一种目标转移方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种目标转移方法、装置、设备及存储介质，涉及排序技术领域，该方法包括：目标转移系统获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，再基于多个待转移目标各自对应的坐标，对多个待转移目标进行排序，获得位置信息表。最后按照位置信息表依次将多个待转移目标进行转移。当承载装置上的待转移目标产生了非线性拉伸或缺少部分待转移目标时，本申请实施例中的目标转移方法避免了由于转移设备在转移指令运动结束后产生剧烈的残余振动而导致的待转移目标偏离指定的转移位置，实现了高效、高精度地转移待转移目标。移目标。移目标。

【技术实现步骤摘要】
一种目标转移方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及排序
，尤其涉及一种目标转移方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在Mini LED领域，当Mini LED芯片制作完成之后，会进行巨量转移，具体地，通过高精度转移设备将大量(通常为几万至几十万)Mini LED芯片转移到目标基板或者驱动电路板上形成LED阵列。制作完成的Mini LED芯片如图1所示，转移设备对Mini LED芯片进行芯片转移时，需将Mini LED芯片加载至承载装置，然后从承载装置转移到目标基板或者驱动电路板上。
[0003]然而，将Mini LED芯片加载至承载装置后，会导致各个Mini LED芯片产生了非线性拉伸，进而导致Mini LED芯片的实际位置偏离了原始位置，如图2所示。此时，将Mini LED芯片从承载装置转移到目标基板或者驱动电路板，会导致转移设备在转移指令运动结束后产生剧烈的残余振动，从而导致芯片偏离指定的转移位置，进而影响芯片转移的精度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种目标转移方法、装置、设备及存储介质，用于解决芯片转移效率低和精度低的问题。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种目标转移方法，该方法包括：
[0006]获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
[0007]基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表；
[0008]按照所述位置信息表依次将所述多个待转移目标进行转移。
[0009]可选地，所述基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表，包括：
[0010]从所述多个待转移目标，选取一个待转移目标作为参考目标；
[0011]基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型；
[0012]基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型。
[0013]可选地，所述基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型，包括：
[0014]迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
[0015]以所述参考目标的坐标为参考位置，基于第一横向距离和第一纵向距离，确定目
标筛选区域，所述第一横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第一纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
[0016]基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
[0017]若是，则从所述至少一个待转移目标中，确定与所述参考目标距离最近的目标，并将所述目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述目标作为所述参考目标；
[0018]否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述虚拟目标作为所述参考目标。
[0019]可选地，所述基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型，包括：
[0020]迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
[0021]针对所述参考模型中的各个参考坐标，分别执行以下步骤：
[0022]以一个参考坐标为参考位置，基于第二横向距离和第二纵向距离，确定目标筛选区域，所述第二横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第二纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
[0023]基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
[0024]若是，则将所述至少一个待转移目标中，与所述一个参考坐标，纵向距离最近的目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为所述下一个参考模型中的参考坐标；
[0025]否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标；
[0026]将所述下一个参考模型作为所述参考模型。
[0027]可选地，采用以下方式确定所述横向参考距离和纵向参考距离：
[0028]从所述多个待转移目标中，选取N个特征目标；其中，N为大于0的整数；
[0029]针对所述N个特征目标，分别执行以下步骤：
[0030]基于与一个特征目标之间的距离，对其他各个待转移目标进行排序，并选取排在前M位的待转移目标；其中，M为大于0的整数；
[0031]基于所述一个特征目标的坐标和M个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标的子横向距离数组和子纵向距离数组，所述子横向距离数组或子纵向距离数组不为空；
[0032]基于所述N个特征目标各自对应的子横向距离数组和子纵向距离数组，确定所述横向参考距离和所述纵向参考距离。
[0033]可选地，所述基于所述一个特征目标的坐标和M个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标的子横向距离数组和子纵向距离数组，包括：
[0034]针对所述M个待转移目标，分别执行以下步骤：
[0035]基于所述一个特征目标的坐标和一个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标与所述一个待转移目标的横向距离和纵向距离；
[0036]若所述横向距离大于等于所述纵向距离，则将所述横向距离添加至所述子横向距
离数组；
[0037]若所述横向距离小于所述纵向距离，则将所述纵向距离添加至所述子纵向距离数组。
[0038]可选地，所述基于所述N个特征目标各自对应的子横向距离数组和子纵向距离数组，确定所述横向参考距离和所述纵向参考距离，包括：
[0039]将所述N个特征目标各自对应的子横向距离数组合并，获得目标横向距离数组，并去除所述目标横向距离数组中，大于横向距离阈值的横向距离；
[0040]将所述目标横向距离数组中保留的各个横向距离的平均值，作为所述横向参考距离；
[0041]将所述N个特征目标各自对应的子纵向距离数组合并，获得目标纵向距离数组，并去除所述目标纵向距离数组中，大于纵向距离阈值的纵向距离；
[0042]将所述目标纵向距离数组中保留的各个纵向距离的平均值，作为所述纵向参考距离。
[0043]可选地，所述获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标之前，还包括：
[0044]控制转移设备中的承载装置，按照预设路线相对于视觉系统执行多次移动，直到满足移动停止条件，获得所述多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
[0045]获取所述视觉系统的视野本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标转移方法，其特征在于，包括：获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表；按照所述位置信息表依次将所述多个待转移目标进行转移。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表，包括：从所述多个待转移目标，选取一个待转移目标作为参考目标；基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型；基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型，包括：迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：以所述参考目标的坐标为参考位置，基于第一横向距离和第一纵向距离，确定目标筛选区域，所述第一横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第一纵向距离是基于纵向参考距离确定的；基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；若是，则从所述至少一个待转移目标中，确定与所述参考目标距离最近的目标，并将所述目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述目标作为所述参考目标；否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述虚拟目标作为所述参考目标。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型，包括：迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：针对所述参考模型中的各个参考坐标，分别执行以下步骤：以一个参考坐标为参考位置，基于第二横向距离和第二纵向距离，确定目标筛选区域，所述第二横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第二纵向距离是基于纵向参考距离确定的；基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；若是，则将所述至少一个待转移目标中，与所述一个参考坐标，纵向距离最近的目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为所述下一个参考模型中的参考坐标；
否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标；将所述下一个参考模型作为所述参考模型。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，采用以下方式确定所述横向参考距离和纵向参考距离：从所述多个待转移目标中，选取N个特征目标；其中，N为大于0的整数；针对所述N个特征目标，分别执行以下步骤：基于与一个特征目标之间的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文超，王广炎，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：