路径规划方法及装置、芯片系统、计算机系统和移动工具制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种路径规划方法及装置、芯片系统、计算机系统和移动工具，以提高路径规划的有效性。路径规划方法包括：根据移动工具的当前行驶状态构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法及装置、芯片系统、计算机系统和移动工具
本专利技术涉及人工智能领域，特别涉及一种路径规划方法、一种路径规划装置、一种计算机可读存储介质、一种包含指令的计算机程序产品、一种芯片系统、一种电路系统、一种计算机系统和一种移动工具。
技术介绍
为确保自动驾驶车辆能够自动驾驶，环境感知系统、路径规划系统(即行为决策系统)和行驶控制系统是必不可少的三个子系统。路径规划是自动驾驶车辆导航和控制的基础，可分为局部路径规划和全局路径规划。全局路径规划是根据全局地图数据规划出自起始点至目标点的一条导航路线，该导航路线仅仅是从起始点到目标点的粗略路线，若需要确保车辆在该导航路线上安全行驶还需要对自动驾驶车辆进行局部路径规划，以得到自动驾驶车辆的局部行驶路径，以局部环境信息和车辆自身状态信息为基础规划出一段无碰撞能够安全行驶的行驶路径。目前局部路径规划的方法主要包括空间搜索法、层次法、动作行为法、势场域法、栅格法、模糊逻辑法和神经网络法等。规划得到的行驶路径由多个路点构成，每个路点对应一个车辆行驶状态，但是不管是哪种路径规划方法，均可能存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n根据移动工具的当前行驶状态构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；/n从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；/n将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
根据移动工具的当前行驶状态构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；
从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；
将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据移动工具的当前行驶状态构建多条状态转移路径，具体包括：
按照以下步骤构建每条状态转移路径：
步骤1、以所述移动工具的当前行驶状态为起始行驶状态节点，并将所述起始行驶状态节点作为当前行驶状态节点；
步骤2、确定当前行驶状态节点的状态转移空间，在当前行驶状态节点的状态转移空间中搜索得到当前行驶状态节点的下一行驶状态节点；
步骤3、将步骤2得到的下一行驶状态节点作为当前行驶状态节点，重复执行步骤2；直到产生预置数量的多个行驶状态节点；
步骤4、按照多个行驶状态节点的先后顺序构建一条状态转移路径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤2中确定当前行驶状态节点的状态转移空间，具体包括：
将当前行驶状态节点作为目标行驶状态节点；或者，将当前行驶状态节点的前一行驶状态节点的状态转移空间中的包含所述当前行驶状态节点在内的全部或部分行驶状态节点作为目标行驶状态节点；
确定各目标行驶状态节点对应的状态转移空间；
将各目标行驶状态节点对应的状态转移空间的并集确定为所述当前行驶状态节点的状态转移空间。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定各目标行驶状态节点对应的状态转移空间，具体包括：
从预置的状态转移库中查询目标行驶状态节点对应的状态转移空间。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定各目标行驶状态节点对应的状态转移空间，具体包括：
针对每个目标行驶状态节点，执行以下步骤：
针对目标行驶状态节点的每个行驶参数，确定所述行驶参数的目标取值，并将所述行驶参数的当前取值和目标取值进行离散化得到离散点序列；
将所述目标行驶状态节点的行驶参数分别对应的离散点序列进行组合，得到多个行驶状态节点，所述多个行驶状态节点构成所述目标行驶状态节点的状态转移空间。


6.根据权利要求2～5任一项所述的方法，其特征在于，所述按照以下步骤构建每条状态转移路径，进一步还包括：
步骤5、为步骤4构建得到的状态转移路径对应的路点序列设置用于表示所述路点序列优劣程度的第一评估值。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照以下步骤构建每条状态转移路径，进一步还包括：
步骤6、根据状态转移路径的路点序列对应的第一评估值修改所述状态转移路径中各行驶状态节点的节点值和被选中次数，所述节点值用于表示行驶状态节点的优劣程度。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照以下步骤构建每条状态转移路径，进一步还包括：
步骤7、根据状态转移路径的路点序列对应的第一评估值修改所述状态转移路径中各行驶状态节点以及各行驶状态节点的状态转移空间的行驶状态节点的节点值和被选中次数。


9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，步骤2中，所述在当前行驶状态节点的状态转移空间中搜索得到当前行驶状态节点的下一行驶状态节点，具体包括：
判断当前行驶状态节点的状态转移空间中各行驶状态节点是否可选；
根据可选的行驶状态节点的节点值和被选中次数，从可选的行驶状态节点中选取当前行驶状态节点的下一行驶状态节点。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据可选的行驶状态节点的节点值和被选中次数，从可选的行驶状态节点中选取当前行驶状态节点的下一行驶状态节点，具体包括：
针对每个可选的行驶状态节点，根据所述行驶状态节点的节点值和被选中次数计算得到所述行驶状态节点的第二评估值，所述第二评估值用于表示行驶状态节点被选中的优先程度；
根据可选的行驶状态节点的第二评估值选取优先程度最高的行驶状态节点，作为当前行驶状态节点中的下一行驶状态节点。


11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，判断当前行驶状态节点的状态转移空间中各行驶状态节点是否可选，具体包括：
判断所述行驶状态节点是否存在碰撞风险，若存在则所述行驶状态节点不可选。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，判断所述行驶状态节点是否存在碰撞风险，具体包括：
以移动工具的当前位置为中心构建占据栅格地图；
从预置的移动工具占据模板中确定出与移动工具的姿态匹配的目标移动工具占据模板；
将目标移动工具占据模板中所述移动工具占据的第一栅格区域的中心点与所述状态行驶节点在占据栅格地图中的位置对齐，得到所述移动工具在占据栅格地图中所占据的第二栅格区域；...

【专利技术属性】
技术研发人员：金梦格，王乃岩，莫凡，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11