机器人的控制装置、机器人的控制方法及协同作业单元制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的控制装置、机器人的控制方法及协同作业单元。机器人(12)的控制装置(14)基于施加到搭载于运输车(16)的机器人(12)的外力(F)使所述机器人(12)停止，其具备：判定部(28)，其对所述运输车(16)是否在行驶中进行判定；以及控制部(30)，在所述运输车(16)在行驶中的情况下，所述控制部使所述机器人(12)停止，在所述运输车(16)不在行驶中的情况下，所述控制部使所述机器人(12)能够动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制装置、机器人的控制方法及协同作业单元


[0001]本专利技术涉及一种搭载于运输车的机器人的控制装置及控制方法、以及具备运输车及搭载于运输车的机器人的协同作业单元。

技术介绍

[0002]已知有一种协同作业单元，具备：与人协同的机器人；以及搭载有该机器人的运输车。该协同作业单元例如是日本专利特开2016－032858号公报的“机器人100”。该“机器人100”基于是否有意想不到的外力施加于自己来判断是否与人接触。

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0003]机器人和运输车的各方存在被控制成在机器人与障碍物接触时停止的情况。在该情况下，机器人的控制装置有时会将运输车通过台阶而产生的外力识别成与障碍物接触而产生的外力。其结果是，运输车在试图通过台阶时被控制成停止，从而导致运输车无法通过台阶。
[0004]因此，本专利技术涉及一种具备运输车和搭载于运输车的机器人的协同作业单元，其目的在于，提供一种能够抑制运输车在通过台阶时停止的机器人的控制装置、机器人的控制方法及协同作业单元。解决问题的技术手段
[0005]本专利技术的一个形态是机器人的控制装置，其基于施加到搭载于运输车的所述机器人的外力使所述机器人停止，具备：判定部，其对所述运输车是否在行驶中进行判定；以及控制部，在所述运输车在行驶中的情况下，所述控制部使所述机器人停止，在所述运输车不在行驶中的情况下，所述控制部使所述机器人能够动作。
[0006]本专利技术的另一个形态是协同作业单元，其具备：上述形态的机器人的控制装置；机器人，其由所述控制装置控制；以及运输车，其搭载有所述控制装置和所述机器人。
[0007]本专利技术的另一个形态是机器人的控制方法，所述机器人搭载于运输车，该控制方法包括：判定步骤，对所述运输车是否在行驶中进行判定；机器人动作步骤，在所述运输车不在行驶中时，使所述机器人能够动作，并且，基于施加到所述机器人的外力对是否存在异常进行检测；以及机器人停止步骤，在所述运输车在行驶中的情况下、或者检测到所述异常的情况下，使所述机器人停止。专利技术的效果
[0008]根据本专利技术，能够提供一种能够抑制运输车在通过台阶时停止的机器人的控制装置、机器人的控制方法及协同作业单元。
[0009]根据参考附图而进行说明的以下实施方式的说明，将容易地了解上述的目的、特征及优点。
附图说明
[0010]图1是第一实施方式的协同作业单元的整体构成图。图2是第一实施方式的机器人的控制装置的功能构成图。图3是表示第一实施方式的机器人的控制方法的一例的流程图。图4是第二实施方式的协同作业单元的整体构成图。图5是第二实施方式的机器人的控制装置的功能构成图。图6是表示第二实施方式的机器人的控制方法的一例的流程图。图7是第三实施方式的协同作业单元的整体构成图。图8是第三实施方式的机器人的控制装置的功能构成图。图9是表示第三实施方式的机器人的控制方法的一例的流程图。
具体实施方式
[0011]以下，一边列举优选的实施方式并参照附图，一边详细地对本专利技术的机器人的控制装置、机器人的控制方法及协同作业单元进行说明。
[0012][第一实施方式]图1是第一实施方式的协同作业单元10的整体构成图。
[0013]协同作业单元10例如在制造工业产品的工厂中自身一边移动一边与人协同进行作业。协同作业单元10具备机器人12、机器人12的控制装置14、以及搭载有机器人12和控制装置14的运输车16。需要说明的是，在以下，在指“机器人12的控制装置14”时仅记载为“控制装置14”。
[0014]本实施方式的机器人12是具有多个关节部的机器人臂。另外，本实施方式的运输车16通过行驶实现协同作业单元10的移动，通常也称为“无人运输车”、“AGV(Automated guided vehicle：自动导引运输车)”。由于这样的机器人12以及运输车16各自本身是已知的，因此在以下适当地省略其说明。
[0015]机器人12所具有的多个关节部通过马达18的驱动而进行动作。马达18例如是伺服马达。马达18由通过未图示的馈电电路和放大器(增幅器)从控制装置14供应的驱动电流进行驱动。另外，在机器人12中设有传感器20，该传感器20对施加到该机器人12的外力F进行检测。
[0016]传感器20设置在关节部的马达18，从而基于从控制装置14供应到马达18的驱动电流、马达18的旋转轴的旋转扭矩对外力F进行检测。另外，传感器20将与检测到的外力F相应的信号输出至控制装置14的监视部32(稍后描述)。
[0017]图2是第一实施方式的机器人12的控制装置14的功能构成图。
[0018]控制装置14基于规定的控制程序22对机器人12进行控制。控制装置14具备存储部24和运算部26。
[0019]存储部24在构成中包括例如ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)作为硬件。在存储部24中存储上述的规定的控制程序22。
[0020]运算部26在构成中包括例如CPU(Central Processing Unit)作为硬件。运算部26通过执行存储部24所存储的规定的控制程序22来实现机器人12的控制。与此相关地，运算部26具备判定部28、控制部30和监视部32。这些部分通过运算部26与存储部24协同执行控
制程序22来实现。以下，将按照顺序对此进行说明。
[0021]判定部28对运输车16是否在行驶中进行判定。具体如何进行判定没有特别的限定。举例说明的话，例如，判定部28可以通过从运输车16接收表示运输车16是否在行驶中的信号来进行判定。或者，判定部28可以从设置于运输车16的速度传感器接收表示运输车16的行驶速度的信号来进行判定。或者，判定部28可以通过将GPS(Global Positioning System，全球定位系统)应用于协同作业单元10来依次获取协同作业单元10的当前位置，并且基于该获取的位置的变化进行判定。
[0022]基于判定部28的判定的结果，在运输车16在行驶中的情况下，控制部30使机器人12停止，在运输车16不在行驶中的情况下，控制部30使机器人12能够动作。在此，优选在运输车16在行驶中的情况下，控制部30切断向机器人12的电力供给。由此，能够更可靠地使机器人12停止。在使机器人12能够动作时，使电力供应返回到能够重新打开的状态即可。
[0023]切断向机器人12的电力供给是指，即切断向马达18的驱动电流的供给。这可以通过在向马达18供应驱动电流的电线中插入开关元件并且将该开关元件切换成断开来容易地实现。
[0024]另外，虽然将另行稍后描述，但有时也从监视部32将机器人12存在异常的主旨通知给控制部30。当从监视部32接收到该通知时，控制部30迅速使机器人12停止(固定机器人12的姿势)。
[0025]表示外力F的信号从传感器20输入到监视部32。监视部32基于该信号监视是否对作业中的机器人12施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制装置，其基于施加到搭载于运输车的机器人的外力使所述机器人停止，所述控制装置的特征在于，具备：判定部，其对所述运输车是否在行驶中进行判定；以及控制部，在所述运输车在行驶中的情况下，所述控制部使所述机器人停止，在所述运输车不在行驶中的情况下，所述控制部使所述机器人能够动作。2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，在所述运输车在行驶中的情况下，所述控制部切断向所述机器人的电力供给，在所述运输车在停止中的情况下，所述控制部使向所述机器人的电力供给能够进行。3.一种协同作业单元，其特征在于，具备：如权利要求1或2所述的机器人的控制装置；机...

【专利技术属性】
技术研发人员：松平哲郎，榎本穰，户田俊太郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：