本发明专利技术提供一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质，用以提高搬运机器人的利用率，并且提高自动化程度，节约示教时间。所述搬运机器人包括：手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动；第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动；第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动；控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。的位置。的位置。
【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]现有液晶玻璃基板搬运行业中，通常使用搬运机器人搬运液晶玻璃基板，搬运机器根据接收到的搬运参数完成指定的搬运动作，将液晶玻璃基板搬运到指定位置。
[0003]目前的搬运机器人中包括用于抓取液晶玻璃基板的手部，手部包括多个手指，手指之间的间距可以固定，也可以不固定，且每个手指上设置有基板定位传感器，基板定位传感器在手指上的安装位置固定。但是目前市场上手机、平板产品尺寸多样化，为了满足不同客户的需求，切割后的中小产品必然会产生众多规格的基板，也即液晶玻璃基板的尺寸并不是固定的。
[0004]因此，目前的搬运机器人，其手指间距若固定，则无法搬运不同宽度的液晶玻璃基板，其手指间距若不固定，则需要占用较长的时间进行示教，自动化程度不高，同时，其基板定位传感器在手指上的安装位置固定，无法搬运不同长度的液晶玻璃基板，这都将造成液晶搬运机器人的利用率较低。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质，用以提高搬运机器人的利用率，并且提高自动化程度，节约示教时间。
[0006]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种搬运机器人，包括：
[0007]手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动，第二方向为手指的延伸方向；
[0008]第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动；
[0009]第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动；
[0010]控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。
[0011]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，第二驱动装置与第一传感器滚珠丝杠连接，其中，丝杠固定安装于手指，第一传感器与丝杠固定连接，第二驱动装置与丝杠固定连接。
[0012]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第二传感器，第二传感器固定安装在手指远离根部的一端，第二传感器用于检测第一传感器是否沿第二方向移动到边界位置。
[0013]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还
包括：第三传感器，第三传感器固定安装在手指靠近根部的一端，第三传感器用于检测第一传感器是否沿第二方向移动到初始化位置。
[0014]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第四传感器，第四传感器固定安装在根部上，第四传感器用于检测手指在第一方向是否移动到边界位置。
[0015]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第五传感器，第五传感器固定安装在根部上，第五传感器用于检测手指是否移动到初始化位置。
[0016]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第六传感器，第六传感器固定安装在每个手指与相邻手指相对的一侧，第六传感器用于检测每个手指与相邻手指的距离是否小于预设距离阈值。
[0017]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，第一驱动装置包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个手指连接。
[0018]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，第一驱动装置，包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一组手指连接，其中，多个手指中沿中轴线对称安装的手指为一组，中轴线为根部在第二方向的中轴线。
[0019]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，第二驱动装置包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个第一传感器连接。
[0020]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，第二驱动装置，包括：多个电机，电机可正向转动和反向转动，每个电机与一组第一传感器连接，其中，安装于沿中轴线对称分布的手指上的第一传感器为一组，中轴线为根部在第二方向的中轴线。
[0021]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第七传感器，第七传感器固定安装在电机上，第七传感器用于检测设置在电机一端的叶片在电机转动过程中经过第七传感器的次数，次数用于确定电机驱动手指或者第一传感器移动时的移动距离。
[0022]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种搬运控制方法，应用于如本专利技术实施例第一方面提供的搬运机器人，方法包括：
[0023]获取搬运对象的尺寸；
[0024]根据搬运对象的尺寸，确定搬运搬运对象时每个手指在根部对应的目标位置以及每个第一传感器在手指上对应的目标位置；
[0025]控制第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器移动到该第一传感器对应的目标位置。
[0026]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，搬运控制方法还包括：
[0027]在确定第一传感器沿第二方向向远离根部的方向移动，且第一传感器移动到第二传感器所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动；或者在确定第一传感器沿第二方向向靠近根部的方向移动，且第一传感器移动到第三传感器所在位置时，控制与第一传感器相连接的电机停止转动。
[0028]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，搬运控制方法还包括：
[0029]在接收到第四传感器的触发信号时，确定与该第四传感器距离最近的手指沿第一
方向移动到该第四传感器所在位置，控制与该手指相连接的电机停止转动；或者在接收到第六传感器的触发信号时，确定第六传感器所在手指与相邻手指的距离小于预设距离阈值，控制与第六传感器所在手指及相邻手指相连接的电机停止转动。
[0030]根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种搬运控制装置，应用于如本专利技术实施例第一方面提供的搬运机器人，包括：
[0031]接收单元，用于获取搬运对象的尺寸；
[0032]确定单元，用于根据搬运对象的尺寸，确定搬运搬运对象时每个手指在根部对应的目标位置以及每个第一传感器在手指上对应的目标位置；
[0033]控制单元，用于控制第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器移动到该第一传感器对应的目标位置。
[0034]一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，搬运控制装置，还包括处理单元用于：
[0035]在确定第一传感器沿第二方向向远离根部的方向移动，且本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于所述根部且可沿所述第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，所述第一传感器可沿第二方向移动，所述第二方向为所述手指的延伸方向；第一驱动装置，与所述手指连接，用于驱动所述多个手指沿所述第一方向移动；第二驱动装置，与所述第一传感器连接，用于驱动所述第一传感器沿所述第二方向移动；控制器，分别与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制所述第一驱动装置调节所述手指的位置，以及控制所述第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动装置与所述第一传感器滚珠丝杠连接，其中，丝杠固定安装于所述手指，所述第一传感器与所述丝杠固定连接，所述第二驱动装置与所述丝杠固定连接。3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：第二传感器，所述第二传感器固定安装在所述手指远离所述根部的一端，所述第二传感器用于检测所述第一传感器是否沿所述第二方向移动到边界位置。4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：第三传感器，所述第三传感器固定安装在所述手指靠近所述根部的一端，所述第三传感器用于检测所述第一传感器是否沿所述第二方向移动到初始化位置。5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：第四传感器，所述第四传感器固定安装在所述根部上，所述第四传感器用于检测所述手指在所述第一方向是否移动到边界位置。6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：第五传感器，所述第五传感器固定安装在所述根部上，所述第五传感器用于检测所述手指是否移动到初始化位置。7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：第六传感器，所述第六传感器固定安装在每个手指与相邻手指相对的一侧，所述第六传感器用于检测每个手指与相邻手指的距离是否小于预设距离阈值。8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括：多个电机，所述电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个手指连接。9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动装置，包括：多个电机，所述电机可正向转动和反向转动，每个电机与一组手指连接，其中，多个手指中沿中轴线对称安装的手指为一组，所述中轴线为所述根部在所述第二方向的中轴线。10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：多个电机，所述电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个第一传感器连接。11.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动装置，包括：多个电机，所述电机可正向转动和反向转...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯晓庆，孙毅，王广炎，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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