自主场景中用于对象轨迹预测的系统和方法技术方案

一种车辆的对象轨迹预测系统包括：一个或多个传感器，用于生成与车辆范围内的一个或多个对象相对应的感测数据；一个或多个处理器；以及存储器，连接到一个或多个处理器并具有指令，在由一个或多个处理器执行时，指令使一个或多个处理器：从感测数据中识别第一感兴趣人(POI)；根据感测数据估计第一POI的3维(3D)姿态；至少根据第一POI的3D姿态计算第一POI的轨迹；以及根据第一POI的轨迹确定车辆的导航路径。

【技术实现步骤摘要】
自主场景中用于对象轨迹预测的系统和方法
本公开的一个或多个示例实施例的各方面涉及自主场景(例如，自主车辆、自主环境等)，并且更具体地，涉及自主场景(例如，自主车辆、自主环境等)中的对象轨迹预测系统及包括其的方法。
技术介绍
例如，诸如自动驾驶汽车的自主车辆是能够感知其周围环境以利用最少人工输入或没有人工输入就能安全地穿越环境的车辆。自主车辆通常包括各种传感器以感测其环境，并且传感器的感测信息被分析以识别避免障碍物的自主车辆的适当导航路径。这样的障碍物包括，例如，静态障碍物或固定障碍物(例如，道路、路标、人行道、人行道标志、灯柱等)和动态障碍物或运动障碍物(例如，行人、动物、其他车辆等)。在这些障碍物中，动态障碍物的轨迹预测是确保自主车辆绕开这样的障碍物及其预测的运动路径进行安全操纵的重要考虑因素。通常，为了预测动态障碍物的轨迹，与动态障碍物的一个或多个先前位置相关联的历史时间数据被用于估计动态障碍物在未来时间点的潜在位置。然而，直接回归动态障碍物的轨迹(例如不考虑与动态障碍物相关的环境和内在特性)可能不足以确保安全的航行路径规划。例如，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的对象轨迹预测系统，包括：/n一个或多个传感器，被配置为生成与车辆范围内的一个或多个对象相对应的感测数据；/n一个或多个处理器；以及/n存储器，耦合到一个或多个处理器并具有指令，当由一个或多个处理器执行指令时，指令使一个或多个处理器：/n从感测数据中识别第一感兴趣人(POI)；/n根据感测数据估计第一POI的3维(3D)姿态；/n至少根据第一POI的3D姿态，计算第一POI的轨迹；和/n根据第一POI的轨迹确定车辆的导航路径。/n

【技术特征摘要】
20191122 US 62/939,536;20200114 US 16/742,7021.一种车辆的对象轨迹预测系统，包括：
一个或多个传感器，被配置为生成与车辆范围内的一个或多个对象相对应的感测数据；
一个或多个处理器；以及
存储器，耦合到一个或多个处理器并具有指令，当由一个或多个处理器执行指令时，指令使一个或多个处理器：
从感测数据中识别第一感兴趣人(POI)；
根据感测数据估计第一POI的3维(3D)姿态；
至少根据第一POI的3D姿态，计算第一POI的轨迹；和
根据第一POI的轨迹确定车辆的导航路径。


2.根据权利要求1所述的对象轨迹预测系统，其中，一个或多个传感器包括：
一个或多个相机，用于生成与第一POI相关联的二维(2D)图像数据；以及
一个或多个LIDAR，用于生成与第一POI相关联的3D点云数据。


3.根据权利要求2所述的对象轨迹预测系统，其中，为了估计第一POI的3D姿态，指令进一步使一个或多个处理器：
对3D点云数据执行3D卷积以生成与第一POI相对应的稀疏形状；
根据稀疏形状生成体素化模型；
对2D图像数据执行2D卷积，以识别第一POI的一个或多个特征；
将第一POI的一个或多个特征附加到体素化模型的坐标，以生成体素化3D坐标模型；
根据体素化3D坐标模型识别第一POI的一个或多个身体参数；以及
对一个或多个身体参数进行回归以确定第一POI的3D姿态。


4.根据权利要求3所述的对象轨迹预测系统，其中，为了计算第一POI的轨迹，指令进一步使一个或多个处理器：
根据识别的第一POI的一个或多个特征，识别第一POI的活动；以及
确定活动对第一POI轨迹的潜在影响。


5.根据权利要求1所述的对象轨迹预测系统，其中，指令进一步使一个或多个处理器：
生成与第一POI相关联的历史时间数据，历史时间数据包括与第一POI的当前位置相对应的时间相关位置信息；以及
生成与第一POI当前位置周围的障碍物相对应的局部地图。


6.根据权利要求5所述的对象轨迹预测系统，其中，为了计算第一POI的轨迹，指令进一步使一个或多个处理器：
根据历史时间数据确定第一POI的当前位置和前进方向；
在相对于当前位置的空间邻域内并沿前进方向识别一个或多个障碍物；以及
根据第一POI的当前位置、第一POI的前进方向和一个或多个障碍物，识别第一POI的一个或多个潜在路径。


7.根据权利要求6所述的对象轨迹预测系统，其中，为了计算第一POI的轨迹，指令进一步使一个或多个处理器：
根据第一POI的3D姿态识别第一POI的脸部的方位；以及
根据第一POI的脸部的方位，从一个或多个潜在路径中选择轨迹路径。


8.根据权利要求5所述的对象轨迹预测系统，其中，指令进一步使一个或多个处理器：
从感测数据中识别第二POI，第二POI处于相对于第一POI的空间邻域内；以及
生成与第二POI相关联的历史时间数据，与第二POI相关联的历史时间数据包括与第二POI的当前位置相对应的时间相关位置信息。


9.根据权利要求8所述的对象轨迹预测系统，其中，为了计算第一POI的轨迹，指令进一步使一个或多个处理器：
根据与第一POI相关联的历史时间数据确定第一POI的当前位置和前进方向；
根据与第二POI相关联的历史时间数据确定第二POI的当前位置和前进方向；以及
根据第一POI的当前位置、第一POI的前进方向、第二POI的当前位置和第二POI的前进方向，识别第一POI的一个或多个潜在路径。


10.根据权利要求9所述的对象轨迹预测系统，其中，为了计算第一POI的轨迹，指令进一步使一个或多个处理器：
根据第一POI的3D姿态识别相对于第二POI的当前位置和/或前进方向调整第一POI的当前轨迹的意图；以及
根据意图从一个或多个潜在路径中选择轨迹路径。


11.一种用于预测对象轨迹的方法，所述方法包括：
由一个或多个处理器从与车辆相关联的一个或多...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙林，S库伦，F穆萨维，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR