一种车辆底盘控制方法、系统及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆底盘控制方法，所述方法获取车辆驾驶模式，根据车辆驾驶模式，确定第一转向参数、第二转向参数、第三转向参数和第四转向参数；根据第一转向参数、第二转向参数、第三转向参数和第四转向参数，分别控制第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮各自转动。这样，在车辆需要调整位置时，不需要车辆退位再重新进位，而直接在进位的过程中，根据基于车辆驾驶模式所确定第一转向参数、第二转向参数、第三转向参数和第四转向参数对车辆的位置进行调整，从而避免了和现有技术一样需要车辆反复退位进位的情况发生，可以有效降低对于驾驶员的操作使用水平的要求，提高车辆的进位和位置调整的便捷性，进而提高挂弹车的弹药挂装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆底盘控制方法、系统及装置
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆底盘控制方法、系统及装置。
技术介绍
挂弹车作为一种特种车辆设备，其底盘的驾驶模式一般包括前驱后转模式(即前轮驱动后轮转向)、后驱后转模式(即后轮驱动后轮转向)等方式，若采用上述几种驾驶模式驱动的挂弹车对飞机机翼挂架进行挂装弹药时，对驾驶员要求特别高，例如，挂弹车进位时需要保证挂弹车的车体对称中轴线与挂架对称中轴线基本拟合，才能高效完成弹药挂装；若两者出现偏差较大，则需要挂弹车退位，重新进行进位，但是，由于挂弹车需要反复多次进行退位进位，会增加完成弹药挂装的用时时长，导致挂弹车的弹药挂装效率低下。故此，亟需一种能够提高挂弹车的弹药挂装效率的车辆底盘控制方法。
技术实现思路
本申请提供一种车辆底盘控制方法及装置，以实现有效降低对于驾驶员的操作使用水平的要求，提高了车辆的进位和位置调整的便捷性，进而提高挂弹车的弹药挂装效率。第一方面，本申请提供了一种车辆底盘控制方法，所述方法应用于车辆底盘控制系统，所述车辆底盘控制系统包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述方法包括：获取车辆驾驶模式，并根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动；其中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0°至90°和/或0°至-90°。第二方面，本申请提供了一种车辆底盘控制装置，所述装置应用于车辆底盘控制系统，所述车辆底盘控制系统包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述装置包括：确定单元，用于获取车辆驾驶模式，并根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；控制单元，用于根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动；其中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0°至90°和/或0°至-90°。第三方面，本申请提供了一种车辆底盘控制系统，所述车辆底盘控制系统包括：主控制器、第一前轮控制装置、第二前轮控制装置、第一后轮控制装置、第二后轮控制装置、第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮；所述主控制器，用于获取车辆驾驶模式；根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；将所述第一转向参数向所述第一前轮控制装置发送，将所述第二转向参数向所述第二前轮控制装置发送，将所述第三转向参数向所述第一后轮控制装置发送，将所述第四转向参数向所述第二后轮控制装置发送；所述第一前轮控制装置，用于根据所述第一转向参数控制所述第一前轮转动；所述第二前轮控制装置，用于根据所述第二转向参数控制所述第二前轮转动；所述第一后轮控制装置，用于根据所述第三转向参数控制所述第一后轮转动；所述第二后轮控制装置，用于根据所述第四转向参数控制所述第二后轮转动；其中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0°至90°和/或0°至-90°。第四方面，本申请提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的方法。第五方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。由上述技术方案可以看出，本申请可以先获取车辆驾驶模式，并根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；接着，根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动。由于在本申请的技术方案中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0°至90°和/或0°至-90°，故此，当挂弹车进位的过程中，出现车体对称中轴线与挂架对称中轴线出现偏差时，本申请可以通过控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动至90°或-90°，以实现车辆底盘可以横向移动，从而直接横向调整车体对称中轴线与挂架对称中轴线之间的位置关系；这样，在车辆需要调整位置时，本申请不需要车辆退位再重新进位，而是可以直接在进位的过程中，根据基于车辆驾驶模式所确定第一转向参数、第二转向参数、第三转向参数和第四转向参数对车辆的位置进行调整，从而避免了和现有技术一样需要车辆反复退位进位的情况发生，本申请提供的方法可以有效降低对于驾驶员的操作使用水平的要求，提高了车辆的进位和位置调整的便捷性，进而提高挂弹车的弹药挂装效率。上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一种车辆底盘控制方法的流程示意图；图2为本申请一实施例提供的一种横向移动模式的示意图；图3为本申请一实施例提供的一种后驱后转模式的示意图；图4为本申请一实施例提供的一种车辆底盘控制系统的结构示意图；图5为本申请一实施例提供的一种车辆底盘控制系统的具体结构示意图；图6为本申请一实施例提供的一种车辆底盘控制装置的结构示意图；图7为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。为了解决现有技术中，由于挂弹车进位时挂弹车的车体对称中轴线与挂架对称中轴线存在偏差较大时，需要挂弹车反复多次进行退位进位，导致增加完成弹药挂装的用时时长，使得挂弹车的弹药挂装效率低下的问题。本申请提供了一种车辆底盘控制方法，在本方法中，可以先获取车辆驾驶模式，并根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆底盘控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆底盘控制系统，所述车辆底盘控制系统包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述方法包括：/n获取车辆驾驶模式，并根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；/n根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动；其中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0°至90°和/或0°至-90°。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆底盘控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆底盘控制系统，所述车辆底盘控制系统包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述方法包括：
获取车辆驾驶模式，并根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；
根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动；其中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0°至90°和/或0°至-90°。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆驾驶模式包括横向移动模式；相应地，所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数均为转角90°或者转角-90°；
相应地，所述根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动，包括：
根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动至90°或者-90°。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆驾驶模式包括后驱后转模式；
所述根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数，包括：
根据后驱后转模式，确定所述第一转向参数和所述第二转向参数为转角0°，以及获取所述第一后轮的第三转向参数，其中，所述第三转向参数包括内偏角度和转速；
根据所述第三转向参数中的内偏角度，确定所述第四转向参数中的外偏角度；
根据所述第三转向参数中的转速，确定所述第四转向参数中的转速；
相应地，所述根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动，包括：
根据所述第一转向参数控制所述第一前轮转动至0°；
根据所述第二转向参数控制所述第二前轮转动至0°；
根据所述第四转向参数中的外偏角度和转速，控制所述第二后轮转动至所述第四转向参数中的外偏角度，以及，控制所述第二后轮驱动至所述第四转向参数中的转速。


4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述车辆为挂弹车，所述底盘为全电底盘。


5.一种车辆底盘控制装置，其特征在于，所述装置应用于车辆底盘控制系统，所述车辆底盘控制系统包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述装置包括：
确定单元，用于获取车辆驾驶模式，并根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；
控制单元，用于根据所述第一转向参数、所述第二转向参数、所述第三转向参数和所述第四转向参数，分别控制所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮各自转动；其中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0°至90°和/或0°至-90°。


6.一种车辆底盘控制系统，其特征在于，所述车辆底盘控制系统包括：主控制器、第一前轮控制装置、第二前轮控制装置、第一后轮控制装置、第二后轮控制装置、第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮；
所述主控制器，用于获取车辆驾驶模式；根据所述车辆驾驶模式，确定所述第一前轮的第一转向参数、所述第二前轮的第二转向参数、所述第一后轮的第三转向参数和所述第二后轮的第四转向参数；将所述第一转向参数向所述第一前轮控制装置发送，将所述第二转向参数向所述第二前轮控制装置发送，将所述第三转向参数向所述第一后轮控制装置发送，将所述第四转向参数向所述第二后轮控制装置发送；
所述第一前轮控制装置，用于根据所述第一转向参数控制所述第一前轮转动；
所述第二前轮控制装置，用于根据所述第二转向参数控制所述第二前轮转动；
所述第一后轮控制装置，用于根据所述第三转向参数控制所述第一后轮转动；
所述第二后轮控制装置，用于根据所述第四转向参数控制所述第二后轮转动；
其中，所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的可转向角度范围均为0...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈国，李文华，张方瑞，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11