车位检测方法、设备、存储介质及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车位检测方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：相较于现有的直接根据图像车位信息以及超声波车位信息进行车位检测的方式，本发明专利技术中，通过在接收到车位检测指令时，控制目标传感器发射检测超声波，接收检测超声波对应的超声波回波，并根据超声波回波确定障碍物数据，并根据障碍物数据生成障碍物数据库，获取预设区域内的当前图像，并根据当前图像构建停车线数据库，根据障碍物数据库以及停车线数据库生成车位特征数据库，对车位特征数据库进行数据提取，获得目标数据，并根据目标数据确定目标车位，克服了现有技术中无法匹配有效停车位信息的缺陷，从而能够优化车位检测过程，以满足自动泊车需求。

【技术实现步骤摘要】
车位检测方法、设备、存储介质及装置
本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种车位检测方法、设备、存储介质及装置。
技术介绍
目前，全自动泊车中最核心的技术就是车位检测。现有技术中，车位检测是先通过安装在车辆上的环视摄像头提取白色线/黄色线等角点特征，根据角点特征生成图像车位信息，再根据安装在车辆上的超声波雷达接收超声波回波，根据超声波回波生成超声波车位信息，最后根据图像车位信息以及超声波车位信息进行车位检测。但是，上述车位检测存在以下问题：1、在三个线性标记的停车位，有两辆障碍车辆占据左右线性停车位，其中一辆车为压线停车时，超声波所检测到的有效车位为两个障碍车辆组成的车位，而环视摄像头只能识别到单个角点位置，无法匹配有效停车位信息，因此，在该场景下，其车位识别有误；2、在两个线性标记的停车位，有一辆障碍车辆占据右侧线性停车位，另一侧为墙时，超声波所检测到的有效车位为墙和障碍车辆组成的车位，而环视摄像头只能识别到单个角点位置，无法匹配有效停车位信息，因此，在该场景下，其车位识别有误。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位检测方法，其特征在于，所述车位检测方法包括以下步骤：/n在接收到车位检测指令时，控制目标传感器发射检测超声波；/n接收所述检测超声波对应的超声波回波，并根据所述超声波回波确定障碍物数据，并根据所述障碍物数据生成障碍物数据库；/n获取预设区域内的当前图像，并根据所述当前图像构建停车线数据库；/n根据所述障碍物数据库以及所述停车线数据库生成车位特征数据库；/n对所述车位特征数据库进行数据提取，获得目标数据，并根据所述目标数据确定目标车位。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，所述车位检测方法包括以下步骤：
在接收到车位检测指令时，控制目标传感器发射检测超声波；
接收所述检测超声波对应的超声波回波，并根据所述超声波回波确定障碍物数据，并根据所述障碍物数据生成障碍物数据库；
获取预设区域内的当前图像，并根据所述当前图像构建停车线数据库；
根据所述障碍物数据库以及所述停车线数据库生成车位特征数据库；
对所述车位特征数据库进行数据提取，获得目标数据，并根据所述目标数据确定目标车位。


2.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据库以及所述停车线数据库生成车位特征数据库的步骤，具体包括：
获取所述障碍物数据库的障碍物数据属性；
基于所述障碍物数据属性对所述停车线数据库中的停车线数据进行属性调整，获得待融合停车线数据库；
根据所述障碍物数据库以及所述待融合停车线数据库生成车位特征数据库。


3.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述对所述车位特征数据库进行数据提取，获得目标数据，并根据所述目标数据确定目标车位的步骤，具体包括：
对所述车位特征数据库进行标识提取，获得标识信息；
根据所述标识信息对所述车位特征数据库进行数据筛选，获得目标数据；
根据所述目标数据通过预设障碍物模型进行场景重构，获得目标障碍物信息，并根据目标障碍物信息确定目标车位。


4.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述获取预设区域内的当前图像，并根据所述当前图像构建停车线数据库的步骤，具体包括：
获取预设区域内的当前图像，并对所述当前图像进行预处理，获得待识别图像；
根据所述待识别图像确定停车位角点位置信息以及停车线位置信息；
根据所述停车位角点位置信息以及所述停车线位置信息构建停车线数据库。


5.如权利要求4所述的车位检测方法，其特征在于，所述获取预设区域内的当前图像，并对所述当前图像进行预处理，获得待识别图像的步骤，具体包括：
获取预设区域内的当前图像，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫兵，祖春胜，张飞，吴琼，张澄宇，曾伟，杨帆，张雷，徐瑞雪，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34