一种无人车制造技术

本发明专利技术涉及一种无人车，包括：车身、底盘以及多个摄像单元，所述摄像单元分别分布于所述车身周边以及车身顶部，位于所述车身周边的摄像单元以所述车身中心为中轴对称设置。该设置更适用于物流配送场景，能更好的规避物流场景潜在的障碍物。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车
本专利技术涉及车辆领域，更具体地，涉及一种无人车。
技术介绍
感知、决策及控制是自动驾驶的3个环节，感知环节采集周围环境的基本信息，也是自动驾驶的基础。自动驾驶汽车通过传感器来感知环境，目前，实现汽车的自动驾驶需要摄像头、激光雷达、超声波、毫米波等多种传感器作为“眼睛”，车载计算平台对传感器传来的信息及时处理，完成感知、规划、决策、车辆控制等一系列工作。不同传感器各有优劣，很难在使用单传感器的情况下实现对无人驾驶功能性与安全性的全面覆盖，说明在感知系统中采用多传感器融合技术是必要的。目前的车辆根据不同的车型以及应用环境，各传感器具有特定的安装形式及布局，针对低速物流车，一般车速在20km/h以下，其面临的场景往往有大量的人流，因此，需要设计一种针对此种情景的无人驾驶车辆的传感器布局。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种无人车，包括：车身、底盘以及多个摄像单元，所述摄像单元分别分布于所述车身周边以及车身顶部，位于所述车身周边的摄像单元以所述车身中心为中轴对称设置。进一步地，所述摄像单元至少包括左视摄像单元、右视摄像单元、前视摄像单元、后视摄像单元以及顶部摄像单元，其中，所述左视摄像单元位于所述车身左侧，所述右视摄像单元位于所述车身右侧，所述前视摄像单元位于所述车身前侧，所述后视摄像单元位于所述车身后侧，所述顶部摄像单元位于所述车身顶部。进一步地，所述左视摄像单元包括左前视摄像单元、左后视摄像单元，其中，所述左后视摄像单元位于所述车身左侧且靠近车头的位置；所述左前视摄像单元位于所述车身左侧且靠近车尾的位置；所述右视摄像单元包括右前视摄像单元、右后视摄像单元，其中，所述右后视摄像单元位于所述车身右侧且靠近车头的位置；所述右前视摄像单元位于所述车身右侧且靠近车尾的位置；所述前视摄像单元及后视摄像单元均为鱼眼摄像单元，所述前视摄像单元位于所述车身前侧的宽度方向的中央，所述后视摄像单元位于所述车身后侧的宽度方向的中央；所述顶部摄像单元位于所述车身顶部的中点，且所述顶部摄像单元为双目摄像单元。进一步地，所述顶部摄像单元包括双目摄像头、摄像头支柱、转台及限位器，所述双目摄像头通过所述摄像头支柱与所述转台连接，通过所述转台实现所述双目摄像头旋转；所述限位器用于限制所述双目摄像头的旋转/静止。进一步地，所述双目摄像头两侧设置铁制单元，所述限位器为电磁铁，且与所述铁制单元对应设置；所述电磁铁可通过与所述铁质单元的吸附/分离控制所述双目摄像头的旋转/静止。进一步地，还包括多个激光雷达，所述激光雷达包括底盘激光雷达及车顶激光雷达，所述底盘激光雷达位于车身的前侧和/或后侧，且至少部分的突出于所述车身纵向截面；所述车顶激光雷达位于所述车身的顶部。进一步地，所述车顶激光雷达与所述顶部摄像单元连接，且所述车顶激光雷达位于所述顶部摄像单元位于远离所述车顶的一侧。进一步地，还包括组合惯导单元，所述组合惯导单元包括双天线，所述双天线以所述车顶激光雷达为中心对称分布。进一步地，还包括保险杠，所述保险杠位于车身前段和/或后端，且所述保险杠突出所述车身纵向所在截面的距离分别大于所述激光雷达及摄像头突出所述车身纵向在截面的距离。进一步地，还包括超声波传感器，所述超声波传感器位于所述车身周边。本专利技术的传感器布局更适合低速运行，且人流量较大等情景。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对本专利技术技术方案的限制。图1是本专利技术一个实施例的无人车的正视图；图2是本专利技术另一个实施例的无人车的左视图；图3是本专利技术另一个实施例的无人车的俯视图；图4是本专利技术另一个实施例的双目摄像单元的正视图。1-车身；3-底盘；51-左后视摄像单元；52-左前视摄像单元；53-右后视摄像单元；54-右前视摄像单元；55-顶部摄像单元；550-双目摄像头；551-摄像头支架；553-转台；554-限位器；56-前视摄像单元；71,72-底盘激光雷达；73-车顶激光雷达；91,92-保险杠；100-组合惯导；111,112-双天线；200-超声波传感器。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1-3所示，本实施例的无人车包括：车身1、底盘3以及多个摄像单元，所述摄像单元分别分布于所述车身1周边以及车身1顶部，位于所述车身1周边的摄像单元以所述车身1中心为中轴对称设置。将摄像头设置在车身1的周围，方便对于车辆四周的环境图像进行采集，减少图像盲区。通过将摄像头以车身1中心为中轴进行对称设置，对于前后左右的环境均可进行均匀采集，避免造成图像采集的不均衡，影响无人车的行驶。由于本技术的无人车应用场景为物流配送，可能遇到的障碍物包括儿童、园区栏杆、道闸等比较低矮的物件，基于此应用场景，所述车身1周围的摄像头优选设置在车身1靠近底盘3的位置；同时，为了对高处的障碍物也能较为全面的采集，该无人车还包括安装在车身1顶部的摄像头，优选为车身1顶部的中心点位置。此处的中心点为对角线的交点，即从车身1顶视图看，车顶的四个角的形成的对角线的交点位置。本专利技术的另一实施例中，所述摄像单元至少包括左视摄像单元、右视摄像单元、前视摄像单元56、后视摄像单元以及顶部摄像单元55，其中，所述左视摄像单元位于所述车身1左侧，所述右视摄像单元位于所述车身1右侧，所述前视摄像单元56位于所述车身1前侧，所述后视摄像单元位于所述车身1后侧，所述顶部摄像单元55位于所述车身1顶部。考虑成本以及无人车驾驶所需图像，设置合适数量的摄像头，摄像头需要采集车辆可能碰到的障碍物的信息，因此，将摄像头分别设置的车身1的左侧、右侧、前侧、后侧以及顶部。本技术的所有的方位均是基于车辆前进方向为基准的，车辆行驶的方向为前侧，相反方向为后侧；顶部为远离地面的一侧。为了确保不同侧的障碍物图像能够全面采集，左侧及右侧分别设置2个摄像头，且与车身1呈对称设置。所述左视摄像单元包括左前视摄像单元52、左后视摄像单元51，其中，所述左后视摄像单元51位于所述车身1左侧且靠近车头的位置；所述左前视摄像单元52位于所述车身1左侧且靠近车尾的位置；所述右视摄像单元包括右前视摄像单元54、右后视摄像单元53，其中，所述右后视摄像单元53位于所述车身1右侧且靠近车头的位置；所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车，其特征在于，包括：车身、底盘以及多个摄像单元，所述摄像单元分别分布于所述车身周边以及车身顶部，位于所述车身周边的摄像单元以所述车身中心为中轴对称设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车，其特征在于，包括：车身、底盘以及多个摄像单元，所述摄像单元分别分布于所述车身周边以及车身顶部，位于所述车身周边的摄像单元以所述车身中心为中轴对称设置。


2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述摄像单元至少包括左视摄像单元、右视摄像单元、前视摄像单元、后视摄像单元以及顶部摄像单元，其中，所述左视摄像单元位于所述车身左侧，所述右视摄像单元位于所述车身右侧，所述前视摄像单元位于所述车身前侧，所述后视摄像单元位于所述车身后侧，所述顶部摄像单元位于所述车身顶部。


3.根据权利要求2所述的无人车，其特征在于，所述左视摄像单元包括左前视摄像单元、左后视摄像单元，其中，所述左后视摄像单元位于所述车身左侧且靠近车头的位置；所述左前视摄像单元位于所述车身左侧且靠近车尾的位置；所述右视摄像单元包括右前视摄像单元、右后视摄像单元，其中，所述右后视摄像单元位于所述车身右侧且靠近车头的位置；所述右前视摄像单元位于所述车身右侧且靠近车尾的位置；所述前视摄像单元及后视摄像单元均为鱼眼摄像单元，所述前视摄像单元位于所述车身前侧的宽度方向的中央，所述后视摄像单元位于所述车身后侧的宽度方向的中央；所述顶部摄像单元位于所述车身顶部的中点，且所述顶部摄像单元为双目摄像单元。


4.根据权利要求2所述的无人车，其特征在于，所述顶部摄像单元包括双目摄像头、摄像头支柱、转台及限位器，所述双目摄像头通...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春里，
申请(专利权)人：新石器慧拓北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11