【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv领域，特别是涉及一种用于对agv进行应急牵引转向的机构。
技术介绍
1、重载全向agv采用的轮组一般包含麦克纳姆轮、全向舵轮和差速轮，对于重载全向agv来说，出现故障后的应急处理至关重要，现有的agv在出现故障后，一般采用应急抱闸解锁模块解锁行走电机抱闸后，使用牵引带牵引的方式，此种方式可以将agv直行或横移挪走，但是很难将agv进行转向牵引。以舵轮agv举例，若想转向，需利用千斤顶将车体顶起后，手动依次转动舵轮转向角度，以实现牵引转向，但是此种方式费时费力，需要多次使用千斤顶，牵引到目的地往往需要较长时间，不能实现快速脱困。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种agv用应急转向牵引机构，其结构简单、操作简便，能够使agv在被牵引过程中轻松实现转向，以达到快速脱困的目的。
2、本专利技术agv用应急转向牵引机构，包括前转向组件和后转向组件，所述前转向组件包括牵引架、前转向坦克轮和前支撑座，所述牵引架的后端连接有两个前转向坦克轮，两个所述前转向坦克轮上分别设有前支撑座，两个所述前支撑座之间通过第一连接件连接，所述后转向组件包括两个后直行坦克轮，两个后直行坦克轮上分别设有后支撑座，两个所述后支撑座之间通过第二连接件连接。
3、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中每个所述前转向坦克轮分别和自身上的前支撑座之间连接有前弹簧，每个所述后直行坦克轮分别和自身上的后支撑座之间连接有后弹簧。
4、本专利技术agv用应急转
5、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中所述牵引架包括沿前后方向依次布置的前分牵引架和后分牵引架，所述前分牵引架通过第一销轴铰接在后分牵引架上，所述第一销轴沿水平方向布置，所述前分牵引架通过第一销轴能够相对于后分牵引架作上下摆动，所述后分牵引架的后方设有两个均沿前后方向布置的第一牵引杆，两个所述第一牵引杆的前端分别通过第二销轴铰接在后分牵引架的后端，所述第二销轴沿竖向布置，每个所述第一牵引杆能够分别通过第二销轴相对于后分牵引架沿水平方向摆动，两个所述第一牵引杆的后端分别通过第三销轴与一个前转向坦克轮铰接，所述第三销轴沿水平方向布置，每个所述第一牵引杆能够分别通过第三销轴相对于自身连接的前转向坦克轮作上下摆动。
6、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中所述前分牵引架的上方设有第二牵引杆，所述第二牵引杆的一端通过第一销轴铰接在后分牵引架上，所述第二牵引杆的另一端向前分牵引架的上方延伸。
7、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中所述第一连接件为第一剪叉结构，所述第一剪叉结构的两端分别铰接在两个前支撑座之间，所述第二连接件为第二剪叉结构，所述第二剪叉结构的两端分别铰接在两个后支撑座之间。
8、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中所述前支撑座包括前上支撑板、前下支撑板和前支撑梁，所述前上支撑板和前下支撑板沿上下方向依次布置，所述前上支撑板和前下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的前支撑梁，两个所述前支撑梁均沿前后方向布置，所述前上支撑板、前下支撑板和两个前支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的前弹簧，所述前弹簧的上端固定连接在前上支撑板上，所述前弹簧的下端穿过前下支撑板后固定连接在前转向坦克轮上。
9、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中所述后支撑座包括后上支撑板、后下支撑板和后支撑梁，所述后上支撑板和后下支撑板沿上下方向依次布置，所述后上支撑板和后下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的后支撑梁，两个所述后支撑梁均沿前后方向布置，所述后上支撑板、后下支撑板和两个后支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的后弹簧，所述后弹簧的上端固定连接在后上支撑板上，所述后弹簧的下端穿过后下支撑板后固定连接在后直行坦克轮上。
10、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中所述前支撑座包括前上支撑板、前下支撑板和前支撑梁，所述前上支撑板和前下支撑板沿上下方向依次布置，所述前上支撑板和前下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的前支撑梁，两个所述前支撑梁均沿前后方向布置，所述前上支撑板、前下支撑板和两个前支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的前千斤顶，所述前千斤顶的上端固定连接在前上支撑板上，所述前千斤顶的下端穿过前下支撑板后固定连接在前转向坦克轮上。
11、本专利技术agv用应急转向牵引机构，其中所述后支撑座包括后上支撑板、后下支撑板和后支撑梁，所述后上支撑板和后下支撑板沿上下方向依次布置，所述后上支撑板和后下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的后支撑梁，两个所述后支撑梁均沿前后方向布置，所述后上支撑板、后下支撑板和两个后支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的后千斤顶，所述后千斤顶的上端固定连接在后上支撑板上，所述后千斤顶的下端穿过后下支撑板后固定连接在后直行坦克轮上。
12、本专利技术agv用应急转向牵引机构与现有技术不同之处在于本专利技术agv用应急转向牵引机构在使用的时候，通过升降装置将agv的底盘顶起，使agv的车轮离地，之后再分别将前转向组件和后转向组件放置于agv底盘的下前方和下后方。在放置前转向组件时，让两个前转向坦克轮分别位于agv底盘的左右侧并均触地，让两个前支撑座分别与agv底盘的左右侧相抵接；在放置后转向组件时，让两个后直行坦克轮分别位于agv底盘的左右侧并均触地，让两个后支撑座分别与agv底盘的左右侧相抵接。接着撤掉升降装置，此时agv的车轮保持离地状态，而agv通过前转向坦克轮和后直行坦克轮触地，之后再将牵引架连接在牵引车上，通过牵引车对agv进行牵引，由于agv底盘的下前方和下后方分别设有前转向坦克轮和后直行坦克轮，因此，在对agv进行牵引的过程中能够轻松地让agv实现转向，以便快速脱困。除此之外，本专利技术结构简单、操作简便，方便在实际生产生活中的使用。
13、下面结合附图对本专利技术作进一步说明。
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1.一种AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：包括前转向组件和后转向组件，所述前转向组件包括牵引架、前转向坦克轮和前支撑座，所述牵引架的后端连接有两个前转向坦克轮，两个所述前转向坦克轮上分别设有前支撑座，两个所述前支撑座之间通过第一连接件连接，所述后转向组件包括两个后直行坦克轮，两个后直行坦克轮上分别设有后支撑座，两个所述后支撑座之间通过第二连接件连接。
2.根据权利要求1所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：每个所述前转向坦克轮分别和自身上的前支撑座之间连接有前弹簧，每个所述后直行坦克轮分别和自身上的后支撑座之间连接有后弹簧。
3.根据权利要求1所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：每个所述前转向坦克轮分别和自身上的前支撑座之间连接有前千斤顶，每个所述后直行坦克轮分别和自身上的后支撑座之间连接有后千斤顶。
4.根据权利要求2或3所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：所述牵引架包括沿前后方向依次布置的前分牵引架和后分牵引架，所述前分牵引架通过第一销轴铰接在后分牵引架上，所述第一销轴沿水平方向布置，所述前分牵引架通过第一销轴能够
5.根据权利要求4所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：所述前分牵引架的上方设有第二牵引杆，所述第二牵引杆的一端通过第一销轴铰接在后分牵引架上，所述第二牵引杆的另一端向前分牵引架的上方延伸。
6.根据权利要求5所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：所述第一连接件为第一剪叉结构，所述第一剪叉结构的两端分别铰接在两个前支撑座之间，所述第二连接件为第二剪叉结构，所述第二剪叉结构的两端分别铰接在两个后支撑座之间。
7.根据权利要求2所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：所述前支撑座包括前上支撑板、前下支撑板和前支撑梁，所述前上支撑板和前下支撑板沿上下方向依次布置，所述前上支撑板和前下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的前支撑梁，两个所述前支撑梁均沿前后方向布置，所述前上支撑板、前下支撑板和两个前支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的前弹簧，所述前弹簧的上端固定连接在前上支撑板上，所述前弹簧的下端穿过前下支撑板后固定连接在前转向坦克轮上。
8.根据权利要求7所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：所述后支撑座包括后上支撑板、后下支撑板和后支撑梁，所述后上支撑板和后下支撑板沿上下方向依次布置，所述后上支撑板和后下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的后支撑梁，两个所述后支撑梁均沿前后方向布置，所述后上支撑板、后下支撑板和两个后支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的后弹簧，所述后弹簧的上端固定连接在后上支撑板上，所述后弹簧的下端穿过后下支撑板后固定连接在后直行坦克轮上。
9.根据权利要求3所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：所述前支撑座包括前上支撑板、前下支撑板和前支撑梁，所述前上支撑板和前下支撑板沿上下方向依次布置，所述前上支撑板和前下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的前支撑梁，两个所述前支撑梁均沿前后方向布置，所述前上支撑板、前下支撑板和两个前支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的前千斤顶，所述前千斤顶的上端固定连接在前上支撑板上，所述前千斤顶的下端穿过前下支撑板后固定连接在前转向坦克轮上。
10.根据权利要求9所述的AGV用应急转向牵引机构，其特征在于：所述后支撑座包括后上支撑板、后下支撑板和后支撑梁，所述后上支撑板和后下支撑板沿上下方向依次布置，所述后上支撑板和后下支撑板之间固定连接有两个相对并且间隔布置的后支撑梁，两个所述后支撑梁均沿前后方向布置，所述后上支撑板、后下支撑板和两个后支撑梁所围成的空间内设有竖向布置的后千斤顶，所述后千斤顶的上端固定连接在后上支撑板上，所述后千斤顶的下端穿过后下支撑板后固定连接在后直行坦克轮上。
...【技术特征摘要】
1.一种agv用应急转向牵引机构，其特征在于：包括前转向组件和后转向组件，所述前转向组件包括牵引架、前转向坦克轮和前支撑座，所述牵引架的后端连接有两个前转向坦克轮，两个所述前转向坦克轮上分别设有前支撑座，两个所述前支撑座之间通过第一连接件连接，所述后转向组件包括两个后直行坦克轮，两个后直行坦克轮上分别设有后支撑座，两个所述后支撑座之间通过第二连接件连接。
2.根据权利要求1所述的agv用应急转向牵引机构，其特征在于：每个所述前转向坦克轮分别和自身上的前支撑座之间连接有前弹簧，每个所述后直行坦克轮分别和自身上的后支撑座之间连接有后弹簧。
3.根据权利要求1所述的agv用应急转向牵引机构，其特征在于：每个所述前转向坦克轮分别和自身上的前支撑座之间连接有前千斤顶，每个所述后直行坦克轮分别和自身上的后支撑座之间连接有后千斤顶。
4.根据权利要求2或3所述的agv用应急转向牵引机构，其特征在于：所述牵引架包括沿前后方向依次布置的前分牵引架和后分牵引架，所述前分牵引架通过第一销轴铰接在后分牵引架上，所述第一销轴沿水平方向布置，所述前分牵引架通过第一销轴能够相对于后分牵引架作上下摆动，所述后分牵引架的后方设有两个均沿前后方向布置的第一牵引杆，两个所述第一牵引杆的前端分别通过第二销轴铰接在后分牵引架的后端，所述第二销轴沿竖向布置，每个所述第一牵引杆能够分别通过第二销轴相对于后分牵引架沿水平方向摆动，两个所述第一牵引杆的后端分别通过第三销轴与一个前转向坦克轮铰接，所述第三销轴沿水平方向布置，每个所述第一牵引杆能够分别通过第三销轴相对于自身连接的前转向坦克轮作上下摆动。
5.根据权利要求4所述的agv用应急转向牵引机构，其特征在于：所述前分牵引架的上方设有第二牵引杆，所述第二牵引杆的一端通过第一销轴铰接在后分牵引架上，所述第二牵引杆的另一端向前分牵引架的上方延伸。
6.根据权利要求5所述的agv用应急转向牵引机构，其特征在于：所述第一连接件为第一剪叉结构，所述第一剪叉结构的两端分别铰接在两个前支撑座之间，所述第二连接件为第二剪叉结构，所述第二剪叉结构的两端分别铰接在两...
【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，梁嘉震，罗华成，李波，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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