过利用所述反馈控制系统和所述控制对象的模型的模型预测控制，利用所述本次控制周期中的控制量，进行所述本次控制周期的指令值的校正。3.根据权利要求1或2所述的校正装置，其特征在于，所述反馈控制系统是以伺服马达为控制对象的伺服驱动器。4.根据权利要求1～3中任一项所述的校正装置，其特征在于，所述控制量取得部进一步取得与所述目标轨道相对应的所述控制对象的控制量，所述校正装置还具备输出指令值的校正量的学习控制部，所述指令值的校正量是利用所述控制量取得部所取得的与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：浪江正树，真锅美树子，藤井高史，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP