车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够以与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态进行自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的速度或转向，所述驾驶控制部选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态，在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开有选择通过自动驾驶进行行驶的本车辆的路径的自动驾驶车辆用导航装置(日本特开2017-26562号公报)。该导航装置基于本车辆的位置和设定的目的地，并基于搜索出的路径中的自动驾驶的持续度，来选择本车辆行驶的路径。然而，在上述的以往技术中，未考虑在自动驾驶中持续或停止规定的驾驶状态。
技术实现思路
本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够以与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态进行自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的速度或转向，所述驾驶控制部选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态，在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，所述驾驶控制部向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。(2)的方案以上述(1)的方案的车辆控制装置为基础，所述多个行驶状态是第一行驶状态、以及与所述第一行驶状态相比所述自动化率低的第二行驶状态。(3)的方案以上述(2)的方案的车辆控制装置为基础，在所述第一行驶状态下，所述车辆的乘员不被布置与所述车辆的周边的监视相关的任务、以及与所述车辆的转向盘相关的任务中的一方或双方的任务。(4)的方案以上述(2)或(3)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在所述第一行驶状态的连续行驶时间经过了规定时间的情况、或者所述第一行驶状态的连续行驶距离超过了规定距离的情况下，向所述第二行驶状态切换。(5)的方案以上述(2)或(4)中的任一方案的车辆控制装置为基础，第一控制状态是在所述车辆进行追随所述车辆的前行车辆的追随行驶时执行的控制状态。(6)的方案以上述(1)至(5)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部基于与所述车辆的移动相关的信息、以及与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息中的一方或双方，以所述连续行驶时间或所述连续行驶距离容易超过所述基准值的方式设定所述基准值。(7)的方案以上述(6)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息来设定所述基准值，与所述驾驶员的状态相关的信息是所述驾驶员的清醒度，以所述驾驶员的清醒度越降低则所述连续行驶时间或所述连续行驶距离越容易超过所述基准值的方式，设定所述基准值。(8)的方案在上述(6)或(7)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息来设定所述基准值，与所述驾驶员的状态相关的信息是所述驾驶员的姿势，以所述驾驶员的姿势相对于基准姿势进行了位移的程度越高则所述连续行驶时间或所述连续行驶距离越容易超过所述基准值的方式，设定所述基准值。(9)的方案在上述(1)至(8)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的移动相关的信息来设定所述基准值，与所述车辆的移动相关的信息是所述车辆到达目的地为止的剩余的时间，基于所述车辆到达目的地为止的剩余的时间来设定所述基准值。(10)的方案在上述(1)至(9)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的移动相关的信息，来设定所述基准值，与所述车辆的移动相关的信息是所述车辆的车速，基于所述车辆的车速来设定所述基准值。(11)的方案以上述(1)至(10)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在从所述选择的行驶状态向所述不同的行驶状态切换时，使所述车辆的车速降低，或者抑制所述车辆的车速的上升。(12)的方案以上述(1)至(11)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述车辆控制装置还具备输出控制部，在所述驾驶控制部从所述选择的行驶状态向所述不同的行驶状态切换时，所述输出控制部使输出部输出对所述车辆的驾驶员要求监视所述车辆的周边的通知、以及对所述车辆的驾驶员要求把持转向盘的通知中的一方或双方。(13)的方案以上述(1)至(12)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述车辆控制装置还具备输出控制部，在所述选择的行驶状态持续执行了第一时间的情况或在所述选择的行驶状态下所述车辆行驶超过了第一距离的情况下，所述输出控制部进行催促所述车辆的驾驶员休息的通知，在所述不同的行驶状态持续执行了比第一时间短的第二时间的情况或在所述不同的行驶状态下所述车辆行驶超过了比第一距离短的第二距离的情况下，所述输出控制部进行催促所述车辆的驾驶员休息的通知。(14)的方案以上述的(1)至(13)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述选择的控制状态是在所述车辆进行追随所述车辆的前行车辆的追随行驶时执行的控制状态，所述驾驶控制部在追随所述车辆的前行车辆的追随行驶中不再存在所述前行车辆的情况下，即便在连续行驶时间经过所设定的设定时间之前，也从所述选择的控制状态向所述不同的控制状态切换。(15)的方案以上述的(1)至(14)中任一方案的车辆控制装置为基础，所选择的控制状态是在所述车辆进行追随所述车辆的前行车辆的追随行驶时执行的控制状态，所述车辆控制装置还具备输出控制部，在追随所述车辆的前行车辆的追随行驶中不再存在所述前行车辆的情况下，所述输出控制部使输出部输出对所述车辆的驾驶员要求监视所述车辆的周边的通知、以及对所述车辆的驾驶员要求把持转向盘的通知中的一方或双方。(16)：本专利技术的另一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度或转向；选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态；以及在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。(17)：本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度或转向；选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态；以及在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。专利技术效果根据(1)～(17)，能够以与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态进行自动驾驶。根据(11)，以对于驾驶员而言适宜的状态实现控制状态的切换。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。图4是表示步骤S106以后的车速的变化的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别车辆的周边状况；以及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的速度或转向，/n所述驾驶控制部选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态，/n在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，所述驾驶控制部向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。/n

【技术特征摘要】
20190710 JP 2019-1284041.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的速度或转向，
所述驾驶控制部选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态，
在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，所述驾驶控制部向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述多个行驶状态是第一行驶状态、以及与所述第一行驶状态相比所述自动化率低的第二行驶状态。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在所述第一行驶状态下，所述车辆的乘员不被布置与所述车辆的周边的监视相关的任务、以及与所述车辆的转向盘相关的任务中的一方或双方的任务。


4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述第一行驶状态的连续行驶时间经过了规定时间的情况、或者所述第一行驶状态的连续行驶距离超过了规定距离的情况下，向所述第二行驶状态切换。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
第一控制状态是在所述车辆进行追随所述车辆的前行车辆的追随行驶时执行的控制状态。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部基于与所述车辆的移动相关的信息、以及与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息中的一方或双方，以所述连续行驶时间或所述连续行驶距离容易超过所述基准值的方式设定所述基准值。


7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息来设定所述基准值，
与所述驾驶员的状态相关的信息是所述驾驶员的清醒度，
以所述驾驶员的清醒度越降低则所述连续行驶时间或所述连续行驶距离越容易超过所述基准值的方式，设定所述基准值。


8.根据权利要求6或7所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息来设定所述基准值，
与所述驾驶员的状态相关的信息是所述驾驶员的姿势，
以所述驾驶员的姿势相对于基准姿势进行了位移的程度越高则所述连续行驶时间或所述连续行驶距离越容易超过所述基准值的方式，设定所述基准值。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的移动相关的信息来设定所述基准值，
与所述车辆的移动相关的信息是所述车辆到达目的地为止的剩余的时间，
基于所述车辆到达目的地为止的剩余的时间来设定所述基准值。


10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的移动相关的信息，来设定所述基准值，
与所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，八代胜也，堀场步，加纳忠彦，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP