基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于车路协同与高精度定位的车辆定位方法及装置，包括获取当前车辆的当前位置，判断当前车辆已进入辅助导航路段的缓冲区域；辅助导航路段依次设置有标识锚点；车载传感器逐次检测标识锚点与当前车辆之间的相对位置信息、获取标识锚点所包含的全局地球坐标，从而锁定当前车辆处于全局地球坐标系的精确位置；根据标识锚点的全局地球坐标、当前车辆处于全局地球坐标系的精确位置修正当前车辆的车载导航系统的定位信息。本发明专利技术利用车路协同技术，考虑高精度卫星导航和惯导的缺点，在某些道路复杂或不利于卫星高精定位的场景，在一定距离内增加一些特定的锚点，解决在复杂路况下车辆无法高精定位的问题，实现全路况的高精定位。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法与装置
本专利技术涉及自动驾驶精确导航
，特别是涉及一种基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法及装置。
技术介绍
惯性导航系统（INS，InertialNavigationSystem）：一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。利用惯性敏感器、基准方向及最初的位置信息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式航位推算导航系统。智能车路协同系统（IVICS，IntelligentVehicleInfrastructureCooperativeSystems）：采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。随着摄像头和高精定位技术和惯导技术的发展与应用，无人驾驶的车辆定位精确度不断加强，但在某些特殊场景下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取当前车辆的当前位置，判断当前车辆已进入辅助导航路段的缓冲区域；/n所述辅助导航路段依次设置有标识锚点；/n车载传感器逐次检测所述标识锚点与当前车辆之间的相对位置信息、获取所述标识锚点所包含的全局地球坐标，从而锁定当前车辆处于全局地球坐标系的精确位置；/n根据所述标识锚点的全局地球坐标、当前车辆处于全局地球坐标系的精确位置修正当前车辆的车载导航系统的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆的当前位置，判断当前车辆已进入辅助导航路段的缓冲区域；
所述辅助导航路段依次设置有标识锚点；
车载传感器逐次检测所述标识锚点与当前车辆之间的相对位置信息、获取所述标识锚点所包含的全局地球坐标，从而锁定当前车辆处于全局地球坐标系的精确位置；
根据所述标识锚点的全局地球坐标、当前车辆处于全局地球坐标系的精确位置修正当前车辆的车载导航系统的定位信息。


2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法，其特征在于，获取当前车辆的当前位置之后，具体包括：
预定义缓冲区域；
在所述辅助导航路段的出口和入口均设置缓冲区域，所述缓冲区域内依次设置有缓冲锚点；
将所述缓冲锚点的全局地球坐标与车载导航系统的定位信息对应关联；
获取当前车辆的当前位置，判断当前车辆是否进入所述缓冲区域；
若未进入所述缓冲区域，则继续依靠车载导航系统进行行驶；
若已进入所述缓冲区域，提示即将进入辅助导航路段，进入辅助导航确认状态，此时当前车辆仍依靠车载导航系统进行行驶；
所述辅助导航确认状态包括步骤：
S11：检测所述缓冲锚点与所述当前车辆的相对位置，获取缓冲锚点的全局地球坐标，计算所述当前车辆的全局地球缓冲坐标；
S12：判断所述当前车辆的全局地球缓冲坐标与所述当前车辆的车载导航系统的定位信息是否匹配；
S13：若匹配，则记录全局地球缓冲坐标与车载导航系统的定位信息的匹配次数，进行下一个缓冲锚点与所述当前车辆的相对位置检测，返回步骤S11；
S14：若不匹配，则进行下一个缓冲锚点与所述当前车辆的相对位置检测，返回步骤S11；
S15：判断所述匹配次数是否大于误差上限；
若所述匹配次数不大于所述误差上限，则确认进入辅助导航状态，提示已进入辅助导航路段；
若所述匹配次数大于所述误差上限，则发出手动驾驶请求，降低车速靠边停车，等待手动驾驶响应；
S16：等待一个手动响应时间之后，若无手动驾驶响应，则自动进行报警，并请求援助。


3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法，其特征在于，所述辅助导航路段依次设置有标识锚点还包括：
所述辅助导航路段的标识锚点与所述缓冲区域的缓冲锚点在缓冲区域设置有重叠区域，所述重叠区域内的锚点定义为检测锚点；
当所述缓冲区域内的缓冲锚点的全局地球缓冲坐标与车载导航系统的定位信息的匹配程度较低时，通过手动驾驶进入重叠区域，同时进行二次确认自动驾驶状态，此过程中，当前车辆仍依靠车载导航系统进行行驶；
所述二次确认自动驾驶状态包括：
S21：检测所述检测锚点与当前车辆的相对位置，获取所述检测锚点的全局地球检测坐标，计算所述当前车辆的全局地球检测坐标；
S22：判断所述当前车辆的全局地球检测坐标与所述当前车辆的车载导航系统的定位信息是否匹配；
S23：若匹配，则记录全局地球检测坐标与车载导航系统的定位信息的匹配次数，进行下一个检测锚点与所述当前车辆的相对位置检测，返回步骤S21；
S24：若不匹配，则进行下一个检测锚点与所述当前车辆的相对位置检测，返回步骤S21；
S25：预定义二次自动驾驶的重启次数，判断所述匹配次数是否大于所述重启次数；
S26：若所述匹配次数不大于所述重启次数，则保持手动驾驶行进；
S27：若所述匹配次数大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹学群，柏东冰，康海鹏，申水文，方运舟，
申请(专利权)人：浙江合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33