一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统及方法技术方案

本发明专利技术属于桁架机器人技术领域，具体涉及一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统及方法。本发明专利技术通过一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统：用于实时获取桁架机器人入口处工件图片数据的获取单元，用于实时分析处理所述桁架机器人获取到的工件图片数据，并生成所述工件相应位置数据的分析处理单元；用于根据所述工件相应位置数据，控制所述桁架机器人的至少两个轴机构对所述工件实时抓取的操作控制单元，以及和所述系统相对应的方法、平台，可以胜任更复杂的工作，实现更多地感知环境的变化，本发明专利技术方案中的桁架机器人可以利用机器视觉对图像进行处理、分析和识别，以识别各种不同模式的目标和对象，以应对不同环境的不同要求。境的不同要求。境的不同要求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统及方法


[0001]本专利技术属于桁架机器人
，具体涉及一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统及方法。

技术介绍

[0002]随着现代化工业的不断发展和企业生产自动化的提高，不但使传统工业的生产发生了根本性的变化，而且对新兴工业的生产改革起到了促进作用。桁架机器人作为现代工业生产的一种工具，不仅大大的提高了生产力，而且把人从各种生产环境中解放出来。国内目前自动化物流系统中使用的桁架机器人目前仍主要依赖进口，国内虽有不少厂家研制生产桁架机器人，但用于物流系统上的，以及拥有真正意义自主知识产权的、高速、高节拍、大负载的桁架机器人还很少。
[0003]也就是说，为了使桁架机器人能够胜任更复杂的工作，桁架机器人不但要有更好的控制系统，还需要更多地感知环境的变化，然而，现目前的桁架机器人无法实现利用机器视觉对图像进行处理、分析和识别，以识别各种不同模式的目标和对象，以应对不同环境的不同要求，即无法实现高速、大负载、多自由度、视觉动态定位。
[0004]因此，针对以上前的桁架机器人无法实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统，其特征在于，所述的系统具体包括：获取单元，用于实时获取桁架机器人入口处工件图片数据；分析处理单元，用于实时分析处理所述桁架机器人获取到的工件图片数据，并生成所述工件相应位置数据；操作控制单元，用于根据所述工件相应位置数据，控制所述桁架机器人的至少两个轴机构对所述工件实时抓取。2.根据权利要求1所述的一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统，其特征在于，所述获取单元中，还包括：检测模块，用于实时检测所述桁架机器操作区域内是否存在工件；发送模块，用于向工件图片数据采集装置实时发送启动脉冲。3.根据权利要求1所述的一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统，其特征在于，所述分析处理单元，还包括：第一处理模块，用于对工件图片的模拟视频信号进行数字化转换处理；第二处理模块，用于对工件图片数据识别分析处理，并实时生成所述工件的测量数据或逻辑控制值；判定生成模块，用于根据所述工件图片数据的识别分析处理信息，实时判定所述桁架机器人是否存在运动误差，并生成纠正运动误差值。4.根据权利要求1所述的一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统，其特征在于，所述操作控制单元，还包括：纠错模块，用于根据纠正运动误差值，实时纠正所述桁架机器人控制轴机构的运行动作。5.根据权利要求1至4任一项所述的一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统，其特征在于，所述的系统还包括：示教编辑单元，用于对所述桁架机器人的轨迹进行示教编辑，并对所述桁架机器人的运动轨迹实时可视化展示；监控判定单元，用于实时监控所述桁架机器人的运动坐标，并根据所述桁架机器人的坐标，判定所述桁架机器人控制程序是否正确，以及所述桁架机器人运动轨迹是否正确；反馈单元，用于根据所述桁架机器人的运动误差值，实时运动坐标报错，并控制所述桁架机器人运行，反馈相应的状态值。6.根据权利要求1或4所述的一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统，其特征在于，所述的轴机构包括：第一轴机构，和所述第一轴结构可拆卸连接的第二轴机构，与所述第二轴机构可拆卸连接的第三轴机构，以及和第三轴机构可拆卸连接的第四轴机构。7.根据权利要求6所述的一种基于桁架机器人多自由度动态定位控制系统，其特征在于，所述第一轴机构具体为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何海东，杨云智，范学普，刘宗阳，
申请(专利权)人：云南利恒优联智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：