用于自动驾驶车辆的系统、车辆、方法和介质技术方案

本发明专利技术提供了用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统，所述系统包括：信息采集单元，被配置为采集投射到当前自动驾驶车辆周围地面上的引导标识；识别单元，被配置为识别所述引导标识所指示的行驶指令；以及执行单元，被配置为基于所述行驶指令执行辅助驾驶。本发明专利技术还提供了包括其的车辆、相应的方法和介质。利用本发明专利技术的方案，自动驾驶车辆在面临执法人员要求其(按照指定路线)停车/路边停靠或行驶到指定位置的情况下，不需人为干预(例如，切换到人类驾驶员驾驶)就能够自动/自主地按期望的方式行车，行驶到指定位置，方便执法人员管理和引导。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的系统、车辆、方法和介质
本专利技术涉及车辆
，更具体而言，涉及一种用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统、包括其的车辆、用于引导自动驾驶车辆的系统及相应的引导自动驾驶车辆的方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆(或具有自动驾驶模式的车辆)已经成为当前汽车行业的热点。为了减少交通事故，通常会在这样的车辆上设置安全驾驶辅助系统，例如碰撞预警系统等，其能够通过雷达、激光、超声波及红外线传感器等技术对道路环境进行检测，并根据所检测到的信息判定碰撞发生的可能性，从而在可能发生危险时，给驾驶员及行人及时的提示。在一般行车过程中，出于前方交通管制(因为事故或其他重大事项)或检查(车辆/人员)的原因，执法人员(例如警察、交警等)会要求对车辆作出一些驾驶要求，例如原地停车或路边停靠。在这种情况下，最乐观的估计是，自动驾驶车辆会检测到设置的路障而停车。但是自动驾驶车辆不能解读执法人员的手势、指令或调度以在路边停靠或行驶到指定的位置。因此，现有技术存在自动驾驶车辆按照执法人员的要求/指示行驶到指定位置的需要。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种引导自动驾驶车辆行驶到指定位置或停车/路边停靠的技术方案，以在执法人员(例如警察、交警等)要求车辆停车或路边停靠或按照指定路线行驶到指定位置的情况下自动/自主地按期望的方式行车。具体地，根据本专利技术的第一方面的实施例，提供了一种用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统，所述系统包括：信息采集单元，被配置为采集投射到当前自动驾驶车辆周围地面上的引导标识；识别单元，被配置为识别所述引导标识所指示的行驶指令；以及执行单元，被配置为基于所述行驶指令执行辅助驾驶。在根据本专利技术第一方面的实施例中，所述引导标识包括图案和/或文字。在根据本专利技术第一方面的实施例中，所述执行辅助驾驶包括规划行驶路线并使所述自动驾驶车辆沿所述行驶路线行驶。在根据本专利技术第一方面的实施例中，所述信息采集单元还被配置为采集投射所述引导标识的交通引导实体相关的信息，所述识别单元还被配置为基于所述交通引导实体相关的信息识别所述交通引导实体的适格性。在根据本专利技术第一方面的实施例中，所述信息采集单元包括安装在所述当前自动驾驶车辆上的选自以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。根据本专利技术的第二方面的实施例，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据本专利技术第一方面上述实施例任一项所述的系统。根据本专利技术的第三方面的实施例，提供了一种用于引导自动驾驶车辆的系统，包括本专利技术第一方面上述实施例任一项所述的系统和引导标识投射单元，所述引导标识投射单元被配置用于在当前自动驾驶车辆周围地面上投射引导标识。根据本专利技术的第三方面的实施例，所述引导标识投射单元具有引导标识变换装置以投射不同引导标识。根据本专利技术的第四方面的实施例，提供了一种引导自动驾驶车辆的方法，所述方法包括：采集投射到当前自动驾驶车辆周围地面上的引导标识；识别所述引导标识所指示的行驶指令；以及基于所述行驶指令执行辅助驾驶。根据本专利技术的第四方面的实施例，所述引导标识包括图案和/或文字。根据本专利技术的第四方面的实施例，基于所述行驶指令执行辅助驾驶包括规划行驶路线并使所述自动驾驶车辆沿所述行驶路线行驶。根据本专利技术的第四方面的实施例，还包括采集投射所述引导标识的交通引导实体相关的信息，并基于所述交通引导实体相关识别所述交通引导实体的适格性。根据本专利技术的第五方面的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本专利技术第四方面的实施例中任一项所述的方法。利用本专利技术的方案，自动驾驶车辆在面临执法人员要求其(按照指定路线)停车/路边停靠或行驶到指定位置的情况下不需人为干预(例如，切换到驾驶员驾驶模式)就够自动/自主地按期望的方式行车，并行驶到指定位置，方便执法人员管理和引导。附图说明图1是说明本专利技术应用场景的示意图。图2示出了根据本专利技术实施例的用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统。图3示意根据本专利技术实施例的引导自动驾驶车辆的系统的操作的示例。图4示意根据本专利技术实施例的引导自动驾驶车辆的方法的示例。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在对本专利技术的具体实施例进行进一步详细描述之前，首先对本专利技术适用的自动驾驶车辆进行初步的描述。本文中述及的自动驾驶车辆包括完全自动驾驶车辆，也包括具有自动驾驶模式的车辆。本专利技术适用的自动驾驶车辆具有如下基本特征：例如，这类车辆安装有多种传感器，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、V2X装置、高度自动驾驶地图等，这些传感器能够检测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境；这些车辆能够通过全球导航卫星系统(GNSS)以及传感器检测结果和HADMap中的一者或者它们的组合检测当前车辆的位置；这些车辆均可以通过在线服务器获得导航路径；这些车辆能够基于感知和位置结果来规划拟行驶的路线；这类车辆还能够基于规划路线发送控制信号给动力系统、转向系统、刹车系统等等。图1是说明本专利技术应用场景的示意图。如图1所示，自动驾驶车辆100行驶在道路上，出于各种原因(例如，交通管制、执法部门需要检查车辆、车上人员或物品，或者执法人员发现自动驾驶车辆100行驶异常)，执法人员A会作出一些手势、指令或调度等，要求自动驾驶车辆100作出相应的驾驶，例如停车、路边停靠、或行驶到指定位置。在一般情况下，自动驾驶车辆100会响应于检测到前方有障碍物/人而停车，但其不会解读执法人员A的具体意图(即不会识别手势、指令、调度等)并按照执法人员A的意图和要求来以期望的方式停车。本专利技术提供的技术方案允许自动驾驶车辆100自动地/自主地与执法人员A进行交互，理解执法人员A的意图/要求，从而以期望的方式停车以配合执法人员A。这在一方面通过本专利技术提供的用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统来实现。图2示出了根据本专利技术的第一方面的实施例的用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统200。系统200可以设置在自动驾驶车辆100中，作为单独的系统或作为车辆自动驾驶控制系统的一部分。如图所示，系统200可以包括信息采集单元210、识别单元220和执行单元230。信息采集单元210可以被配置为采集投射到当前自动驾驶车辆周围地面上的引导标识。信息采集单元210可以设置在车辆上便于捕获/采集行车过程中地面和车辆周围的图像/视频的任何位置。在一个优选实施例中，信息采集单元210可以设置在行车记录仪的位置处、与行车记录仪集成为一体或者是行车记录仪本身。信息采集单元210可以包括安装在自动驾驶车辆100上一种或者多种传感器的组合，所述传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：/n信息采集单元，被配置为采集投射到当前自动驾驶车辆周围地面上的引导标识；/n识别单元，被配置为识别所述引导标识所指示的行驶指令；以及/n执行单元，被配置为基于所述行驶指令执行辅助驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：
信息采集单元，被配置为采集投射到当前自动驾驶车辆周围地面上的引导标识；
识别单元，被配置为识别所述引导标识所指示的行驶指令；以及
执行单元，被配置为基于所述行驶指令执行辅助驾驶。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导标识包括图案和/或文字。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述执行辅助驾驶包括规划行驶路线并使所述自动驾驶车辆沿所述行驶路线行驶。


4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述信息采集单元还被配置为采集投射所述引导标识的交通引导实体相关的信息，所述识别单元还被配置为基于所述交通引导实体相关的信息识别所述交通引导实体的适格性。


5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述信息采集单元包括安装在所述当前自动驾驶车辆上的选自以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。


6.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的系统。


7.一种用于引导自动驾驶车辆的系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，曲彤，孙铎，N·马蒙恩，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE