一种玻璃自动化传输的方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种玻璃自动化传输的方法、装置及设备，用于解决透明反光玻璃干扰机器视觉识别造成玻璃定位不准的问题。该方法包括：控制机器人抓取玻璃并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值；根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量；若检测到承载设备的到位信号，则根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量；根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，并根据所述至少一个悬挂标准位置和所述悬挂偏移量确定的悬挂位置，控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输。将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输。将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输。

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃自动化传输的方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及机器视觉检测
，特别涉及一种玻璃自动化传输的方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]机器视觉识别能够提高生产的柔性和自动化程度，在一些不适合人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉进行测量和判断；同时在大批量工业生产过程中，用人工搬运玻璃产品的场合不仅效率低而且易被玻璃碎片划伤，通过机器视觉识别进行定位的方法来控制机器人搬运，可以有效地提高生产效率和生产的自动化程度。
[0003]随着汽车行业的迅猛发展，对汽车内饰玻璃的需求量也迅猛增加，在内饰玻璃的工艺制作流程中，首先要做的是将贴有产品的玻璃悬挂到移动设备的固定位置，并随移动设备流入其他工艺，由于玻璃具有高透明及反光等特性，传统的机器视觉识别存在视觉识别率低和定位稳定性差等问题，对定位精度要求较高的场合，很难应用于产线；目前国内外许多加工企业只能采用人工挂板的方式，而依靠人工已远远达不到生产的需求，因此如何提高生产效率，降低劳动强度已成为企业亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种玻璃自动化传输的方法、装置及设备，用于对机器人抓取的玻璃的位置进行准确检测，解决了透明反光玻璃干扰机器视觉识别造成玻璃定位不准的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供的一种玻璃自动化传输的方法，包括：
[0006]控制机器人抓取玻璃并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值；
[0007]根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量，其中所述抓取标准位置是在机器人坐标系下预先标定的机器人抓取到的玻璃相对于机器人手爪的位置；
[0008]若检测到承载设备的到位信号，则根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量，其中所述设备标准位置是在机器人坐标系下预先标定的承载设备的位置；
[0009]根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，并根据所述至少一个悬挂标准位置和所述悬挂偏移量确定的悬挂位置，控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输，其中所述悬挂标准位置是在机器人坐标系下预先标定的在承载设备上的玻璃的悬挂位置。
[0010]作为一种可能的实施方式，所述控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输之后，该方法还包括：
[0011]若检测到悬挂玻璃的承载设备的到位信号，则根据拿取位置，控制机器人从所述
承载设备上取下所述玻璃，并将所述玻璃放入传送带或缓存装置中，其中所述拿取位置是根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及当前所述玻璃的悬挂位置确定的。
[0012]作为一种可能的实施方式，所述控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并将所述玻璃放入缓存装置中，包括：
[0013]控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值，根据所述坐标值以及所述抓取标准位置确定抓取偏移量；
[0014]根据放置位置控制机器人将所述玻璃放入缓存装置中，其中所述放置位置是根据所述抓取偏移量以及放置标准位置确定的，所述放置标准位置是在机器人坐标系下预先标定的放置在缓存装置中的玻璃的位置。
[0015]作为一种可能的实施方式，所述检测区域包括至少三个传感器；
[0016]所述确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值，包括：
[0017]通过检测区域中的至少三个传感器对所述玻璃的位置进行检测，得到在传感器坐标系下的传感器坐标值；
[0018]根据预先建立的所述传感器的传感器坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，将所述传感器坐标值转换为在机器人坐标系下的坐标值，其中，所述传感器坐标系和机器人坐标系的各轴方向一致。
[0019]作为一种可能的实施方式，所述根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量，包括：
[0020]根据所述坐标值中相对于机器人坐标系水平面的旋转角度值，确定旋转角度；
[0021]根据所述坐标值中的Y轴坐标值以及所述抓取标准位置的Y轴坐标值，确定Y轴方向偏移量；
[0022]根据所述坐标值中的X轴坐标值以及所述抓取标准位置的X轴坐标值，确定X轴方向偏移量；
[0023]根据所述旋转角度、Y轴方向偏移量以及X轴方向偏移量确定抓取偏移量。
[0024]作为一种可能的实施方式，所述检测到移动承载设备的到位信号之后，根据所述移动承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量之前，还包括：
[0025]触发相机拍照以获取所述移动承载设备在相机坐标系下的位置；
[0026]根据预先建立的相机坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，将在相机坐标系下的位置转换为在机器人坐标系下的位置。
[0027]作为一种可能的实施方式，根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，包括：
[0028]将所述抓取偏移量和设备偏移量累加得到所述悬挂偏移量。
[0029]第二方面，本专利技术实施例提供的一种玻璃自动化传输的装置，该装置包括：
[0030]检测模块，用于控制机器人抓取玻璃并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值；
[0031]第一确定模块，用于根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量，其中所述抓取标准位置是在机器人坐标系下预先标定的机器人抓取到的玻璃
相对于机器人手爪的位置；
[0032]第二确定模块，用于若检测到移动承载设备的到位信号，则根据所述移动承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量，其中所述设备标准位置是在机器人坐标系下预先标定的承载设备的位置；
[0033]控制模块，用于根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，并根据所述至少一个悬挂标准位置和所述悬挂偏移量确定的悬挂位置，控制机器人将所述玻璃悬挂在所述移动承载设备上传输，其中所述悬挂标准位置是在机器人坐标系下预先标定的在承载设备上的玻璃的悬挂位置。
[0034]作为一种可能的实施方式，所述控制模块具体还用于：
[0035]若检测到悬挂玻璃的承载设备的到位信号，则根据拿取位置控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并将所述玻璃放入传送带或缓存装置中，其中所述拿取位置是根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及当前所述玻璃的悬挂位置确定的。
[0036]作为一种可能的实施方式，所述控制模块具体还用于：
[0037]控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值，根据所述坐标值以及所述抓取标准位置确定抓取偏移量；
[0038]根据放置位置控制机器人将所述玻璃放入缓存装置中，其中所述放置位置是根据所述抓取偏移量以及放置标准位置确定的，所述放置标准位置是在机器人坐标系下预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种玻璃自动化传输方法，其特征在于，该方法包括：控制机器人抓取玻璃并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值；根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量，其中所述抓取标准位置是在机器人坐标系下预先标定的机器人抓取到的玻璃相对于机器人手爪的位置；若检测到承载设备的到位信号，则根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量，其中所述设备标准位置是在机器人坐标系下预先标定的承载设备的位置；根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，并根据所述至少一个悬挂标准位置和所述悬挂偏移量确定的悬挂位置，控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输，其中所述悬挂标准位置是在机器人坐标系下预先标定的在承载设备上的玻璃的悬挂位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输之后，该方法还包括：若检测到悬挂玻璃的承载设备的到位信号，则根据拿取位置，控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并将所述玻璃放入传送带或缓存装置中，其中所述拿取位置是根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及当前所述玻璃的悬挂位置确定的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并将所述玻璃放入缓存装置中，包括：控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值，根据所述坐标值以及所述抓取标准位置确定抓取偏移量；根据放置位置控制机器人将所述玻璃放入缓存装置中，其中所述放置位置是根据所述抓取偏移量以及放置标准位置确定的，所述放置标准位置是在机器人坐标系下预先标定的放置在缓存装置中的玻璃的位置。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述检测区域包括至少三个传感器；所述确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值，包括：通过检测区域中的至少三个传感器对所述玻璃的位置进行检测，得到在传感器坐标系下的传感器坐标值；根据预先建立的所述传感器的传感器坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，将所述传感器坐标值转换为在机器人坐标系下的坐标值，其中，所述传感器坐标系和机器人坐标系的各轴方向一致。5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述在机器人坐标系下...

【专利技术属性】
技术研发人员：马领月，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：